Refrigeració de les gillettes d’ una talladora industrial

L’empresa Proslit Equipment forma part del Grup Comexi i la seva activitat consisteix en la fabricació de màquines talladores de material flexible. Degut als avenços tecnològics, s’han incrementat les prestacions de les seves màquines, entre altres coses, s’ha augmentat la velocitat de tall del film fins a 800 m/min. Aquest factor afegit a condicionants com per exemple treballar amb materials gruixuts i abrasius, a temperatures ambientals elevades, etc. fa que sorgeixi una problemàtica en el tall gillette. Degut a la fricció entre el film que circula i les gillettes que el tallen, es crea una energia calorífica que fa augmentar la temperatura de les gillettes fins a tal extrem que aquestes provoquen petites fusions del plàstic, aquest s’incrusta a les gillettes que s’acaben trencant. L’objecte principal d’aquest projecte és fer una anàlisi tècnica mitjançant elements finits de la problemàtica que s’ha detectat a les màquines talladores de l’empresa Proslit Equipment, concretament de l’escalfament de les gillettes utilitzades en el sistema de tall. Es pretén crear un model teòric que s’aproximi al màxim a la realitat de manera que es pugui observar el comportament tèrmic del sistema de tall en funció de les condicions que es determinin com a més desfavorables. Una vegada s’obtinguin aquests resultats teòrics, es valoraran i es proposaran solucions

Paper del nucli hidrofòbic principal de la RNasa A en el plegament i desplegament induïts per pressió i temperatura

Utilitzant temperatura i pressió com a agents desnaturalitzants s'ha explorat la contribució a l'estabilitat de diferents residus del principal nucli hidrofòbic de la RNasa A. Aquests resutats suggereixen que el principal nucli hidrofòbic d'aquest enzim, està fortament empaquetat i ha revelat l'existència de reordenacions en l'interior de la proteïna. El mètode dels valors , han permès estudiar el paper de les interaccions hidrofòbiques establertes pels residus del principal nucli hidrofòbic de la RNasa A en el seu estat de transició induït per pressió. En conjunt, aquests resultats suggereixen que l'estat de transició de la RNasa A, s'assemblaria a un glòbul col·lapsat amb una cadena estructurada però amb un debilitat nucli hidrofòbic. S'ha explorat també, el paisatge energètic del plegament/desplegament proteic de la variant Y115W de la RNasa A. L'estat de transició sembla interaccionar fortament amb la capa d'hidratació d'aquest estat, tal i com indiquen els resultats en presència de glicerol.

Modelling stereoscopic vision systems for robotic applications

Aquesta tesi s'emmarca dins del projecte CICYT TAP 1999-0443-C05-01. L'objectiu d'aquest projecte és el disseny, implementació i avaluació de robots mòbils, amb un sistema de control distribuït, sistemes de sensorització i xarxa de comunicacions per realitzar tasques de vigilància. Els robots han de poder-se moure per un entorn reconeixent la posició i orientació dels diferents objectes que l'envolten. Aquesta informació ha de permetre al robot localitzar-se dins de l'entorn on es troba per poder-se moure evitant els possibles obstacles i dur a terme la tasca encomanada. El robot ha de generar un mapa dinàmic de l'entorn que serà utilitzat per localitzar la seva posició. L'objectiu principal d'aquest projecte és aconseguir que un robot explori i construeixi un mapa de l'entorn sense la necessitat de modificar el propi entorn. Aquesta tesi està enfocada en l'estudi de la geometria dels sistemes de visió estereoscòpics formats per dues càmeres amb l'objectiu d'obtenir informació geomètrica 3D de l'entorn d'un vehicle. Aquest objectiu tracta de l'estudi del modelatge i la calibració de càmeres i en la comprensió de la geometria epipolar. Aquesta geometria està continguda en el que s'anomena emph{matriu fonamental}. Cal realitzar un estudi del càlcul de la matriu fonamental d'un sistema estereoscòpic amb la finalitat de reduir el problema de la correspondència entre dos plans imatge. Un altre objectiu és estudiar els mètodes d'estimació del moviment basats en la geometria epipolar diferencial per tal de percebre el moviment del robot i obtenir-ne la posició. Els estudis de la geometria que envolta els sistemes de visió estereoscòpics ens permeten presentar un sistema de visió per computador muntat en un robot mòbil que navega en un entorn desconegut. El sistema fa que el robot sigui capaç de generar un mapa dinàmic de l'entorn a mesura que es desplaça i determinar quin ha estat el moviment del robot per tal de emph{localitzar-se} dins del mapa. La tesi presenta un estudi comparatiu dels mètodes de calibració de càmeres més utilitzats en les últimes dècades. Aquestes tècniques cobreixen un gran ventall dels mètodes de calibració clàssics. Aquest mètodes permeten estimar els paràmetres de la càmera a partir d'un conjunt de punts 3D i de les seves corresponents projeccions 2D en una imatge. Per tant, aquest estudi descriu un total de cinc tècniques de calibració diferents que inclouen la calibració implicita respecte l'explicita i calibració lineal respecte no lineal. Cal remarcar que s'ha fet un gran esforç en utilitzar la mateixa nomenclatura i s'ha estandaritzat la notació en totes les tècniques presentades. Aquesta és una de les dificultats principals a l'hora de poder comparar les tècniques de calibració ja què cada autor defineix diferents sistemes de coordenades i diferents conjunts de paràmetres. El lector és introduït a la calibració de càmeres amb la tècnica lineal i implícita proposada per Hall i amb la tècnica lineal i explicita proposada per Faugeras-Toscani. A continuació es passa a descriure el mètode a de Faugeras incloent el modelatge de la distorsió de les lents de forma radial. Seguidament es descriu el conegut mètode proposat per Tsai, i finalment es realitza una descripció detallada del mètode de calibració proposat per Weng. Tots els mètodes són comparats tant des del punt de vista de model de càmera utilitzat com de la precisió de la calibració. S'han implementat tots aquests mètodes i s'ha analitzat la precisió presentant resultats obtinguts tant utilitzant dades sintètiques com càmeres reals. Calibrant cada una de les càmeres del sistema estereoscòpic es poden establir un conjunt de restriccions geomètri ques entre les dues imatges. Aquestes relacions són el que s'anomena geometria epipolar i estan contingudes en la matriu fonamental. Coneixent la geometria epipolar es pot: simplificar el problema de la correspondència reduint l'espai de cerca a llarg d'una línia epipolar; estimar el moviment d'una càmera quan aquesta està muntada sobre un robot mòbil per realitzar tasques de seguiment o de navegació; reconstruir una escena per aplicacions d'inspecció, propotipatge o generació de motlles. La matriu fonamental s'estima a partir d'un conjunt de punts en una imatges i les seves correspondències en una segona imatge. La tesi presenta un estat de l'art de les tècniques d'estimació de la matriu fonamental. Comença pels mètode lineals com el dels set punts o el mètode dels vuit punts, passa pels mètodes iteratius com el mètode basat en el gradient o el CFNS, fins arribar las mètodes robustos com el M-Estimators, el LMedS o el RANSAC. En aquest treball es descriuen fins a 15 mètodes amb 19 implementacions diferents. Aquestes tècniques són comparades tant des del punt de vista algorísmic com des del punt de vista de la precisió que obtenen. Es presenten el resultats obtinguts tant amb imatges reals com amb imatges sintètiques amb diferents nivells de soroll i amb diferent quantitat de falses correspondències. Tradicionalment, l'estimació del moviment d'una càmera està basada en l'aplicació de la geometria epipolar entre cada dues imatges consecutives. No obstant el cas tradicional de la geometria epipolar té algunes limitacions en el cas d'una càmera situada en un robot mòbil. Les diferencies entre dues imatges consecutives són molt petites cosa que provoca inexactituds en el càlcul de matriu fonamental. A més cal resoldre el problema de la correspondència, aquest procés és molt costós en quant a temps de computació i no és gaire efectiu per aplicacions de temps real. En aquestes circumstàncies les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera solen basar-se en el flux òptic i en la geometria epipolar diferencial. En la tesi es realitza un recull de totes aquestes tècniques degudament classificades. Aquests mètodes són descrits unificant la notació emprada i es remarquen les semblances i les diferencies entre el cas discret i el cas diferencial de la geometria epipolar. Per tal de poder aplicar aquests mètodes a l'estimació de moviment d'un robot mòbil, aquest mètodes generals que estimen el moviment d'una càmera amb sis graus de llibertat, han estat adaptats al cas d'un robot mòbil que es desplaça en una superfície plana. Es presenten els resultats obtinguts tant amb el mètodes generals de sis graus de llibertat com amb els adaptats a un robot mòbil utilitzant dades sintètiques i seqüències d'imatges reals. Aquest tesi finalitza amb una proposta de sistema de localització i de construcció d'un mapa fent servir un sistema estereoscòpic situat en un robot mòbil. Diverses aplicacions de robòtica mòbil requereixen d'un sistema de localització amb l'objectiu de facilitar la navegació del vehicle i l'execució del les trajectòries planificades. La localització es sempre relativa al mapa de l'entorn on el robot s'està movent. La construcció de mapes en un entorn desconegut és una tasca important a realitzar per les futures generacions de robots mòbils. El sistema que es presenta realitza la localització i construeix el mapa de l'entorn de forma simultània. A la tesi es descriu el robot mòbil GRILL, que ha estat la plataforma de treball emprada per aquesta aplicació, amb el sistema de visió estereoscòpic que s'ha dissenyat i s'ha muntat en el robot. També es descriu tots el processos que intervenen en el sistema de localització i construcció del mapa. La implementació d'aquest processos ha estat possible gràcies als estudis realitzats i presentats prèviament (calibració de càmeres, estimació de la matriu fonamental, i estimació del moviment) sense els quals no s'hauria pogut plantejar aquest sistema. Finalment es presenten els mapes en diverses trajectòries realitzades pel robot GRILL en el laboratori. Les principals contribucions d'aquest treball són: ·Un estat de l'art sobre mètodes de calibració de càmeres. El mètodes són comparats tan des del punt de vista del model de càmera utilitzat com de la precisió dels mètodes. ·Un estudi dels mètodes d'estimació de la matriu fonamental. Totes les tècniques estudiades són classificades i descrites des d'un punt de vista algorísmic. ·Un recull de les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera centrat en el mètodes basat en la geometria epipolar diferencial. Aquestes tècniques han estat adaptades per tal d'estimar el moviment d'un robot mòbil. ·Una aplicació de robòtica mòbil per tal de construir un mapa dinàmic de l'entorn i localitzar-se per mitja d'un sistema estereoscòpic. L'aplicació presentada es descriu tant des del punt de vista del maquinari com del programari que s'ha dissenyat i implementat.

Papers actancials i papers temàtics en la novel·la negra de Manuel de Pedrolo

El present estudi ofereix una anàlisi de la recepció crítica de l’obra Crim de Germania, de l’escriptor valencià Josep Lozano, publicada per primera vegada a l’abril de 1980 per l’editorial Tres i Quatre, que permet fixar els elements a l’entorn dels quals s’ha anat elaborant la lectura de la novel·la i la seua evolució temporal. Durant més de trenta anys, Crim de Germania ha sigut objecte de nombroses valoracions crítiques a la premsa i en publicacions periòdiques de diversa índole a tot arreu dels territoris de parla catalana. L’estudi s’ha dividit en tres etapes: la primera s’inicia amb la publicació del llibre i conclou l’any 1981; la segona comprén el período des de 1982 fins al 2004, i, la tercera, des de 2005 —any en què la novel·la s’amplia i es reedita per Bromera— fins l’actualitat.

Classificació i importància dels elements paisatgístics del territori Tsimane' segons la percepció local

En aquesta tesis es presenten els resultats de la investigació duta a terme a les comunitats indígenes Tsimane’ de l’Amazònia boliviana. La investigació estudia la percepció dels indígenes sobre l’etnoclassificació del seu territori. S’estableix una clau de classificació i es determina la importància dels elements paisatgístics del territori Tsimane’ segons la percepció local. Aquesta informació permetrà integrar el coneixement local dins dels programes de desenvolupament integral i de planificació territorial en l’Amazònia Boliviana. L’estudi conclou que la població Tsimane’ classifica els elements paisatgístics del seu entorn en 89 taques conformades per una espècies arbòria dominant i que estan incloses en un o més dels nou paisatges identificats: Därsi Därä, Sajras, Sinues Ojñi’, Mayes, Múcúya, Tsäquis Därä, Cum, Tajñi’ i Jaman. A partir d’un anàlisi multicriteri s’ha determinat una importància total per cada paisatge segons els següents criteris d’importància: diversitat de taques, activitats econòmiques realitzables, presència espiritual, percepció individual i importància relativa segons els altres paisatges. Així doncs s’ha trobat que el paisatge més important és el Därsi Därä (bosc primari caracteritzat per un estrat arbori superior a 50 metres d’altura). També s’han analitzat les dades discernint segons el gènere de l’entrevistat i segons la proximitat de les comunitats estudiades a la ciutat més propera.

Introducció als Sistemes d´Informació Geogràfica i creació d´una base de dades dels elements d´una xarxa de distribució d´aigua potable.

Aquest treball és una introducció als sistemes d'informació geogràfica, que consisteix en una breu descripció dels aspectes fonamentals dels sistemes d'informació geogràfica i en la creació d'una base de dades dels elements d'una xarxa de distribució d'aigua potable.

Necessitats educatives especials dels alumnes excepcionals : identificació, avaluació i intervenció

Quan ens referim a alumnes excepcionals (a partir d'ara en aquest treball ens referirem a superdotats o a alumnes amb talent) ens preguntem entre altres qüestions: com s'identifica un alumne excepcional?, com ha de diagnosticar-se?, quin mètode educatiu és el millor? Per a poder donar una resposta a aquestes preguntes, primer hem de tenir clar què és un alumne/a excepcional (superdotat o amb talent). Amb aquest estudi voldria contribuir a ampliar la informació als docents i facilitar-los els elements motivadors per a millorar la pràctica educativa, amb els canvis organitzatius i metodològics necessaris per a poder atendre els alumnes superdotats o amb talent dintre de la diversitat.

Tres experiències de maternitat a la Catalunya del segle XXI : anàlisi dels elements socials i culturals que influeixen en la vivència de la maternitat, en tres dones

Treball de recerca on analitzo els elements socials i culturals que influeixen en la vivència de la maternitat, en el cas de tres dones. Em proposo intentar copsar de quina forma tres dones que han estat mares al segle XXI experimenten la seva pròpia maternitat i així intentar dilucidar fins a quin punt aquestes tres dones viuen aquesta situació personal present, en clau de passat. Quan escric passat, em refereixo al segle XIX, quan es va institucionalitzar el concepte de l'ideal maternal.

Disseny dels elements constitutius per adaptar un centre de mecanitzat de control numèric a la tecnologia Incremental Sheet Forming (ISF)

Un dels processos tradicionals de conformació de xapa més utilitzats a nivell industrial, degut a la seva rapidesa d’operació i la seva maduresa del procés, és l’embotició. Per a dur a terme aquest procés és necessària la construcció d’uns utillatges (matriu i punxó) per a cada tipus de producte. Aquests utillatges estan fabricats amb materials altament resistents ja que han de poder suportar càrregues molt importants durant la deformació. A més, s’han de garantir unes precisions dimensionals molt bones per tal d’evitar el xoc entre les dues parts de l’utillatge i per a assegurar que la peça obtinguda tingui les dimensions desitjades. Aquest fet implica que el procés d’obtenció de les matrius i punxons tingui un cost molt elevat i per a amortitzar-lo és necessari que la producció sigui en massa.L’objecte d’aquest projecte és adaptar el centre de mecanitzat Kondia HS1000 per tal de poder dur a terme recerca bàsica de la tecnologia de conformat incremental de xapa (ISF) en el Grup de Recerca en Enginyeria del Producte, Procés i Producció (GREP)

Intervenció educativa basada en la promoció dels elements facilitadors del desenvolupament positiu de menors subjectes de mesures judicials

Al llarg dels darrers mesos i amb la participació de bona part del col·lectiu d’educadors i tècnics de medi obert del Departament de Justícia de la Generalitat de Catalunya, s’ha fet un treball d’aprofundiment entorn del paper que tenen els elements facilitadors del desenvolupament positiu dels joves que es troben en mesures penals juvenils, com a veritables desencadenants de processos de millora i d’inclusió social. Hem tractat de fer una classificació i guia per identificar aquests elements i una metodologia concreta per determinar-ne la presència o absència. Finalment, hem intentat, comptant amb l’experiència del col·lectiu , elaborar una guia d’eines i estratègies per a la promoció d’aquests elements positius, que poden afavorir el desenvolupament dels menors i facilitar la intervenció del tècnic. Després d’intensos i interessants debats sorgits en les aportacions al Fòrum del portal, i també en les reunions del grup d’entusiastes, hem acabat per definir el concepte, el que entenem, allò a què ens referim quan parlem d’elements facilitadors. És així que,finalment, els definirem com: Tots els recursos personals, familiars, socials i institucionals que promouen el desenvolupament exitós de l’adolescent, o bé que fan disminuir el risc d’aparèixer un desenvolupament alterat. La pretensió del “producte” elaborat no és constituir-se en un document de caràcter teòric, més aviat hem volgut donar-hi un sentit pràctic que l’apropi més a una eina de treball que no pas a un marc teòric de caire general. És per això que, un cop delimitat el concepte i els objectius del producte, el treball ha consistit en la relació i classificació d’aquests elements facilitadors del desenvolupament positiu que trobem en els menors i joves amb qui treballem, i en l’observació de la seva presència, absència o necessitat.

Experiència dels excuidadors i excuidadores principals informals que han tingut cura d'un familiar vell amb demència després de la seva mort

El treball aquí exposat té com a objectiu conèixer i comprendre l’experiència dels excuidadors i excuidadores principals informals que han tingut cura d’un familiar vell amb demència després de la seva mort. Es plantegen les hipòtesis i els objectius generals i específics. S’hi exposa també, la justificació del tema, l’interès, la rellevància a nivell social i professional, i la seva aportació en el món de la salut. En l’apartat de l’estat de la qüestió i la fonamentació conceptual, després d’una revisió bibliogràfica sobre el tema, es descriuen els diferents apartats que formen part del marc teòric: perfil de la persona gran dement que rep cures informals , el perfil dels cuidadors/es, les conseqüències de tenir cura d’una persona dement, l’estat dels excuidadors/es després de la mort del familiar vell amb demència i el procés de dol. El segon apartat inclou la metodologia, i el mètode d’investigació. A més, inclou les matrius d’anàlisi del contingut i del discurs, i es plantegen els resultats en funció dels objectius marcats. En la discussió, a partir de les dades obtingudes, es realitza la seva anàlisi, s’interpreta el resultat i es contraposa amb altres estudis consultats. Finalment s’exposen les conclusions per resumir la informació obtinguda i la metodologia utilitzada. Es realitza una reflexió sobre els aprenentatges adquirits i les aportacions del treball i s’apunten noves vies de recerca. En les referències bibliogràfiques s’especifiquen les fonts consultades i en els annexos hi consten els models d’entrevista i de matriu per a l’anàlisi de dades, el full de consentiment informat i també el buidatge i l’anàlisi de les entrevistes.

Experiència dels cuidadors i les cuidadores principals informals que tenen cura d'un familiar vell amb demència des de fa més de quatre anys

El treball que es presenta vol respondre la pregunta de quina és l’experiència dels cuidadors i les cuidadores principals informals que tenen cura d’un familiar vell amb demència des de fa més de 4 anys. Després de plantejar les hipòtesis de partida, es defineixen els objectius generals i específics i s’expliquen l’interès, la justificació, la rellevància i l’aportació d’aquest estudi. En l’apartat corresponent a l’estat de la qüestió i la fonamentació conceptual, després de fer una revisió bibliogràfica, es descriuen els elements que formen part d’aquesta temàtica: perfils dels receptors de cures i de les cuidadores, significat de tenir cura, vida quotidiana i qualitat de vida i descripció del model conceptual de Virginia Henderson. En el capítol següent s’exposen la metodologia, el paradigma i el mètode d’investigació utilitzats en aquest treball, així com les matrius d’anàlisi del contingut i del discurs. A partir d’aquí s’exposen els resultats en funció dels objectius plantejats. En la discussió, s’analitzen i s’interpreten les dades obtingudes i es contraposen amb altres estudis, a més de fer-se una reflexió personal sobre els aprenentatges adquirits i una proposta de línies de treball futures. A continuació s’exposen unes conclusions per resumir la informació obtinguda. En la secció de referències bibliogràfiques es detallen les fonts consultades, i en els annexos hi consten els models d’entrevista i de matriu per a l’anàlisi de dades, el full de consentiment informat, així com el buidatge i l’anàlisi de les entrevistes.

Primers resultats dels estudis dels elements marmoris del jaciment de l'antiguitat tardana del Pla de Ses Figueres de l'illa de Cabrera

El Pla de ses Figueres és un jaciment que es troba a la riba del port de Cabrera, una petita illa de 1.836 ha. situada en el sud de les illes Balears. Diversos treballs de prospecció i d’excavació han donat a conèixer una important ocupació humana del lloc centrada en els segles V a VII dC. A les zones intervingudes s’han identificat una factoria de salaons, un possible taller de producció de porpra i una necròpoli. En el present treball s’exposaran set peces de marbre localitzades en dit jaciment dintre del projecte “Recuperació, consolidació i museïtzació del monestir bizantí de l’illa de Cabrera”, el qual ja fa dotze anys que finança ininterrompudament l’Ajuntament de Palma.

Elements apresos i/o retinguts per infants de dos centres de contextos diferents a partir d'una comunicació generada entre ells amb les TIC

La comunicació com a mètode per aprendre no és nou, tot i així les noves tecnologies obren la porta a noves oportunitats i nous projectes entorn aquest concepte. No només es tracta de treballar elements curriculars, sinó també actitudinals a través de la opció de connexió entre contextos. L’objectiu d’aquesta recerca és analitzar quina és l’actitud i els aprenentatges i/o retencions dels infants a partir d’una connexió generada entre dos contextos. Per tal de donar resposta a aquest plantejament de la investigació es crea una intervenció entre les aules i s’utilitzen com a instruments de recollida de dades les observacions, els dibuixos i els grups de discussió. Els resultats mostren una actitud oberta i d’interès per part dels infants davant de la metodologia de comunicació a l’aula, però un aprenentatge i/o retenció relacionat amb els continguts dels elements de l’altre context per sobre dels elements TIC. Es conclou doncs que dins l’aula treballant amb les noves tecnologies es genera un incentiu pels infants fent evident que hi ha hagut un aprenentatge compartit.