ViDRILO: The Visual and Depth Robot Indoor Localization with Objects information dataset

In this article we describe a semantic localization dataset for indoor environments named ViDRILO. The dataset provides five sequences of frames acquired with a mobile robot in two similar office buildings under different lighting conditions. Each frame consists of a point cloud representation of the scene and a perspective image. The frames in the dataset are annotated with the semantic category of the scene, but also with the presence or absence of a list of predefined objects appearing in the scene. In addition to the frames and annotations, the dataset is distributed with a set of tools for its use in both place classification and object recognition tasks. The large number of labeled frames in conjunction with the annotation scheme make this dataset different from existing ones. The ViDRILO dataset is released for use as a benchmark for different problems such as multimodal place classification and object recognition, 3D reconstruction or point cloud data compression.

Determination of particle concentration in the breathing zone for four different types of office ventilation systems

Many factors affect the airflow patterns, thermal comfort, contaminant removal efficiency and indoor air quality at individual workstations in office buildings. In this study, four ventilation systems were used in a test chamber designed to represent an area of a typical office building floor and reproduce the real characteristics of a modern office space. Measurements of particle concentration and thermal parameters (temperature and velocity) were carried out for each of the following types of ventilation systems: (a) conventional air distribution system with ceiling supply and return; (b) conventional air distribution system with ceiling supply and return near the floor; (c) underfloor air distribution system; and (d) split system. The measurements aimed to analyse the particle removal efficiency in the breathing zone and the impact of particle concentration on an individual at the workstation. The efficiency of the ventilation system was analysed by measuring particle size and concentration, ventilation effectiveness and the indoor/outdoor ratio. Each ventilation system showed different airflow patterns and the efficiency of each ventilation system in the removal of the particles in the breathing zone showed no correlation with particle size and the various methods of analyses used. (C) 2008 Elsevier Ltd. All rights reserved.

Fungal contamination in swine: a potential occupational health threat

Poor air quality in a pig-confinement building may potentially place farmers at higher health risk than other workers for exposure to airborne pollutants that may reach infectious levels. The aim of this study was to assess worker exposure to fungi in indoor environments in Portuguese swine buildings. Air samples from 7 swine farms were collected at a flow rate of 140 L/min, at 1 m height, onto malt extract agar supplemented with chloramphenicol (MEA). Surfaces samples of the same indoor sites were obtained by swabbing the surfaces. Samples from the floor covering were also collected from four of seven swine farms. All collected samples were incubated at 27°C for 5-7 days. After lab processing and incubation of obtained samples, quantitative colony-forming units (CFU)/m(3), CFU/cm(2), and CFU/g and qualitative results were determined with identification of isolated fungal species. Aspergillus versicolor was the most frequent species found in air (21%), followed by Scopulariopsis brevicaulis (17%) and Penicillium sp. (14%). Aspergillus versicolor was also the most frequent species noted on surfaces (26.6%), followed by Cladosporium sp. (22.4%) and Scopulariopsis brevicaulis (17.5%). Chrysosporium was the most frequently found genera in the new floor covering (38.5%), while Mucor was the most prevalent genera (25.1%) in used floor covering. Our findings corroborate a potential occupational health threat due to fungi exposure and suggest the need for a preventive strategy.

Occupational exposure to toxigenic fungi from Aspergillus flavus complex

Bioaerosols are mainly composed of fungal particles, bacteria and plant spores, being fungi responsible for the release of VOCs and micotoxins into indoor environments. Aspergillus flavus is a common opportunistic pathogen causing human infections and is involved in the production of aflatoxin and other secondary metabolites associated with toxic and allergic reactions. Poultry workers are exposed to high concentrations of fungi and are therefore more prone to develop associated pathologies. To evaluate occupational exposure of the workers to Aspergillus flavus and aflatoxins, six animal production facilities were selected, including 10 buildings, from which indoor air samples and outdoor reference samples were obtained. Twenty-five duplicate samples were collected by two methodologies: impactation onto malt extract agar of 25L air samples using a Millipore Air Tester were used to evaluate quantitative (CFU/m3) and qualitative (species identification, whenever possible) sample composition; 300 L air samples collected with the Coriolis Air Sampler into phosphate–saline buffer were used to isolate DNA, following molecular identification of Aspergillus section flavi using nor-1 specific primers by real-time PCR.

Exploração da Point Cloud Library aplicada à percepção em sistemas autónomos

A navegação e a interpretação do meio envolvente por veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um grande desafio na actualidade. Sebastian Thrun, descreve em [Thr02], que o problema do mapeamento em sistemas robóticos é o da aquisição de um modelo espacial do meio envolvente do robô. Neste contexto, a integração de sistemas sensoriais em plataformas robóticas, que permitam a construção de mapas do mundo que as rodeia é de extrema importância. A informação recolhida desses dados pode ser interpretada, tendo aplicabilidade em tarefas de localização, navegação e manipulação de objectos. Até à bem pouco tempo, a generalidade dos sistemas robóticos que realizavam tarefas de mapeamento ou Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), utilizavam dispositivos do tipo laser rangefinders e câmaras stereo. Estes equipamentos, para além de serem dispendiosos, fornecem apenas informação bidimensional, recolhidas através de cortes transversais 2D, no caso dos rangefinders. O paradigma deste tipo de tecnologia mudou consideravelmente, com o lançamento no mercado de câmaras RGB-D, como a desenvolvida pela PrimeSense TM e o subsequente lançamento da Kinect, pela Microsoft R para a Xbox 360 no final de 2010. A qualidade do sensor de profundidade, dada a natureza de baixo custo e a sua capacidade de aquisição de dados em tempo real, é incontornável, fazendo com que o sensor se tornasse instantaneamente popular entre pesquisadores e entusiastas. Este avanço tecnológico deu origem a várias ferramentas de desenvolvimento e interacção humana com este tipo de sensor, como por exemplo a Point Cloud Library [RC11] (PCL). Esta ferramenta tem como objectivo fornecer suporte para todos os blocos de construção comuns que uma aplicação 3D necessita, dando especial ênfase ao processamento de nuvens de pontos de n dimensões adquiridas a partir de câmaras RGB-D, bem como scanners laser, câmaras Time-of-Flight ou câmaras stereo. Neste contexto, é realizada nesta dissertação, a avaliação e comparação de alguns dos módulos e métodos constituintes da biblioteca PCL, para a resolução de problemas inerentes à construção e interpretação de mapas, em ambientes indoor não estruturados, utilizando os dados provenientes da Kinect. A partir desta avaliação, é proposta uma arquitectura de sistema que sistematiza o registo de nuvens de pontos, correspondentes a vistas parciais do mundo, num modelo global consistente. Os resultados da avaliação realizada à biblioteca PCL atestam a sua viabilidade, para a resolução dos problemas propostos. Prova da sua viabilidade, são os resultados práticos obtidos, da implementação da arquitectura de sistema proposta, que apresenta resultados de desempenho interessantes, como também boas perspectivas de integração deste tipo de conceitos e tecnologia em plataformas robóticas desenvolvidas no âmbito de projectos do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA).

Competitive dynamics for behavior coordination in a joint transportation task

We address the problem of coordinating two non-holonomic mobile robots that move in formation while transporting a long payload. A competitive dynamics is introduced that gradually controls the activation and deactivation of individual behaviors. This process introduces (asymmetrical) hysteresis during behavioral switching. As a result behavioral oscillations, due to noisy information, are eliminated. Results in indoor environments show that if parameter values are chosen within reasonable ranges then, in spite of noise in the robots communi- cation and sensors, the overall robotic system works quite well even in cluttered environments. The robots overt behavior is stable and smooth.

Navegação de robôs móveis por marcas artificiais em ambientes semi-estruturados

Mestrado em engenharia electrotécnica e de computadores - Área de Especialização de Sistemas Autónomos

Análise e identificação do sinal de aceleração num pé

Com a massificação do uso da tecnologia no dia-a-dia, os sistemas de localização têm vindo a aumentar a sua popularidade, devido à grande diversidade de funcionalidades que proporcionam e aplicações a que se destinam. No entanto, a maior parte dos sistemas de posicionamento não funcionam adequadamente em ambientes indoor, impedindo o desenvolvimento de aplicações de localização nestes ambientes. Os acelerómetros são muito utilizados nos sistemas de localização inercial, pelas informações que fornecem acerca das acelerações sofridas por um corpo. Para tal, neste trabalho, recorrendo à análise do sinal de aceleração provindo de um acelerómetro, propõe-se uma técnica baseada na deteção de passos para que, em aplicações futuras, possa constituir-se como um recurso a utilizar para calcular a posição do utilizador dentro de um edifício. Neste sentido, este trabalho tem como objetivo contribuir para o desenvolvimento da análise e identificação do sinal de aceleração obtido num pé, por forma a determinar a duração de um passo e o número de passos dados. Para alcançar o objetivo de estudo foram analisados, com recurso ao Matlab, um conjunto de 12 dados de aceleração (para marcha normal, rápida e corrida) recolhidos por um sistema móvel (e provenientes de um acelerómetro). A partir deste estudo exploratório tornou-se possível apresentar um algoritmo baseado no método de deteção de pico e na utilização de filtros de mediana e Butterworth passa-baixo para a contagem de passos, que apresentou bons resultados. Por forma a validar as informações obtidas nesta fase, procedeu-se, seguidamente, à realização de um conjunto de testes experimentais a partir da recolha de 33 novos dados para a marcha e corrida. Identificaram-se o número de passos efetuados, o tempo médio de passo e da passada e a percentagem de erro como as variáveis em estudo. Obteve-se uma percentagem de erro igual a 1% para o total dos dados recolhidos de 20, 100, 500 e 1000 passos com a aplicação do método proposto para a contagem do passo. Não obstante as dificuldades observadas na análise dos sinais de aceleração relativos à corrida, o algoritmo proposto mostrou bom desempenho, conseguindo valores próximos aos esperados. Os resultados obtidos permitem afirmar que foi possível atingir-se o objetivo de estudo com sucesso. Sugere-se, no entanto, o desenvolvimento de futuras investigações de forma a alargar estes resultados em outras direções.

Mecanismos de inflamação brônquica resultantes da exposição a factores ambientais

RESUMO Tratando-se a asma de uma doença respiratória, desde há várias décadas que tem sido abordada a hipótese de que factores ambientais, nomeadamente os relacionados com a qualidade do ar inalado, possam contribuir para o seu agravamento. Para além dos aeroalergenos, outros factores ambientais como a poluição atmosférica estarão associados às doenças respiratórias. O ar respirado contém uma variedade de poluentes atmosféricos, provenientes quer de fontes naturais quer de origem antropogénica, nomeadamente de actividades industriais, domésticas ou das emissões de veículos. Estes poluentes, tradicionalmente considerados como um problema de foro ambiental, têm sido cada vez mais encarados como um problema de saúde pública. Também a qualidade do ar interior, tem sido associada a queixas respiratórias, não só em termos ocupacionais mas também em exposições domésticas. Dentro dos principais poluentes, encontramos a matéria particulada (como as PM10), o O3, NO2, e os compostos orgânicos voláteis (COVs). Se é verdade que os três primeiros têm como principais fontes de exposição a combustão fóssil associada aos veículos automóveis, já os COVs (como o benzeno, tolueno, xileno, etilbenzeno e formaldeído) são poluentes mais característicos do ar interior. Os mecanismos fisiopatológicos subjacentes à agressão dos poluentes do ar não se encontram convenientemente esclarecidos. Pensa-se que após a sua inalação, induzam um grau crescente de stress oxidativo que será responsável pelo desenvolvimento da inflamação das vias aéreas. A progressão do stress oxidativo e da inflamação, associarse- ão posteriormente a lesão local (pulmonar) e sistémica. Neste trabalho pretendeu-se avaliar os efeitos da exposição individual a diversos poluentes, do ar exterior e interior, sobre as vias aéreas, recorrendo a parâmetros funcionais, inflamatórios e do estudo do stress oxidativo. Neste sentido, desenvolveu-se um estudo de painel na cidade de Viseu, em que foram acompanhadas durante 18 meses, 51 crianças com história de sibilância, identificadas pelo questionário do estudo ISAAC. As crianças foram avaliadas em quatro Visitas (quatro medidas repetidas), através de diversos exames, que incluíram execução de espirometria com broncodilatação, medição ambulatória do PEF, medição de FENO e estudo do pH no condensado brônquico do ar exalado. O estudo dos 8-isoprostanos no condensado brônquico foi efectuado somente em duas Visitas, e o do doseamento de malonaldeído urinário somente na última Visita. Para além da avaliação do grau de infestação de ácaros do pó do colchão, para cada criança foi calculado o valor de exposição individual a PM10, O3, NO2, benzeno, tolueno, xileno, etilbenzeno e formaldeído, através de uma complexa metodologia que envolveu técnicas de modelação associadas a medições directas do ar interior (na casa e escola da criança) e do ar exterior. Para a análise de dados foram utilizadas equações de estimação generalizadas com uma matriz de correlação de trabalho uniforme, com excepção do estudo das associações entre poluentes, 8-isoprostanos e malonaldeído. Verificou-se na análise multivariável a existência de uma associação entre o agravamento dos parâmetros espirométricos e a exposição aumentada a PM10, NO2, benzeno, tolueno e etilbenzeno. Foram também encontradas associações entre diminuição do pH do EBC e exposição crescente a PM10, NO2, benzeno e etilbenzeno e associações entre valores aumentados de FENO e exposição a etilbenzeno e tolueno. O benzeno, o tolueno e o etilbenzeno foram associados com maior recurso a broncodilatador nos 6 meses anteriores à Visita e o tolueno com deslocações ao serviço de urgência. Os resultados dos modelos de regressão que incluíram o efeito do poluente ajustado para o grau de infestação de ácaros do pó foram, de uma forma geral, idênticos ao da análise multivariável anterior, com excepção das associações para com o FENO. Nos modelos de exposição com dois poluentes, com o FEV1 como variável resposta, somente o benzeno persistiu com significado estatístico. No modelo com dois poluentes tendo o pH do EBC como variável resposta, somente persistiram as PM10. Os 8-isoprostanos correlacionaram-se com alguns COVs, designadamente etilbenzeno, xileno, tolueno e benzeno. Os valores de malonaldeído urinário não se correlacionaram com os valores de poluentes. Verificou-se no entanto que de uma forma geral, e em particular mais uma vez para os COVs, as crianças mais expostas a poluentes, apresentaram valores superiores de malonaldeído na urina. Verificou-se que os poluentes do ar em geral, e os COVs em particular, se associaram com uma deterioração das vias aéreas. A exposição crescente a poluentes associou-se não só com obstrução brônquica, mas também com FENO aumentado e maior acidez das vias aéreas. A exposição crescente a COVs correlacionou-se com um maior stress oxidativo das vias aéreas (medido pelos 8-isoprostanos). As crianças com exposição superior a COVs apresentaram maiores valores de malonaldeído urinário. Este trabalho sugere uma associação entre exposição a poluentes, inflamação das vias aéreas e stress oxidativo. Vem reforçar o interesse dos poluentes do ar, nomeadamente os associados a ambientes interiores, frequentemente esquecidos e que poderão ser explicativos do agravamento duma criança com sibilância.-----------ABSTRACT: Asthma is a chronic respiratory disease that could be influenced by environmental factors, as allergens and air pollutants. The air breathed contains a diversity of air pollutants, both from natural or anthropogenic sources. Atmospheric pollution, traditionally considered an environmental problem, is nowadays looked as an important public health problem. Indoor air pollutants are also related with respiratory diseases, not only in terms of occupational exposures but also in domestic activities. Particulate matter (such as PM10), O3, NO2 and volatile organic compounds (VOCs) are the main air pollutants. The main source for PM10, O3, NO2 exposure is traffic exhaust while for VOCs (such as benzene, toluene, xylene, ethylbenzene and phormaldehyde) the main sources for exposure are located in indoor environments. The pathophysiologic mechanisms underlying the aggression of air pollutants are not properly understood. It is thought that after inhalation, air pollutants could induce oxidative stress, which would be responsible for airways inflammation. The progression of oxidative stress and airways inflammation, would contribute for the local and systemic effects of the air pollutants. The present study aimed to evaluate the effects of individual exposure to various pollutants over the airways, through lung function tests, inflammatory and oxidative stress biomarkers. In this sense, we developed a panel study in the city of Viseu, that included 51 children with a history of wheezing. Those children that were identified by the ISAAC questionnaire, were followed for 18 months. Children were assessed four times (four repeated measures) through the following tests: spirometry with bronchodilation test, PEF study, FENO evaluation and exhaled breath condensate pH measurement. 8-isoprostane in the exhaled breath condensate were also measured but only in two visits. Urinary malonaldehyde measurement was performed only in the last visit. Besides the assessment of the house dust mite infestation, we calculated for each child the value of individual exposure to a wide range of pollutants: PM10, O3, NO2, benzene, toluene, xylene, ethyl benzene and formaldehyde. This strategy used a complex methodology that included air pollution modelling techniques and direct measurements indoors (homes and schools) and outdoors. Generalized estimating equations with an exchangeable working correlation matrix were used for the analysis of the data. Exceptions were for the study of associations between air pollutants, malonaldehyde and 8-isoprostanes. In the multivariate analysis we found an association between worsening of spirometric outcomes and increased exposure to PM10, NO2, benzene, toluene and ethylbenzene. In the multivariate analysis we found also negative associations between EBC pH and exposure to PM10, NO2, benzene, ethylbenzene and positive associations between FENO and exposure to ethylbenzene and toluene. Benzene, toluene and ethylbenzene were associated with increased use of bronchodilator in the 6 months prior to the visit and toluene with emergency department visits. Results of the regression models that included also the effect of the pollutant adjusted for the degree of infestation to house dust mites, were identical to the previous models. Exceptions were for FENO associations. In the two-pollutant models, with the FEV1 as dependent variable, only benzene persisted with statistical significance. In the two pollutant model with pH of EBC as dependent variable, only PM10 persisted. 8-isoprostanes were well correlated with some VOCs, namely with ethylbenzene, xylene, toluene and benzene. Urinary malonaldehyde did not present any correlation with air pollutants exposure. However, those children more exposed to air pollutants (namely to VOCs), presented higher values of malonaldehyde. It was found that air pollutants in general, and namely VOCs, were associated with deterioration of the airways. The increased exposure to air pollutants was associated not only with airways obstruction, but also with increased FENO and higher acidity of the airways. The increased exposure to VOCs was correlated with increased airways oxidative stress (measured by 8-isoprostane). Children with higher levels of exposure to VOCs had higher values of urinary malonaldehyde. This study suggests a relation between air pollution, airways inflammation and oxidative stress. It suggests also that attention should be dedicated to air quality as air pollutants could cause airways deterioration.

Earthen plasters: the potential of the clayey soils of barrocal region in Algarve

Due to their high adsorption capacity of water vapor, earthen plasters can act as a moisture buffer, contributing to balance the relative humidity of the indoor environment of buildings. As a consequence of this capacity earthen plasters may also contribute to the perception of thermal comfort, since a high relative humidity increases the thermal conductivity of air and restricts skin evaporation, increasing the discomfort associated with the perception of heat or cold. Simultaneously, earthen plasters may also contribute to the indoor air quality. In one hand, by mitigating health problems of the respiratory system associated with indoor environment with high relative humidity, in which increases the risk of development of microorganisms usually responsible for infections, allergies or asthma. In the other hand, by mitigating the probability of inflammation of the respiratory system airways associated to exceedingly dry indoor environments. Therefore it also becomes expectable that earthen plasters may contribute for reducing the needs for air conditioning and mechanical ventilation in buildings and, thereby, also allowing the reduction of the associated energy consumption. The «Barrocal» region, located in the sedimentary basin of Algarve, South Portugal, presents geomorphological characteristics that promote the occurrence of soils with a clay mineralogy dominated by illite, which is a clay mineral characterized by a high adsorption capacity of water vapor and low expansibility. This fact turns expectable that these soils have a high potential for interior plastering. In order to evaluate this potential four mortars were formulated with an increasing content of clayey soil extracted from a selected clay quarry from «Barrocal» region. The results from the preliminary characterization campaign confirmed the reduced linear shrinkage of these mortars, as well as their high adsorption-desorption capacity, that is positively correlated with the content of clayey soil present in mortar formulation. However, the mechanical tests showed that the mechanical resistance of these mortars should be improved, for instance through the addition of natural fibers for reinforcement, which will be investigated in future research. This research contributed to increase certainty regarding the potential of clayey soils of the «Barrocal» sub-region of Algarve to produce mortars suitable for eco-efficient interior plastering.

Context classification for service robots

This dissertation presents a solution for environment sensing using sensor fusion techniques and a context/environment classification of the surroundings in a service robot, so it could change his behavior according to the different rea-soning outputs. As an example, if a robot knows he is outdoors, in a field environment, there can be a sandy ground, in which it should slow down. Contrariwise in indoor environments, that situation is statistically unlikely to happen (sandy ground). This simple assumption denotes the importance of context-aware in automated guided vehicles.

Utilização de colas naturais para placas de derivados de madeira – uma síntese

Resumo: Nos últimos anos tem-se verificado um interesse crescente pela área das colas naturais, em particular na produção de placas de derivados de madeira para utilização no interior das construções. Estas colas parecem ser uma boa alternativa às colas sintéticas, derivadas do petróleo, pois, ao contribuírem para uma melhor qualidade do ar interior associada a uma menor incorporação de energia no produto final, apresentam vantagens interessantes em termos ambientais e de saúde. Nesse sentido fez-se uma revisão da bibliografia sobre a utilização laboratorial e mesmo semi-industrial de colas naturais em placas de derivados de madeira. São apresentados e discutidos alguns exemplos de materiais que estas colas aglutinam, bem como as suas características finais com vista a futuros desenvolvimentos experimentais de placas fabricadas a partir de resíduos agrícolas comuns. Abstract: An increased interest for bio-based adhesives for wood-based panels for building purposes has been arising. This type of adhesives could be a good alternative for petroleum based synthetic adhesives as bio-based adhesives can contribute for healthier indoor environments and, simultaneously, present lower embodied energy. For the previous reasons a bibliographic review was conducted, on the use of bio-based adhesives for the production of wood-based building panels. Some examples of the adhesives, the type of applications and the characterization of the resulting products are presented and compared, bearing in mind contributing for a future increase of research in this area.

Localization in underground tunnels

Positioning technologies are becoming ubiquitous and are being used more and more frequently for supporting a large variety of applica- tions. For outdoor applications, global navigation satellite systems (GNSSs), such as the global positioning system (GPS), are the most common and popular choice because of their wide coverage. GPS is also augmented with network-based systems that exploit existing wireless and mobile networks for providing positioning functions where GPS is not available or to save energy in battery-powered devices. Indoors, GNSSs are not a viable solution, but many applications require very accurate, fast, and exible positioning, tracking, and navigation functions. These and other requirements have stim- ulated research activities, in both industry and academia, where a variety of fundamental principles, techniques, and sensors are being integrated to provide positioning functions to many applications. The large majority of positioning technologies is for indoor environments, and most of the existing commercial products have been developed for use in of ce buildings, airports, shopping malls, factory plants, and similar spaces. There are, however, other spaces where positioning, tracking, and navigation systems play a central role in safety and in rescue operations, as well as in supporting speci c activities or for scienti c research activities in other elds. Among those spaces are underground tunnels, mines, and even underwater wells and caves. This chapter describes the research efforts over the past few years that have been put into the development of positioning systems for underground tun- nels, with particular emphasis in the case of the Large Hadron Collider (LHC) at CERN (the European Organization for Nuclear Research), where localiza- tion aims at enabling more automatic and unmanned radiation surveys. Examples of positioning and localization systems that have been devel- oped in the past few years for underground facilities are presented in the fol- lowing section, together with a brief characterization of those spaces’ special conditions and the requirements of some of the most common applications. Section 5.2 provides a short overview of some of the most representative research efforts that are currently being carried out by many research teams around the world. In addition, some of the fundamental principles and tech- niques are identi ed, such as the use of leaky coaxial cables, as used at the LHC. In Section 5.3, we introduce the speci c environment of the LHC and de ne the positioning requirements for the envisaged application. This is followed by a detailed description of our approach and the results that have been achieved so far. Some last comments and remarks are presented in a nal section.

Generating timed trajectories foran autonomous robot

Tese de Doutoramento Programa Doutoral em Engenharia Electrónica e Computadores

A qualidade do ar de interiores e a química

In Brazil, very little experimental work on measurements of indoor air pollutant levels has been done. Nowadays, increasing attention is being given to indoor air quality and the health problems associated with buildings and the indoor work environment. The scope of this paper is to review the major pollutants found in indoor environments and their sources. Subsequently, exposure to indoor air pollutants and health effects are considered. The review concludes by briefly addressing assessment of indoor air quality in Brazil and research needs.