La demanda de bienes y servicios para la Corona y la navegación ultramarina en el complejo portuario rioplatense y la dinamización de la economía regional. 1680-1810

El propósito de estas investigaciones es acercarme a la estructura socio-económica del Río de la Plata en el siglo XVIII, enriqueciendo lo conocido en torno al mercado de trabajo regional y qué lo dinamiza. Se observará un sector social poco conocido, un "sector medio" que está entre la elite y los esclavos. Para ello propongo analizar un sector social del mercado de trabajo portuario regional que vivía de la provisión de bienes y servicios para la navegación del servicio real y para el abasto de las tropas asentadas en el Río de la Plata, o en tránsito hacia otros destinos, en el largo siglo XVIII (1680-1810). Los análisis del gasto público han servido para entender la naturaleza del estado, conocer la capacidad de éste para conseguir ingresos fiscales, estudiar las políticas públicas, ver qué aspectos fueron prioritarios para ese estado, las consecuencias que puede traer su distribución, para justificar deudas o nuevos impuestos, conocer desequilibrios presupuestarios, ver las características del régimen político. Sin embargo, en esta tesis, que no analiza la fiscalidad en sí, se utiliza una parte del gasto público como fuente para analizar cómo este gasto en determinados bienes y servicios pudo dinamizar la economía rioplatense y distribuir beneficios entre todos los sectores de la sociedad. Esta perspectiva permite ver el impacto que la satisfacción de estas demandas provocó en la economía y la sociedad rioplatense, pues facilita conocer a los que trabajaron en las mismas en virtud de ese gasto y si lograron algún grado de prosperidad en función del mismo. Propongo, en primer lugar, que la Corona, a través de los gastos que generaba el funcionamiento del aparato burocrático-militar, no fue solamente un agente explotador, sino que fue también generadora de recursos, dinamizadora de la economía local. Una peculiaridad de la región Río de la Plata, como se desprende de los escasos análisis sobre la fiscalidad, es que la corona gasta en ella mucho más de lo que recauda, con lo que la dinamización aludida deriva de la presión extractiva sobre otras sociedades. En segundo lugar, que los sectores sociales, que vivían de proveer las embarcaciones de la navegación ultramarina y las tropas asentadas o en tránsito hacia otros destinos, gozaron en este período de una relativa prosperidad. Ambas demandas fueron constantes a lo largo del período y, en el caso de que una decayera, el mismo sector proveedor seguía abasteciendo el mismo bien y/o servicio a la demanda alternativa. Con respecto a este sector social proveedor de bienes y/o servicios, se intenta pensar en función de los actores involucrados dando respuestas a diversas preguntas: ¿cuántos son?, ¿qué porcentaje representan dentro de la población del complejo portuario rioplatense en diversos momentos?, ¿Son proveedores especializados en un solo bien y/o servicio, o van rotando sus provisiones?; ¿cuál es la periodicidad de sus abastecimientos?; ¿son proveedores directos o son ?intermediarios? entre éstos y los destinatarios de los bienes y/o servicios?; ¿qué incidencia económica tienen sus provisiones dentro de los gastos totales del acontecimiento testigo estudiado? Abordar de modo detallado y sistemático cada uno de los aspectos mencionados a lo largo de más de un siglo resulta una tarea imposible de realizar para una tesis de doctorado. Por ello establecí como estrategia el análisis de casos-testigo de cada una de las esferas económicas dinamizadas por el gasto público que sirven para sostener mis hipótesis generales dado que la historiografía nos muestra que a lo largo del período observado la presencia de la corona española en Río de la Plata no sólo no decayó, sino que se reforzó. Desde la Guerra de la Liga de Augsburgo hasta la crisis del comienzo del siglo XIX, Río de la Plata estuvo presente en todas las guerras de la monarquía, como teatro de operaciones o como frontera que había que reforzar ante posibles ataques. Para concretar el análisis opté por relevar documentación existente en el Archivo General de la Nación de la República Argentina, presentes en sala IX y sala XIII, el Archivo Histórico de la Provincia de Buenos Aires, a través del archivo de Real Audiencia y repositorios de la República Oriental del Uruguay: el Archivo General de la Nación, el ex Archivo y Museo Histórico, el Archivo Judicial, el ex Archivo General Administrativo, la Escribanía de Gobierno y Hacienda y Archivos Particulares. Trabajé con material édito como los Acuerdos del Cabildos de Buenos Aires, los padrones de Montevideo publicados por Apolant así como los de la ciudad y campaña de Buenos Aires (1726-1810), diccionarios biográficos. Las fuentes utilizadas fueron contratos de asientos, cartas y notificaciones de los asentistas, recibos contables de sus negocios, legislación vigente para este tipo de transacciones, protocolos de Marina, registros de protocolizaciones, testamentarías, tasaciones de venta existentes en diferentes repositorios, los registros de navíos. El libro de Caja y el Balance general del Proveedor del sitio a Colonia de Sacramento de 1735-1737, así como los recibos individuales firmados por cada persona a la que éste le pagó el producto o servicio y el Libro de Carenas de las Fragatas-correo. El desarrollo de esta tesis consta del capítulo 1, donde se presenta el Río de la Plata en el siglo XVIII, su espacio y su gente, prestando especial atención a los individuos que vivían de proveer a las tripulaciones de la navegación ultramarina y/o a las tropas asentadas en el Río de la Plata o en tránsito hacia otros destinos. En el capítulo 2, se describen las demandas que dinamizan la economía rioplatense: la navegación ultramarina y las tropas asentadas en el Río de la Plata o en tránsito hacia otros destinos; haciendo una presentación de los distintos bienes y servicios que estas demandas generaron en el complejo portuario rioplatense. Atendemos en esta perspectiva a la división entre los estímulos al mundo de la producción y al área de los servicios. En el capítulo 3 se presenta a los asentistas del complejo portuario rioplatense y a sus estrategias de negociación, divididos en asentistas de Víveres, de Herrería y Cerrajería, de Medicinas simples y compuestas. En el capítulo 4 se describe un caso testigo de los conflictos bélicos como dinamizadores de la economía; allí se detalla el sitio a Colonia del Sacramento de 1735-1737. En el capítulo 5 se detalla un caso concreto de satisfacción de las demandas de la navegación: el carenado y calafateado de las Fragatas-correo en Montevideo entre 1767-1802. Por último, se detallan las conclusiones, la bibliografía total citada y el anexo documental

Canales, obras hidráulicas y proyectos de navegación fluvial: reconcialiación del Manzanares con la Ciudad de Madrid

Tras el periodo reciente, de casi cincuenta años, como autovía de circunvalación, la operación urbanística Madrid Río ha vuelto a reconciliar al Manzanares con la ciudad de Madrid. Ese medio siglo arranca en el decenio de 1930, fecha de su primera canalización; continúa con los años del desarrollismo, que urbanizaron sus márgenes con el propósito de densificar un espacio marginal para el plano; y culmina con la conversión paulatina de los paseos de sus dos orillas en vía rápida, pieza de cierre de la M-30 en el decenio de 1980

Estado del arte de los sistemas de navegación en cirugía hepática

Los avances en instrumentación, tecnologías de localización y en técnicas de procesado de imagen han permitido el desarrollo de la cirugía guiada por imagen (CGI). En concreto, los sistemas de navegación quirúrgicos permiten transferir los estudios preoperatorios, imágenes y decisiones al propio quirófano, sirviendo de apoyo a los cirujanos durante la intervención. Los principales retos de estos sistemas se hallan en su incorporación en cirugías de tejidos blandos, donde la deformación y el movimiento de los órganos complican el desarrollo de estos sistemas. Tal es el caso de las cirugías hepáticas. El presente trabajo recoge un estado del arte de sistemas de navegación centrados en cirugía hepática

Arquitectura cognitiva híbrida para la navegación autónoma de UAVs mediante mapas topológicos visuales

El objetivo fundamental de la presente tesis doctoral es el diseño de una arquitectura cognitiva, que pueda ser empleada para la navegación autónoma de vehículos aéreos no tripulados conocidos como UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Dicha arquitectura cognitiva se apoya en la definición de una librería de comportamientos, que aportarán la inteligencia necesaria al UAV para alcanzar los objetivos establecidos, en base a la información sensorial recopilada del entorno de operación. La navegación autónoma del UAV se apoyará en la utilización de un mapa topológico visual, consistente en la definición de un grafo que engloba mediante nodos los diferentes landmarks ubicados en el entorno, y que le servirán al UAV de guía para alcanzar su objetivo. Los arcos establecidos entre los nodos del mapa topológico, le proporcionarán de la información necesaria para establecer el rumbo más adecuado para alcanzar el siguiente landmark a visitar, siguiendo siempre una secuencia lógica de navegación, basada en la distancia entre un determinado landmark con respecto al objetivo final ó landmark destino. La arquitectura define un mecanismo híbrido de control, el cual puede conmutar entre dos diferentes modos de navegación. El primero es el denominado como Search Mode, el cual se activará cuando el UAV se encuentre en un estado desconocido dentro del entorno, para lo cual hará uso de cálculos basado en la entropía para la búsqueda de posibles landmarks. Se empleará como estrategia novedosa la idea de que la entropía de una imagen tiene una correlación directa con respecto a la probabilidad de que dicha imagen contenga uno ó varios landmarks. De esta forma, la estrategia para la búsqueda de nuevos landmarks en el entorno, se basará en un proceso continuo de maximización de la entropía. Si por el contrario el UAV identifica la existencia de un posible landmark entre los definidos en su mapa topológico, se considerará que está sobre un estado conocido, por lo que se conmutará al segundo modo de navegación denominado como Homing Mode, el cual se encargará de calcular señales de control para la aproximación del UAV al landmark localizado. Éste último modo implementa un control dual basado en dos tipos de controladores (FeedForward/FeedBack) que mediante su combinación, aportarán al UAV señales de control cada vez más óptimas, además de llevar a cabo un entrenamiento continuo y en tiempo real. Para cumplir con los requisitos de ejecución y aprendizaje en tiempo real de la arquitectura, se han tomado como principales referencias dos paradigmas empleados en diferentes estudios dentro del área de la robótica, como son el paradigma de robots de desarrollo (developmental robots) basado en un aprendizaje del robot en tiempo real y de forma adaptativa con su entorno, así como del paradigma de modelos internos (internal models) basado en los resultados obtenidos a partir de estudios neurocientíficos del cerebelo humano; dicho modelo interno sirve de base para la construcción del control dual de la arquitectura. Se presentarán los detalles de diseño e implementación de los diferentes módulos que componen la arquitectura cognitiva híbrida, y posteriormente, los diferentes resultados obtenidos a partir de las pruebas experimentales ejecutadas, empleando como UAV la plataforma robótica aérea de AR.Drone. Como resultado final se ha obtenido una validación completa de la arquitectura cognitiva híbrida objetivo de la tesis, cumplimento con la totalidad de requisitos especificados y garantizando su viabilidad como aplicación operativa en el mundo real. Finalmente, se muestran las distintas conclusiones a las cuales se ha llegado a partir de los resultados experimentales, y se presentan las diferentes líneas de investigación futuras que podrán ser ejecutadas.

Compendio de navegación para el uso de los caualleros guardias-marinas [Texto impreso]

Mapas y planos incluidos: [1. Atlántico (Océano). Magnetismo. 1744. Fig. 23. Mediterráneo (Mar). O. Triangulación geodésica. 1757. Fig. 27. Atlántico. E. (Océano). Triangulación geodésica. 1757.]

Estudio sobre los sistemas de comunicaciones, navegación, vigilancia y gestión del tráfico aéreo (CNS/ATM): situación actual y evolución futura

El presente proyecto tiene como principal objetivo realizar un estudio de los sistemas CNS/ATM (Comunicaciones, Navegación, Vigilancia y Gestión del Tráfico Aéreo), así como de los criterios generales bajo los cuales se realiza la navegación aérea; analizando la problemática actual y planteando los retos futuros.

Control por modos deslizantes como estrategia de navegación en una flota de robots

En esta tesis se presenta el desarrollo de un esquema de cooperación entre vehículos terrestres (UGV) y aéreos (UAV) no tripulados, que sirve de base para conformar dos flotas de robots autónomos (denominadas FRACTAL y RoMA). Con el fin de comprobar, en diferentes escenarios y con diferente tareas, la validez de las estrategias de coordinación y cooperación propuestas en la tesis se utilizan los robots de la flota FRACTAL, que sirven como plataforma de prueba para tareas como el uso de vehículos aéreos y terrestres para apoyar labores de búsqueda y rescate en zonas de emergencia y la cooperación de una flota de robots para labores agrícolas. Se demuestra además, que el uso de la técnica de control no lineal conocida como Control por Modos Deslizantes puede ser aplicada no solo para conseguir la navegación autónoma individual de un robot aéreo o terrestre, sino también en tareas que requieren la navegación coordinada y sin colisiones de varios robots en un ambiente compartido. Para esto, se conceptualiza teóricamente el uso de la técnica de Control por Modos Deslizantes como estrategia de coordinación entre robots, extendiendo su aplicación a robots no-holonómicos en R2 y a robots aéreos en el espacio tridimensional. Después de dicha contextualización teórica, se analizan las condiciones necesarias para determinar la estabilidad del sistema multi-robot controlado y, finalmente, se comprueban las características de estabilidad y robustez ofrecidas por esta técnica de control. Tales comprobaciones se hacen simulando la navegación segura y eficiente de un grupo de UGVs para la detección de posibles riesgos ambientales, aprovechando la información aportada por un UAV. Para estas simulaciones se utilizan los modelos matemáticos de robots de la flota RoMA. Estas tareas coordinadas entre los robots se hacen posibles gracias a la efectividad, estabilidad y robustez de las estrategias de control que se desarrollan como núcleo fundamental de este trabajo de investigación. ABSTRACT This thesis presents the development of a cooperation scheme between unmanned ground (UGV) and aerial (UAV) vehicles. This scheme is the basis for forming two fleets of autonomous robots (called FRACTAL and RoMA). In order to assess, in different settings and on different tasks, the validity of the coordination and cooperation strategies proposed in the thesis, the FRACTAL fleet robots serves as a test bed for tasks like using coordinated aerial and ground vehicles to support search and rescue work in emergency scenarios or cooperation of a fleet of robots for agriculture. It is also shown that using the technique of nonlinear control known as Sliding Modes Control (SMC) can be applied not only for individual autonomous navigation of an aircraft or land robot, but also in tasks requiring the coordinated navigation of several robots, without collisions, in a shared environment. To this purpose, a strategy of coordination between robots using Sliding Mode Control technique is theoretically conceptualized, extending its application to non-holonomic robots in R2 and aerial robots in three-dimensional space. After this theoretical contextualization, the stability conditions of multi-robot system are analyzed, and finally, the stability and robustness characteristics are validated. Such validations are made with simulated experiments about the safe and efficient navigation of a group of UGV for the detection of possible environmental hazards, taking advantage of the information provided by a UAV. This simulations are made using mathematical models of RoMA fleet robots. These coordinated tasks of robots fleet are made possible thanks to the effectiveness, stability and robustness of the control strategies developed as core of this research.

La Real Compañia formada por S.M. para llevar a efecto el canal de navegación y riego del reyno de Murcia, las... experiencias de que informa D. Domingo Aguirre... le han confirmado en los abusos y fraudes que hacen muchos... [Texto impreso]

Tit. formado del principio del texto

Sistemas de comunicación por satélite: utilización en los sistemas de navegación aeronáuticos

Este Proyecto Fin de Carrera tiene como principal objetivo analizar la evolución de los Sistemas de Comunicación por Satélite, así como dar a conocer al lector la tecnología EGNOS y su aplicabilidad como ayuda a la navegación Aeronáutica. Este trabajo comenzará con una primera parte, la cual está dedicada a conocer qué es un satélite y como ha sido su evolución a lo largo de la historia, desde la aparición del primer satélite hasta nuestros días, así como mostrar las partes que lo componen y su proceso de lanzamiento. Todo este capítulo, sirve de base para poder entender mejor las siguientes partes del proyecto. En la segunda parte de esta memoria, se entra más en detalle y se desarrollan los temas principales de este documento. Podríamos decir que este segundo capítulo se divide a su vez en dos subpartes claramente diferenciadas: En la primera, se analiza la estructura de un sistema de comunicaciones por satélite, los diferentes tipos de satélites según su órbita o según su finalidad, viendo unos claros ejemplos de cada uno de ellos, así como las bandas de frecuencias en las que trabajan. Para concluir esta sección se habla de los diferentes tipos de servicios que ofrecen las comunicaciones por satélite para centrarnos más adelante en los servicios aeronáuticos. En la segunda parte, se habla de la aplicación de la tecnología EGNOS como ayuda a la navegación aeronáutica. Para ello, primero se explican los diferentes sistemas de navegación que usan las aeronaves, entre los que se encuentran los sistemas VOR, DME, ADF y TACAN, y después se introduce al usuario a la tecnología EGNOS, viendo su arquitectura y explicando su funcionamiento. Como ejemplo de aplicabilidad de esta tecnología se explica el novedoso sistema SLS que llevan las aeronaves. Toda esta segunda parte constituye el cuerpo del proyecto y el punto más importante de esta memoria. Para finalizar, en la última parte del Proyecto Fin de Carrera, se habla del presente y futuro del sistema EGNOS evaluando sus principales ventajas y las conclusiones que se han sacado al hacer esta memoria. ABSTRACT. This thesis has as main objective to analyze the evolution of satellite communication systems, as well as to inform the reader about EGNOS technology and its applicability as an aid to aeronautical navigation. This document will begin with a first part, which is dedicated to know what a satellite is and how has its evolution been throughout history, from the appearance of the first satellite until nowadays, as well as showing the parts that it is composed of and different launch processes. This chapter serves as a base to a better understanding of these parts of the project. In the second part of this report, more detail is introduced and it is developed the main themes of this document. We could say that this second chapter is divided in two clearly differentiated subparts: The first, analyzes the structure of a communications system by satellite, different types of satellites according to its orbit or according to their purpose, seeing some clear examples of each of them, as well as the frequency bands in which they work. To conclude, this section refers to different types of services offered by satellite communications to focus later in the aeronautical services. In the second part, application of EGNOS technology is referred as an aid to the aeronautical navigation. To do this, first they are explained the different navigation systems that the aircraft uses, which include VOR, DME, ADF and TACAN systems, and then EGNOS technology is introduced to the user, seeing its architecture and explaining its operation. As an example of applicability of this technology, the new system SLS carried by the aircraft is explained. Throughout this second part it is constituted the body of the project and the most important point of this report. Finally, in the last part of the thesis, the present and future of the EGNOS system are analyzed evaluating the main advantages and conclusions that have been obtained to make this memory.