Controlador integrado baseado em conceito híbrido e controle geométrico para embarcações posicionadas dinamicamente.

O conceito de controle híbrido é aplicado à operação de alívio entre um FPWSO e um navio aliviador. Ambos os navios mantêm suas posições e aproamentos pelo resultado da ação do seu Sistema de Posicionamento Dinâmico (SPD). O alívio dura cerca de 24 horas para ser concluído. Durante este período, o estado de mar pode se alterar e os calados estão sendo constantemente alterados. Um controlador híbrido é projetado para permitir modificacões dos parâmetros de controle/observação se alguma alteração significante do estado de mar e/ou calado das embarcações ocorrer. O principal objetivo dos controladores é manter o posicionamento relativo entre os navios com o intuito de evitar perigosa proximidade ou excesso de tensão no cabo. Com isto em mente, uma nova estratégia de controle que atue integradamente em ambos os navios é proposta baseda em geometria diferencial. Observadores não lineares baseados em passividade são aplicados para estimar a posição, a velocidade e as forças externas de mares calmos até extremos. O critério para troca do controle/observação é baseado na variação do calado e no estado de mar. O calado é assumido conhecido e o estado de mar é estimado pela frequência de pico do espectro do movimento de primeira ordem dos navios. Um modelo de perturbação é proposto para encontrar o número de controladores do sistema híbrido. A equivalência entre o controle geométrico e o controlador baseado em Multiplicadores de Lagrange é demonstrada. Assumindo algumas hipóteses, a equivalência entre os controladores geométrico e o PD é também apresentada. O desempenho da nova estratégia é avaliada por meio de simulações numéricas e comparada a um controlador PD. Os resultados apresentam muito bom desempenho em função do objetivo proposto. A comparação entre a abordagem geométrica e o controlador PD aponta um desempenho muito parecido entre eles.

Efeitos diretos e indiretos de parâmetros dos semivariogramas referentes aos atributos químicos do solo sobre a produtividade de grãos de soja

In order to add value to soybens crops, and hence the marketing, medium and large producers have been using precision agriculture techniques (PA), as the Remote Sensing, Geographic Information Systems (GIS) and positioning satellite, to assist the management of crops. Thus, given the economic relevance of that culture to the southwest of Paraná State and Brazil, scientific studies to increase their productivity and profitability are of main importance. The objective of this study was to evaluate the correlation between the chemical soil properties and soybean yield for each estimated parameter of semivariogram (range, nugget and level effect), and the deployment of these correlations in direct and indirect effects, aiming to improve the mapping process of spatial variability of soil chemical properties for use in PA. The hypothesis is that not all attributes of soil used to estimate the semivariogram parameters has a direct effect on productivity, and that even in groups of plants within a larger area it is possible to estimate the parameters of the semivariograms. The experiment was conducted in a commercial area of 19.7 ha, located in the city of Pato Branco - PR, central geographic coordinates 26º 11 '35 "South, 52 43' 05" West longitude, and average altitude of 780 m. The area is planted with soybeans for over 30 years, currently being adopted to cultivate Brasmax Target RR - Don Mario 5.9i, with row spacing of 0.50 m and 13 plants m-1, totaling 260,000 plants ha-1. For georeferencing of the area of study and sampling points was used a couple of topographic ProMarkTM3 receptors, making a relative positioning to obtain the georeferenced coordinates. To collect data (chemical analyzes of soil and crop yield) were sampled 10 blocks in the experimental area, each with an area of 20 m2 (20 meters long x 1 meter wide) containing two spaced adjacent rows of 0.5 m. Each block was divided into 20 portions of 1 m2, and from each were collected four subsamples at a distance of 0.5 m in relation to the lines of blocks, making up a sample depth for 0-10 cm a sample to 10-20 cm for each plot, totaling 200 samples for each depth. The soybean crop was performed on the blocks depending on maturity, and in each block was considered a bundle at each meter. In the data analysis, it was performed a diagnosis of multicollinearity, and subsequently a path analysis of the main variables according to the explanatory variables (range of chemical attributes: pH, K, P, Ca, etc.). The results obtained by the path analysis of the parameters of the semivariogram of soil chemical properties, indicated that only the Fe, Mg, Mn, organic matter (OM), P and Saturation by bases (SB) exerted direct and indirect effects on soybean productivity, although they have not presented spatial variability, indicating that the distribution of blocks in the area was unable to identify the spatial dependence of these elements, making it impossible to draw up maps of the chemical attributes for use in PA.

Processamento de Dados GNSS em Modo Cinemático

O princípio do posicionamento por GNSS baseia-se, resumidamente, na resolução de um problema matemático que envolve a observação das distâncias do utilizador a um conjunto de satélites com coordenadas conhecidas. A posição resultante pode ser calculada em modo absoluto ou relativo. O posicionamento absoluto necessita apenas de um recetor para a determinação da posição. Por sua vez, o posicionamento relativo implica a utilização de estações de referência e envolve a utilização de mais recetores para além do pertencente ao próprio utilizador. Assim, os métodos mais utilizados na determinação da posição de uma plataforma móvel, com exatidão na ordem dos centímetros, baseiam-se neste último tipo de posicionamento. Contudo, têm a desvantagem de estarem dependentes de estações de referência, com um alcance limitado, e requerem observações simultâneas dos mesmos satélites por parte da estação e do recetor. Neste sentido foi desenvolvida uma nova metodologia de posicionamento GNSS em modo absoluto, através da modelação ou remoção dos erros associados a cada componente das equações de observação, da utilização de efemérides precisas e correções aos relógios dos satélites. Este método de posicionamento tem a designação Precise Point Positioning (PPP) e permite manter uma elevada exatidão, equivalente à dos sistemas de posicionamento relativo. Neste trabalho, após um estudo aprofundado do tema, foi desenvolvida uma aplicação PPP, de índole académica, com recurso à biblioteca de classes C++ do GPS Toolkit, que permite determinar a posição e velocidade do recetor em modo cinemático e em tempo real. Esta aplicação foi ensaiada utilizando dados de observação de uma estação estática (processados em modo cinemático) e de uma estação em movimento instalada no NRP Auriga. Os resultados obtidos permitiram uma exatidão para a posição na ordem decimétrica e para a velocidade na ordem do cm/s.

Posicionamento por ponto preciso estático e cinemático: implementação e análise

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

El análisis multifactorial del trabajo estático y repetitivo. Estudio del trabajo en actividades de servicio

El trabajo de oficina y, específicamente, el trabajo con computador se realizan en períodos prolongados de trabajo estático, lo que se asocia con el desarrollo de desordenes músculo esqueléticos. En consecuencia, los autores desarrollaron un estudio transversal, a partir de la evaluación de trabajadores de oficina (n=377) de una empresa dedicada a actividades de servicio4(gestión de información y atención al cliente), con el objetivo de explorar la relación entre la estructura del trabajo, la naturaleza de las tareas y la presencia de problemas osteomusculares e identificar los principios de una estrategia que estimule la transición postural. La información se recolectó a través de un formulario que indagó sobre variables relativas al tipo de cargo que desempeña el trabajador, el tiempo dedicado a actividades informáticas, incapacidades, antecedentes médicos y sintomatología actual. Como principales antecedentes médicos en la población evaluada se encontró: hipertensión arterial (HTA), 8%; dislipidemia, 23%; diabetes, 3%, e hipoglicemia, 4%. En los trabajadores evaluados se encontró que el 80% refiere dolor, específicamente relativo al miembro superior: manos, 26%; codos, 3%, y hombros, 4%. En columna cervical, 32%; lumbar, 16%, y dorsal, 6%. Finalmente, se evidenció que el 80% del tiempo laboral del personal estudiado es empleado en actividades de trabajo estáticas, dedicadas en su mayoría a la digitación de datos. Los resultados de este estudio se aplican al desarrollo de principios para el diseño de tareas y de una estrategia que busca potenciar las transiciones de postura en el trabajo. 

Influência da ionosfera no posicionamento GPS: estimativas dos resíduos no contexto de duplas diferenças e eliminação dos efeitos de 2ª e 3ª ordem

Pós-graduação em Ciências Cartográficas - FCT

análise dos efeitos ionosféricos de ordem superior no ciclo solar 24 e influência no posicionamento GNSS absoluto

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Reabilitação estético-funcional sobre implantes agulhados e endósseos

This report shows the resolution of a case study whose aim was promote the aesthetic and functional rehabilitation of upper left hemi-arch over endosseous and needle implant prostheses. To improve the position of the needle implants, we performed the bucco-palatal bending of needles splinting them with composite resin; we removed the screwed implant prosthesis in the regions of the premolars (24 and 25) and molar (26). The mini-abutments of the last two implants were replaced, and in the first premolar and canine, we used cemented abutments due to implant angulation having planned soldering because of implant size and contact with one needle implant that could interfere with intimate contact bone/implant damaging biomechanics. Pick-up impressions were performed with an open tray, using a retractor cord in the needle implants and respective transfer copings. Therefore, models were related on semi-adjustable articulator after a face-bow recording and interocclusal indexes. After working cast fabrication and try-in of infra-structures, these were adjusted and related into the articulator again. Then, after ceramic build-up, adjustments, finishing, and torque, chemically-activated resin cement was applied on units 21 to 24. At the end of the case, we concluded that a good aesthetic and functional rehabilitation depends on thorough knowledge of techniques for each clinical situation.

Avaliação do erro estático da ferramenta de uma máquina fresadora com arquitetura paralela.

Os mecanismos amplamente utilizados em aplicações industriais são de tipo serial, porém há algum tempo vem sendo desenvolvidos estudos sobre as vantagens que os mecanismos de arquitetura paralela oferecem em contraposição com os seriais. Rigidez, precisão, altas frequências naturais e velocidade são algumas características que os mecanismos paralelos atribuem a máquinas já consolidadas na indústria, destinadas principalmente nas operações de manipulação (pick and place). Nesse sentido, é relevante o estudo sobre a funcionalidade em outros tipos de operação como a usinagem e, particularmente o fresamento. Para isto, devem-se ainda explorar e desenvolver as capacidades dos mecanismos paralelos em relação à rigidez e à precisão nas operações mencionadas. Foi desenvolvido previamente o projeto e montagem do protótipo de uma máquina fresadora de arquitetura paralela. Também aracterizado pela redundância na atuação para o posicionamento da ferramenta. Com este intuito, pretende-se no trabalho atual, avaliar o erro estático de posicionamento da ferramenta por métodos experimentais, quantificar os deslocamentos, realizar um mapeamento experimental em diversas configurações dos membros. Por outro lado, pretende-se adaptar um modelo numérico simplificado que possa prever as deformações elásticas em diversas configurações, que contemple o efeito de juntas lineares flexíveis e que de alguma forma ajude a identificar as principais fontes de erro. Para tal, foram elaboradas rotinas de programação que através da cinemática inversa e o uso do método dos elementos finitos tentem prever o que de fato acontece nos experimentos. Foi proposta também uma implementação alternativa para o controle do mecanismo através de um software CNC e a conversão de coordenadas cartesianas em coordenadas dos atuadores, isto ajudaria na geração do código G. Finalmente, foram elaboradas algumas trajetórias que tentam avaliar a exatidão e repetitividade do mecanismo além de descrever outras trajetórias livres.

Caminhada de pessoas com deficiencia visual em areas naturais : um estudo com auxilio do GPS (Sistema de Posicionamento Global)

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Analise do processo de rastreamento automatico de jogadores em esportes coletivos

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Risco relativo para Aids de homens homo/bissexuais em relação aos heterossexuais

OBJETIVO: Analisar o risco relativo para Aids na população de homens que fazem sexo com homens em relação à população heterossexual masculina. MÉTODOS: Foram utilizadas estimativas sobre a proporção de homens que fazem sexo com homens no Brasil e dados de Aids do Sistema Nacionald e Agravos de Notificação. Foram calculadas estimativas para o risco relativo (RR) para Aids desta população em relação à população heterossexual masculina do Brasil; cidade e estado de São Paulo; e cidade e estado do Rio de Janeiro, para o período de 1996 a 2003. As trajetórias do RR neste período também foram analisadas. RESULTADOS: As estimativas do RR declinaram, mostrando tendência de estabilização: de 34,3 para 19,3 no País como um todo e entre 32,1 e 6,3 nos locais analisados. Para o País em 2003, o RR dos bissexuais masculinos em relação à população heterossexual masculina era 16. O RR para homossexuais exclusivos teve trajetória decrescente em todos os locais analisados, mas não para os bissexuais. CONCLUSÕES: O risco relativo para homens que fazem sexo com homens foi mais elevado em relação aos heterossexuais, em todos os locais. Esse resultado indica alta e persistente vulnerabilidade dessa população.

Efeitos agudos do alongamento estático no desempenho da força dinâmica em homens jovens

Introdução: O alongamento muscular é frequentemente utilizado nas práticas desportivas, com o objetivo de aumentar a flexibilidade muscular e amplitude articular, assim como diminuir o risco de lesões e melhorar o desempenho atlético. Objetivo: Analisar o efeito agudo do alongamento com diferentes tempos no desempenho da força dinâmica de membros superiores e inferiores em homens jovens. Métodos: Participaram da amostra 14 voluntários do sexo masculino com idade de 23 ± 2 anos, peso corporal de 84 ± 10kg, estatura de178 ± 7cm, IMC de 26 ± 2kg/m2 e percentual de gordura de 11 ± 3%. Eles foram avaliados com o teste de 10RM em três situações distintas: condição sem alongamento (SA), aquecimento especifico seguido do teste de 10-RM; condição com oito minutos de alongamento (AL-8), uma sessão de alongamento estático com oito minutos de duração, seguido do aquecimento e teste de 10RM; e a condição alongamento 16 minutos (AL-16), 16 minutos de alongamento seguidos dos procedimentos descritos anteriormente. Os testes foram feitos no supino reto e leg-press 45º; os alongamentos foram selecionados de forma a atingir as musculaturas solicitadas nos respectivos exercícios. Resultados: Houve redução de 9,2% da força muscular dinâmica de membros superiores em comparação dos grupos SA e AL16, e entre os grupos AL8 e AL16 (p < 0,001). Em membros inferiores essa redução de força (p < 0,001) foi de 4,8% para AL-8 e de 14,3% para AL-16 em comparação com o grupo SA. Conclusão: Sessões de alongamentos estáticos efetuados antes de atividades que envolvam força dinâmica possuem a capacidade de alterar negativamente o desempenho dessa qualidade física, acarretando pior rendimento em longos períodos de alongamento.

Influência do posicionamento do fone na audiometria de alta freqüência

Pesquisas apontam que a audiometria tonal de altas freqüências é um instrumento de diagnóstico precoce de alterações auditivas provenientes de agentes etiológicos. OBJETIVO: Verificar possíveis diferenças na avaliação audiométrica de altas freqüências de indivíduos com audição normal em função da pessoa que posiciona o fone de ouvido. CASUÍSTICA E MÉTODO: Estudo clínico e experimental na qual participaram 55 graduandos de uma Universidade do interior paulista, com audição normal. Para cada participante, foram realizadas duas testagens: na primeira o avaliador posicionou o fone no participante e na segunda, o próprio participante o fez. Utilizou-se um audiômetro AC40 calibrado para emitir tom puro nas freqüências de 10, 12.5 e 16 khz. RESULTADOS: A análise estatística por meio do coeficiente kappa (k) verificou a concordância entre as duas formas de posicionamento do fone, tendo como critério o valor de kappa>"0,70. Os resultados obtidos para ambas as orelhas ficaram abaixo desse valor, com média de k=0,50. DISCUSSÃO: Os resultados indicaram existência de risco de comprometimento da fidedignidade da avaliação em função da pessoa que ajusta o fone ao ouvido do examinado. CONCLUSÃO: Ao realizar audiometria deve-se levar em consideração a interferência dessa variável, para obtenção de resultados fidedignos.