Quadcopter assistant for a mobile assembly robot

Science has revolutionized the human life. The advance progress in science and research is making human life easier and more comfortable. The new and emerging technology of micro drone is penetrating and widening the scientific research. This thesis is a part of work in which a unique work is carried out, although related research paper and journal are available. Design and development of automatic charging station for a ready to fly quadcopter is rare and unusual work. The work is carried out as an standard engineering process that include requirements gathering, creating the required document (this thesis is a part of required document as well), selection of suitable hardware, configuring the hardware, generate the code for software, uploading code to the microcontroller, troubleshooting and rectification, finalized prototype and testing. Thesis describe how mechatronics engineering is useful in generating a customized and unique project. At the starting phase of this project (before purchasing a ready to fly quadcopter) every single aspect of this work was known. The only unknown alternatives was a battery and charger. Several task was achieved including design and development of automatic charging station, accurate landing and telecast a live video on additional screen. At starting it was decided that quadcopter should follow the mobile robot, during study it was concluded there is no such quadcopter available in market to auto follow a robot indoor. This works starts with a market survey and comparing the different brands of quadcopter that meets all the requirements and specifications of the mobile robot assembly. Selection of quadcopter is a result of discussion and meeting with the team members, supervisor, professor and project manage.

Viisumin epäävä päätös, kohdemaa Venäjä

Tutkielman tarkoituksena on tutkia viisumin epäävään päätökseen (kielteiseen päätökseen) liittyviä perusteita ja epäävään päätöksen muutoksenhakukeinoja. Tutkimuksessa tuodaan esiin muutoksenhakuvälineiden erilaisuus tavallisen viisumihakijan ja Euroopan unionin kansalaisen perheenjäsenen välillä, johon sovelletaan vapaan liikkuvuuden direktiiviä. Tutkimuksessa viisumin epäämisen tarkastelu on kohdistettu Venäjän viisumeihin. Tutkimusmenetelmänä tutkielmassa käytetään oikeusdogmatiikkaa, lainsäädännön ja sen esivalmisteluaineiston läpikäyntiä. Oikeusdogmatiikan avulla pyritään etsimään vastausta epäävän päätöksen muutoksenhaun erilaisuuteen. Tutkimuksessa on lisäksi tukeuduttu oikeuskirjallisuuteen. Viimeisenä tutkimusmenetelmänä on käytetty laadullista haastattelututkimusta. Viisumin epäävään (kielteiseen) päätöksen perusteet on Euroopan unionin lainsäädännössä tarkkaan asetettu. Viisumia ei näin ollen voi evätä, jollei peruste löydy lainsäädännöstä. Kuitenkin epäävään päätökseen liittyy lähtökohtaisesti aina viranomaisen harkinta. Viranomaisella on velvollisuus käyttää harkintaansa ja pyrkiä objektiivisesti ottamaan huomioon kaikki asiaan vaikuttavat seikat kokonaisuutena, kun punnitaan viisumin päätösratkaisua. Tutkimustuloksissa huomioidaan Suomessa vallitseva valitusoikeuden puuttuminen epäävään viisumipäätökseen ja siihen haettuun oikaisuvaatimuspäätökseen. Tuloksissa tuodaan esiin Euroopan unionin kansalaisen etuoikeutettu asema vapaan liikkuvuuden direktiivin kohdalla ja siihen liittyvä hallintovalitusmahdollisuus. Asian eriarvoisuuden perustelut on tuotu esiin. Euroopan unionin kansalainen kuuluu erityiseen oikeusjärjestykseen, jolloin erilaiselle kohtelulle on olemassa objektiivinen ja hyväksyttävä peruste. On huomioitava, että Suomen kansallinen muutoksenhakujärjestelmä perustuu EUoikeuteen. EU-oikeus on antanut jäsenvaltioilleen mahdollisuuden toteuttaa viisumeihin kohdistuvan muutoksenhaun omalla, parhaaksi katsomallaan tavalla. Viisumin hakijalta puuttuva valitusoikeus, muiden kuin vapaan liikkuvuuden soveltamisalaan kuuluvana (Ulkomaalaislain 10 luvun piirissä), on kuitenkin oikeusturvanäkökohtien kannalta arveluttavaa. Oikaisuvaatimuksella hoidettu muutoksenhaku, jonka päätöksestä ei voi valittaa, voi joidenkin henkilöiden kohdalla olla liian heikko muutoksenhakuväline. Tuloksissa tuodaan esiin käytäntöjä, joiden avulla konsulaatti pyrkii takaamaan viisuminhakijoiden tasapuolisen kohtelun ja päätöksen käsittelyn syrjimättömällä tavalla. Tuloksissa perehdytään viisumihakijan oman toiminnan vaikutuksiin päätösmenettelyssä, jolla on myös merkitystä. Lisäksi tuodaan esiin epäävän viisumipäätöksen perusteet. Päätelmänä ulkomaalaislain sääntelemä valituskielto voidaan mahdollisesti katsoa olevan riittämätön hakijoiden oikeusturvan kannalta.

[Lettre autographe signée de Ferdinand Albert Décombe, dit Albert, à Villenave, rédacteur des Annales, 26 novembre 1818]

Lettre de rectification relative à un article des Annales sur les débuts de Mademoiselle Noblet

L'encadrement juridique du traitement des données personnelles sur les sites de commerce en ligne

"Thèse en vue de l'obtention du grade de docteur en droit de l'Université Panthéon-Assas (Paris II) et de docteur en droit de la faculté de droit de l'Université de Montréal en droit privé"

La notion de contrainte excessive : seule limite à l’obligation d’accommodement

Le devoir d’accommodement raisonnable a fait couler beaucoup d’encre, au Québec et ailleurs au Canada, au cours de la dernière décennie. Depuis la première fois où elle fût énoncée par la Cour suprême du Canada en 1985, les tribunaux ont été appelés à se prononcer à maintes reprises sur cette notion. Partant d’un concept juridique vague et peu précis, les décideurs ont cherché à définir le concept d’accommodement raisonnable à travers une étude approfondie de sa seule limite : la contrainte excessive. Il est désormais acquis que les employeurs ont l’obligation d’adapter le travail et les lieux de travail pour permettre aux personnes handicapées d’avoir accès à l’emploi sans discrimination. Le syndicat, tout comme le salarié visé par une demande d’accommodement, a également l’obligation de collaborer à la recherche de mesures de redressement. Ce mémoire propose une étude jurisprudentielle des concepts d’accommodements raisonnables et de contrainte excessive. Notre analyse portera sur les décisions des tribunaux judiciaires et administratifs rendues au Québec entre 1999 et 2010. La présente étude a pour objet principal d’analyser l’étendue de la notion de contrainte et à la circonscrire avec clarté et précision.

La perception d'attributs visuels de premier et deuxième ordres

Thèse numérisée par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Reconstruction of the surface of the Sun from stereoscopic images

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

Réduction de la durée de vie des porteurs de charge dans le silicium noir par implantation ionique

Le but de ce projet est d’étudier l’effet des défauts cristallins sur les propriétés optoélectroniques de photodétecteurs fabriqué à partir de « silicium noir », c’est-à-dire du silicium dopé et microstructuré par impulsions laser femtoseconde, ce qui lui donne une apparence noire mate caractéristique. Des échantillons de silicium noir ont été recuits puis implantés avec des ions ayant une énergie de 300 keV (Si+), 1500 keV (Si+) ou 2000 keV (H+). Trois fluences pour chaque énergie d’implantation ont été utilisées (1E11, 1E12, ou 1E13 ions/cm2) ce qui modifie le matériau en ajoutant des défauts cristallins à des profondeurs et concentrations variées. Neuf photodétecteurs ont été réalisés à partir de ces échantillons implantés, en plus d’un détecteur-contrôle (non-implanté). La courbe de courant-tension, la sensibilité spectrale et la réponse en fréquence ont été mesurées pour chaque détecteur afin de les comparer. Les détecteurs ont une relation de courant-tension presque ohmique, mais ceux implantés à plus haute fluence montrent une meilleure rectification. Les implantations ont eu pour effet, en général, d’augmenter la sensibilité des détecteurs. Par exemple, l’efficacité quantique externe passe de (0,069±0,001) % à 900 nm pour le détecteur-contrôle à (26,0±0,5) % pour le détecteur ayant reçu une fluence de 1E12 cm-2 d’ions de silicium de 1500 keV. Avec une tension appliquée de -0,50 V, la sensibilité est améliorée et certains détecteurs montrent un facteur de gain de photocourant supérieur à l’unité, ce qui implique un mécanisme de multiplication (avalanche ou photoconductivité). De même, la fréquence de coupure a été augmentée par l’implantation. Une technique purement optique a été mise à l’essai pour mesurer sans contacts la durée de vie effective des porteurs, dans le but d’observer une réduction de la durée de vie causée par les défauts. Utilisant le principe de la réflexion photo-induite résolue en fréquence, le montage n’a pas réuni toutes les conditions expérimentales nécessaires à la détection du signal.

Les bifurcations dans les parcours scolaires des étudiants universitaires québécois

L’objectif de ce mémoire est de proposer une analyse descriptive et explicative des bifurcations scolaires. Si plusieurs chercheurs ont noté la fréquence élevée des réorientations au cours des études postsecondaires au Québec, aucun d’entre eux ne s’est intéressé aux réorientations scolaires radicales et imprévisibles, qui peuvent être désignées par le terme de bifurcation. En s’appuyant principalement sur l’analyse d’une série d’entretiens auprès d’individus ayant vécu une réorientation scolaire au cours de leurs études supérieures, cette recherche explore les faces objectives et subjectives de ces réorientations, les différentes étapes traversées au cours du processus de réorientation, les différentes ressources mobilisées par les étudiants afin de faciliter sa réalisation, ainsi que les différentes raisons pour lesquelles les étudiants bifurquent. L’analyse descriptive montre le rôle décisif de la souplesse de fonctionnement et des ressources des institutions d’enseignement postsecondaire, tandis qu’elle tend à minorer le rôle joué par l’entourage des étudiants, et particulièrement de leurs parents. L’analyse explicative fait apparaitre deux modèles distincts de bifurcation: le modèle de la rectification, dans lequel les étudiants se réorientent vers un programme qui correspond davantage à leurs valeurs; et celui de la rétroaction, dans lequel ils se réorientent vers un domaine pour lequel ils avaient déjà de l’intérêt. In fine, ce mémoire conduit à marquer une distinction entre bifurcation et réorientation stratégique, et à nuancer l’utilisation des critères de radicalité et d’imprévisibilité pour définir les bifurcations scolaires dans la mesure où des conciliations ou des retours sur des centres d’intérêt antérieurs sont souvent possibles.

Régulation du complexe constitutif formé par le récepteur opioïde delta et le canal potassique de la famille Kir3

Les opioïdes sont les analgésiques les plus efficaces dans le traitement des douleurs sévères. Ils produisent leurs effets en ciblant spécifiquement les récepteurs opioïdes localisés tout le long de la voie de perception de la douleur où ils modulent la transmission de l'information douloureuse. La plupart des études dans ce domaine essaient de caractériser les récepteurs opioïdes à l'état isolé de tout partenaire de signalisation. Cette thèse, par contre, montre que le récepteur opioïde delta (DOR) peut former un complexe avec sa protéine G et l'un de ses effecteurs impliqués dans la production de l'effet analgésique, le canal potassique à rectification entrante activée par les protéines G (Kir3 ou GIRK). Après avoir établi la présence de ce complexe constitutif, on a ensuite caractérisé sa stabilité, modulation et régulation suite à une stimulation avec des agonistes opioïdes. En premier lieu, on a caractérisé la transmission de l'information du récepteur DOR, suite à son activation par un agoniste, vers le canal Kir3. On a remarqué que cette transmission ne suit pas le modèle de collision, généralement accepté, mais nécessite plutôt un simple changement dans la conformation du complexe préformé. Ensuite, on a déterminé que même suite à l'activation prolongée du récepteur DOR par un agoniste complet, le complexe DOR/Kir3 maintenait son intégrité et a été reconnu par la βarrestine (βarr) comme une seule unité signalétique provoquant ainsi l'internalisation de DOR et Kir3 par un mécanisme clathrine et dynamine-dépendant. Ainsi, prises ensemble, ces données montrent que l'activation du récepteur DOR déclenche non seulement l'activation de l'effecteur Kir3 mais également un mécanisme de régulation qui élimine cet effecteur de la membrane plasmique.

Targeted Public Distribution System in Food Grains:Extent of Utlization by the Tribal Population in Kerala

In India, Food Security meant supply of food grains and the medium was Public Distribution System. Public Distribution System (PDS) is a rationing mechanism that entitles households to specified quantities of selected commodities at subsidized prices. The Objectives of PDS are maintaining Price Stability, rationing during times of scarcity, welfare of the poor, and keeping a check on private trade. Kerala has registered remarkable improvement in poverty reduction in general over the years among all social sections, including scheduled caste and scheduled tribe population. As part of the structural adjustment intended to reduce public expenditure, PDS has been modified as Revamped PDS (RPDS) during 1992 and later on as Targeted PDS (TPDS) in 1997, intended to target households on the basis of income criterion, classifying people as Below Poverty Line (BPL) and Above Poverty Line (APL). TPDS provides 25Kg. of food gra.ins through the Fair Price Shops per month @ Rs.3/- per Kg. of rice/ wheat to the BPL category and @Rs.8.90 and Rs.6.7O for rice and wheat respectively to the APL category of people. Since TPDS is intended to target the poor people, the subsidy spent by the government for the scheme should be beneficial to the poor people and naturally they should utilize the benefits by purchasing the food grains allotted under the scheme. Several studies have shown that there is underutilization of the allotments under TPDS. Therefore, the extent of utilization of TPDS in food grains, how and why remains as a major hurdle, in improving the structure and system of PDS. Livelihood of the tribal population being under threat due to increasing degradation of the resources, the targeting system ought to be effective among the tribal population. Therefore, performance of the TPDS in food grains, in terms of the utilization by the tribal population in Kerala, impact thereof and the factors, if any, affecting proper utilization were considered as the research problem in this study. The study concentrated on the pattern of consumption of food grains by the tribal people, whether their hunger needs are met by distribution of food grains through the TPDS, extent to which TPDS in food grains reduce their share of expenditure on food in the total household expenditure, and the factors affecting the utilization of the TPDS in food grains by the tribal population. Going through the literature, it has been noted that only few studies concentrated on the utilization of TPDS in food grains among the tribal population in Kerala.The Research Design used in this study is descriptive in nature, but exploratory in some aspects. Idukki, Palakkad and Wayanad have more than 60% of the population of the tribals in the state. Within the three districts mentioned above, 14 villages with scheduled tribe concentration were selected for the study. 95 tribal colonies were selected from among the various tribal settlements. Collection of primary data was made from 1231 households with in the above tribal colonies. Analysis of data on the socio-economic factors of the tribal people, pattern of food consumption, extent of reduction in the share of expenditure on food among the household expenditure of the tribal people and the impact of TPDS on the tribal families etc. and testing of hypotheses to find out the relation/association of each of the six variables, using the data on BPL and APL categories of households separately have resulted in findings such as six percent of the tribal families do not have Ration Cards, average per capita consumption of food grains by the tribal people utilizing TPDS meets 62% of their minimum requirement, whereas the per capita consumption of food grains by the tribal people is higher than the national average per capita consumption, 63% deficiency in food grains may be felt by tribal people in general, if TPDS is withdrawn, and the deficit for BPL tribal people may be 82%, TPDS facilitates a reduction of 9.71% in the food expenditure among the total household expenditure of the tribal people in general, share of food to non-food among BPL category of tribals is 55:45 and 40:60 among the APL, Variables, viz. household income, number of members in the family and distance of FPS from tribal settlements etc. have influence on the quantity of rice being purchased by the tribal people from the Fair Price Shops, and there is influence of household income and distance of FPS from tribal settlements on the quantity of rice being purchased by the tribal people from the open market. Rationing with differential pricing on phased allotments, rectification of errors in targeting, anomalies in norms and procedures for classifying tribal people as BPL/APL, exclusive Income Generation for tribal population, paddy cultivation in the landholdings possessed by the tribal people, special drive for allotment of Ration Cards to the tribal people, especially those belonging to the BPL category, Mobile Fair Price Shops in tribal settlements, ensure quality of the food grains distributed through the TPDS, distribution of wheat flour in packed condition instead of wheat through the Fair Price Shops are recommended to address the shortcomings and weaknesses of the TPDS vis-avis the tribal population in Kerala.

Determination of charge carrier transport in radio frequency plasma polymerized aniline thin films

The carrier transport mechanism of polyaniline (PA) thin films prepared by radio frequency plasma polymerization is described in this paper. The mechanism of electrical conduction and carrier mobility of PA thin films for different temperatures were examined using the aluminium–PA–aluminium (Al–PA–Al) structure. It is found that the mechanism of carrier transport in these thin films is space charge limited conduction. J –V studies on an asymmetric electrode configuration using indium tin oxide (ITO) as the base electrode and Al as the upper electrode (ITO–PA–Al structure) show a diode-like behaviour with a considerable rectification ratio

THz Plasma Waves in Field-Effect-Transistors: A Monte Carlo Study

Sensing with electromagnetic waves having frequencies in the Terahertz-range is a very attractive investigative method with applications in fundamental research and industrial settings. Up to now, a lot of sources and detectors are available. However, most of these systems are bulky and have to be used in controllable environments such as laboratories. In 1993 Dyakonov and Shur suggested that plasma waves developing in field-effect-transistors can be used to emit and detect THz-radiation. Later on, it was shown that these plasma waves lead to rectification and allows for building efficient detectors. In contrast to the prediction that these plasma waves lead to new promising solid-state sources, only a few weak sources are known up to now. This work studies THz plasma waves in semiconductor devices using the Monte Carlo method in order to resolve this issue. A fast Monte Carlo solver was developed implementing a nonparabolic bandstructure representation of the used semiconductors. By investigating simplified field-effect-transistors it was found that the plasma frequency follows under equilibrium conditions the analytical predictions. However, no current oscillations were found at room temperature or with a current flowing in the channel. For more complex structures, consisting of ungated and gated regions, it was found that the plasma frequency does not follow the value predicted by the dispersion relation of the gated nor the ungated device.

Riobamba y el ferrocarril. Nuevas dinámicas de intercambio regional en el primer cuarto del siglo XX (Estudios)

Este artículo analiza los conflictos que produjo el paso del ferrocarril por Riobamba. Describe la lucha por la rectificación de la vía férrea, que enlazaba las ciudades de Guayaquil y Quito, y subraya las pugnas y aspiraciones locales relacionadas con el nuevo medio de transporte. Señala las reacciones de la opinión pública riobambeña, expuestas en su prensa local, y las posturas tanto de los gobiernos como de la empresa que construyó la obra. Además, estudia las consecuencias que se derivaron del paso del ferrocarril: la ampliación del mercado interno como consecuencia del incremento del comercio interregional, el desarrollo de los poblados situados a lo largo del trazado ferroviario y la aceleración del intercambio de personas y bienes.

When consent doesn't work: a rights-based case for limits to consent’s capacity to legitimise

Consent's capacity to legitimise actions and claims is limited by conditions such as coercion, which render consent ineffective. A better understanding of the limits to consent's capacity to legitimise can shed light on a variety of applied debates, in political philosophy, bioethics, economics and law. I show that traditional paternalist explanations for limits to consent's capacity to legitimise cannot explain the central intuition that consent is often rendered ineffective when brought about by a rights violation or threatened rights violation. I argue that this intuition is an expression of the same principles of corrective justice that underlie norms of compensation and rectification. I show how these principles can explain and clarify core intuitions about conditions which render consent ineffective, including those concerned with the consenting agent's option set, his mental competence, and available information.