Desenvolvimento e aplicação de um sistema de visão para robô industrial de manipulação

O presente trabalho aborda o desenvolvimento e aplicação de um sistema de visão para um robô industrial, dedicado a tarefas de manipulação. Para seu desenvolvimento, foi feita a integração de equipamentos comerciais de captação de vídeo com um PC, onde é executada a análise das imagens. Os resultados são enviados ao controlador do robô através de um sistema de comunicação, sendo recebidos por um programa de manipulação que executa as tarefas. Como peça central do sistema de captura e processamento de imagens tem-se o programa RobVis, desenvolvido em linguagem Visual Basic e que tem a função principal de identificar a posição e orientação de objetos a serem manipulados pelo robô, que interpreta as imagens captadas por uma câmera de vídeo do tipo CCD, ligada a uma placa de captura de imagens. Após definidas as variáveis de interesse, estas são transmitidas ao controlador do robô, através de um sistema de comunicação IRBCom, desenvolvido no Laboratório de Robótica da UFRGS. No controlador, um programa de manipulação escrito em linguagem Rapid, nativa do manipulador empregado, recebe as variáveis para execução da tarefa de captura de objetos em posições aleatórias e depósito em um ponto de descarga pré-definido. O sistema de visão desenvolvido caracteriza-se como de fácil implementação e aplicação em tarefas de manipulação robótica industrial que exijam a determinação da posição e orientação de objetos de trabalho dentro de uma porção do volume de trabalho do robô, coberta por um sistema de visão.

Os efeitos da auditoria independente (externa) sobre a manipulação da informação contábil por parte das OPS brasileiras

A presente pesquisa busca investigar se a auditoria externa (independente) minimiza a propensão à manipulação das informações contábeis - MIC (medidas pelas acumulações discricionárias correntes) por parte das operadoras de plano privado de assistência à saúde, no que tange às informações econômico-financeiras divulgadas à Agência Nacional de Saúde Suplementar. Após revisão bibliográfica sobre qualidade da informação contábil, auditoria e mercado de saúde suplementar, promoveu-se uma pesquisa empírica com informações prestadas à ANS pelas OPS relativas ao período de 2004 a 2006. Para verificar se há diferença significativa no nível de acumulações discricionárias correntes, medidas pelo modelo AWCA e Jones Modificado (1995), entre as informações auditadas (quarto trimestre de cada ano) e as informações nãoauditadas (três primeiros trimestres de cada ano) para as mesmas empresas foi aplicado o teste não-paramétrico de Mann-Whitney. Os resultados indicam que não existem diferenças estatísticas significativas na propensão à manipulação entre as informações contábeis auditadas e não-auditadas, pelo menos no que tange às informações de 2004 a 2006 prestadas pelas OPS à ANS. Adicionalmente, também foram testadas as influências do tipo de modalidade, porte da firma e situação apresentada do patrimônio líquido sobre as acumulações discricionárias correntes. Observou-se que essas três variáveis influenciam em maior ou menor grau na manipulação da informação contábil gerada pelas OPS à ANS. Neste contexto, as seguintes características sobre a maior propensão a MIC foram diagnosticadas: Cooperativa Odontológica e a Medicina de Grupo (Modalidade); Pequeno (Porte da Firma); e Passivo a Descoberto ou PL Próximo de Zero (Situação do Patrimônio Líquido). Ao passo que as características relacionadas à menor propensão de MIC foram: Cooperativa Médica e Filantropia (Modalidade); Médio e Grande (Porte da Firma); Patrimônio Líquido Favorável (Situação do Patrimônio Líquido).

Controle de qualidade físico-químico e biodisponibilidade relativa em ratos de suspensões orais de naproxeno sódico obtidas de farmácias de manipulação na cidade do Natal RN

Compounded medicines have been reported by the ANVISA due to decreased of the therapeutic response or toxicity of these formulations. The aim of this work was to investigate the physicochemical quality control among naproxen sodium oral suspensions 25 mg/mL obtained from six compounding pharmacies (A, B, C, D, E and F) and the manufactured suspension (R). In the quality control test, the tests of pH, content, homogeneity, volume and physical and organoleptic characteristics were performed according to the Brazilian Pharmacopoeia. The analytical method for determination of naproxen in suspensions was validate. This method showed excellent precision, accuracy, linearity and specificity. In the content test the suspensions B, C and E showed lower value and the F suspension showed a high value of the content. The products C and E were disapproved in the description of the physical and organoleptic characteristics test. In the pH test, three suspensions were outside specifications (C, E and F). Only the products R, A and D showed satisfactory results in these tests and therefore they were approved for relative bioavailability test. The R, A and D suspensions were orally administered to Wistar rats and the blood samples were taken at time intervals of 10, 20, 40, 60 min, 3, 4, 6, 24 and 48 h. The plasma samples were immediately stored at 80 ºC until analysis of HPLC. The bioanalytical method validation showed specificity, linearity (R2 0.9987), precision, accuracy, good recovery and stability. The chromatographic conditions were: flow rate of 1.2 mL.min-1 with a mobile phase of acetonitrile : sodium phosphate buffer pH 4.0 (50:50, v/v) at 280 nm, using a C18 column. The confidence interval of 90% for the Cmax and AUCt ratio was within the range of 80 - 125% proposed by the FDA. Only one suspension, obtained from the compounding pharmacy D, was considered bioequivalent to the rate of absorption under the conditions proposed by this study. Thus, the results indicate the need for strict supervision from the relevant authorities to ensure the patient safety and the quality of compounded drugs by pharmacies

A influência da cultura organizacional na adoção de práticas de qualidade Seis Sigma: um estudo exploratório no segmento de farmácia de manipulação do Estado do Rio Grand do Norte

In recent debates about the issues of quality, the theme organizational culture and Six Sigma has appeared ever more frequently. In this context several authors suggest that the adoption of Six Sigma practices is influenced by culture. This work focuses on the relationship of organizational culture and quality to the practices of Six Sigma quality. Thus a descriptive-exploratory and correlational study of forty pharmacies of manipulation from Rio Grande do Norte was undertaken. Data collection identified features of companies and the level of use of the practices of Six Sigma quality that have been identified in the literature. For the Organizational Culture evaluation was used the Competitive Value Model (Cameron & Quinn, 1996), tested on north-American organizations and considered a high value academic and professional instrument. This model has been involved with the taximetrics created by Cameron who classifies quality culture in four levels. The results suggest that the Group and Developmental cultures are associated with higher levels of use of the practices of Six Sigma quality than the Rational and Hierarchical Cultures. Regarding the levels of the culture s quality, the highest levels were most frequently cited in Errors Prevention and Perpetual Improvement and Creativity, being the last one more positively related to the Six Sigma indicators

Uma ferramenta de manipulação de pacotes para análise de protocolos de redes industriais baseados em TCP/IP

This work presents a packet manipulation tool developed to realize tests in industrial devices that implements TCP/IP-based communication protocols. The tool was developed in Python programming language, as a Scapy extension. This tool, named IndPM- Industrial Packet Manipulator, can realize vulnerability tests in devices of industrial networks, industrial protocol compliance tests, receive server replies and utilize the Python interpreter to build tests. The Modbus/TCP protocol was implemented as proof-of-concept. The DNP3 over TCP protocol was also implemented but tests could not be realized because of the lack of resources. The IndPM results with Modbus/TCP protocol show some implementation faults in a Programmable Logic Controller communication module frequently utilized in automation companies

Uma abordagem para manipulação de informações geográficas utilizando Scalable Vectors Graphics

In this work, we propose a Geographical Information System that can be used as a tool for the treatment and study of problems related with environmental and city management issues. It is based on the Scalable Vector Graphics (SVG) standard for Web development of graphics. The project uses the concept of remate and real-time mar creation by database access through instructions executed by browsers on the Internet. As a way of proving the system effectiveness, we present two study cases;.the first on a region named Maracajaú Coral Reefs, located in Rio Grande do Norte coast, and the second in the Switzerland Northeast in which we intended to promote the substitution of MapServer by the system proposed here. We also show some results that demonstrate the larger geographical data capability achieved by the use of the standardized codes and open source tools, such as Extensible Markup Language (XML), Document Object Model (DOM), script languages ECMAScript/ JavaScript, Hypertext Preprocessor (PHP) and PostgreSQL and its extension, PostGIS

Efeitos da manipulação do estímulo visual e da intenção na oscilação postural de idosas

Este estudo investigou a influência de características do estímulo visual e o efeito da intenção nas respostas do controle postural frente à manipulação visual de adultas idosas. As 20 participantes permaneceram em pé em uma sala móvel durante sete tentativas com duração de 1 minuto cada, olhando para um alvo fixo, medindo-se sua oscilação corporal. Na primeira tentativa não houve qualquer movimento da sala, porém a partir da segunda a sala foi movimentada no sentido ântero-posterior. Para dez participantes, a velocidade de pico da movimentação foi de 0,6 cm/s e, para as demais, de 1,0 cm/s. A partir da quinta tentativa, as participantes foram informadas do movimento da sala e orientadas a resistir à movimentação. Os resultados indicam que a oscilação corporal das idosas é induzida pelo movimento da sala móvel. Intenção e alteração da característica do estímulo visual reduzem a influência da informação visual na oscilação corporal, mas a manipulação de propriedade do estímulo (neste caso, velocidade), é menos efetiva que a intenção. Essa maior dependência da intenção para alterar a influência de um estímulo sensorial no controle postural indica que o funcionamento do sistema de controle postural em idosos não possibilita ajustes automáticos de respostas posturais frente a pequenas variações das condições ambientais. Iinformações sobre tais variações podem ser direcionadas de forma a compensar essa diferença.

Identificação dos pictogramas de prevenção na manipulação das drogas utilizadas em laboratórios do Câmpus da UNESP de Jaboticabal

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Manipulação em imagens radiográficas odontológicas digitais e digitalizadas e a certificação digital

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Efeitos da manipulação sacroilíaca sobre a simetria e a mobilidade lombopélvica na avaliação radiológica e na realização da marcha

Pós-graduação em Ciências da Motricidade - IBRC

Efeitos da manipulação do número de escolhas sobre o desempenho em tarefas de discriminação simples em macaco-prego (Cebus cf. apella)

Em um treino discriminativo, há diversas variáveis que podem afetar a precisão da aquisição do repertório. Uma variável pouco analisada é o número de escolhas apresentado nas tentativas discretas de treino, buscando verificar em que situações o controle discriminativo pode ser mais facilmente estabelecido. Este trabalho tem como objetivo geral descrever os efeitos da manipulação do número de escolhas sobre o desempenho em tarefas de discriminação simples em macacos-prego (Cebus cf. apella). No Experimento I, os sujeitos foram submetidos a um treino discriminativo com três tipos diferentes de tentativas (2, 4 e 9 escolhas). Um teste de controle de estímulos avaliou se o repertório aprendido podia ser mantido quando os estímulos utilizados nos três tipos de tentativa eram apresentados na forma de duas escolhas. No Experimento II, buscou-se adicionalmente avaliar se as respostas corretas nos treinos prévios de discriminação ocorriam em função de escolha por seleção do S⁺, por rejeição do S^-, ou por controle misto (seleção e rejeição). Esta avaliação foi realizada através do procedimento de máscara. Os resultados do Experimento I sugerem que a exposição a um número maior de escolhas é uma estratégia eficiente para estabelecer o responder discriminado, pois o desempenho permanece mesmo quando o número de escolhas é posteriormente reduzido para dois. Os resultados obtidos no Experimento II mostram dados diferentes para os dois sujeitos. M30 apresentou controle por rejeição e preferência pela máscara e M31 apresentou controle misto no responder. O presente estudo mostra um caminho para aprofundar a análise do controle de estímulos nos estudos específicos sobre a manipulação do número de escolhas e indica que essa variável pode ser um meio eficaz de reduzir a dificuldade de aquisição de discriminações em contexto aplicado.

O Efeito da Manipulação Miofascial sobre o Limiar Doloroso em Atletas Durante Período Competitivo

Introduction: The myofascial pain syndrome (SDM) is one of the most common causes of musculoskeletal pain. One of the possible treatments for SDM is the type of physiotherapy myofascial manipulation. Objective: This study aimed to analyze the effect of manipulative technique with myofascial pain threshold before and after applying the technique in athletes during competition period. Methods: Participated in the study 62 subjects of both genders, aged between 14 and 38 (19.64 + 4.89), who had myofascial pain syndrome, 32 oh the treatment group and 30 divided equally between control group and the placebo group. All were athletes and operated by the Department of Sport and Leisure in the city of Marilia – SP and were in competitive period. The volunteers were evaluated according to their musculoskeletal symptoms to prove the necessity of performing the technique of myofascial manipulation. Confi rmed the need to assess the pressure pain threshold (LDP) using a digital dynamometer. After the measurement, patients underwent treatment or using the technique of myofascial manipulation, or a sliding surface for the placebo or no treatment for the control group followed by the immediate reassessment of the LDP. Results: The results were normalized by Kolmogrov-Smirnov test (KS). Through the ANOVA test found no differences between the initial LDP thresholds between groups. To compare pre and post LDP of the three groups we used the paired t test. Signifi cant difference (p=0.0001) between the values of pain threshold before and after application of myofascial manipulation for the treated group and not signifi cant for the control group (p=0.45) and placebo (p=0.16). Conclusion: We conclude then that the myofascial manipulation technique is able to increase pain threshold after micro-musculoskeletal injuries in athletes in competitive period.

Controle de qualidade e qualificação de fornecedores de matérias primas utilizadas em uma farmácia de manipulação

Este trabalho apresenta uma proposta de qualificação de fornecedores de matérias primas para uma farmácia na cidade de Araraquara, estado de São Paulo. A qualificação de fornecedores é um processo de extrema importância no que diz respeito ao produto acabado e, para que tenha qualidade, essa qualidade deve vir desde as matérias primas que o compõem. A RDC nº 67 de 8 de outubro de 2007 diz que as farmácias devem adquirir matérias primas apenas de fornecedores qualificados. Para o processo de qualificação, a mesma RDC diz que devem ser feitas auditorias e levantamentos de dados dos fornecedores, bem como o controle de qualidade das matérias primas fornecidas. Foram escolhidas quatro matérias primas utilizadas pela farmácia de três fornecedores diferentes. O processo começou com o envio de questionários avaliativos, onde cada fornecedor deveria colocar as informações solicitadas. O passo seguinte é o controle de qualidade das matérias primas. A partir dos dados dos questionários e dos resultados do controle de qualidade, acrescidos de outros fatores como prazo de entrega, compõe-se o Índice de Qualificação do Fornecedor (IQF), que é como uma “nota” que o fornecedor recebe e, através desse índice, pode ser DESQUALIFICADO, QUALIFICADO ou ainda CERTIFICADO. A certificação ocorre após a auditoria do estabelecimento do fornecedor e também entra na composição do IQF. Após o processo de qualificação dos três fornecedores, foi elaborado um Procedimento Operacional Padrão (POP) com todas as etapas que devem ser feitas para a qualificação...

Manipulação de eletrólitos na dieta de poedeiras em fase de declínio de postura em condições de altas temperaturas

Pós-graduação em Ciência e Tecnologia Animal - FEIS

Os efeitos da manipulação do sistema proprioceptivo na locomoção de pessoas com doença de Parkinson com e sem congelamento da marcha: desenvolvimento, otimização e aplicabilidade de um sistema de vibração muscular

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)