Controlador adaptativo por posicionamento de pólos e estrutura variável aplicado ao controle de geradores eólicos baseados em máquina de indução duplamente alimentada

In the last decade, the renewable energy sources have present a major propulsion in the world due to several factors: political, environmental, financial and others. Within this context, we have in particular the energy obtained through wind, wind energy - that has highlighted with rapid growth in recent years, including in Brazil, mostly in the Northeast, due to it s benefit-cost between the clean energies. In this context, we propose to compare the variable structure adaptive pole placement control (VS-APPC) with a traditional control technique proportional integral controller (PI), applied to set the control of machine side in a conversion system using a wind generator based on Double-Fed Induction Generator (DFIG). Robustness and performance tests were carried out to the uncertainties of the internal parameters of the machine and variations of speed reference.

SAM: um sistema adaptativo para transmissão e recepção de sinais multimídia em redes de computadores

Esta Tese apresenta o SAM (Sistema Adaptativo para Multimídia), que consiste numa ferramenta de transmissão e recepção de sinais multimídia através de redes de computadores. A ferramenta pode ser utilizada para transmissões multimídia gravadas (vídeo sob demanda) ou ao vivo, como aulas a distância síncronas, shows e canais de TV. Seu maior benefício é aumentar o desempenho e a acessibilidade da transmissão, utilizando para isso um sinal codificado em camadas, onde cada camada é transmitida como um grupo multicast separado. O receptor, utilizando a ferramenta, adapta-se de acordo com a sua capacidade de rede e máquina no momento. Assim, por exemplo, um receptor com acesso via modem e outro via rede local podem assistir à transmissão na melhor qualidade possível para os mesmos. O principal foco da Tese é no algoritmo de controle de congestionamento do SAM, que foi denominado ALM (Adaptive Layered Multicast). O algoritmo ALM tem como objetivo inferir o nível de congestionamento existente na rede, determinando a quantidade de camadas que o receptor pode suportar, de forma que a quantidade de banda recebida gere um tráfego na rede que seja eqüitativo com outros tráfegos ALM concorrentes, ou outros tráfegos TCP concorrentes. Como se trata de transmissões multimídia, é desejável que a recepção do sinal seja estável, ou seja, sem muitas variações de qualidade, entretanto, o tráfego TCP concorrente é muito agressivo, dificultando a criação de um algoritmo estável. Dessa forma, desenvolveu-se dois algoritmos que formam o núcleo desta Tese: o ALMP (voltado para redes privativas), e o ALMTF (destinado a concorrer com tráfego TCP). Os elementos internos da rede, tais como os roteadores, não necessitam quaisquer modificações, e o protocolo funciona sobre a Internet atual. Para validar o método, se utilizou o software NS2 (Network Simulator), com modificações no código onde requerido. Além disso, efetuou-se uma implementação inicial para comparar os resultados das simulações com os da implementação real. Em http://www.inf.unisinos.br/~roesler/tese e também no CD anexo a esta Tese, cuja descrição encontra-se no Anexo B, podem ser encontrados todos os programas de apoio desenvolvidos para esta Tese, bem como a maior parte da bibliografia utilizada, o resultado das simulações, o código dos algoritmos no simulador e o código do algoritmo na implementação real.

Contribuições à análise de robustez de sistemas de controle usando redes neurais

This work develops a robustness analysis with respect to the modeling errors, being applied to the strategies of indirect control using Artificial Neural Networks - ANN s, belong to the multilayer feedforward perceptron class with on-line training based on gradient method (backpropagation). The presented schemes are called Indirect Hybrid Control and Indirect Neural Control. They are presented two Robustness Theorems, being one for each proposed indirect control scheme, which allow the computation of the maximum steady-state control error that will occur due to the modeling error what is caused by the neural identifier, either for the closed loop configuration having a conventional controller - Indirect Hybrid Control, or for the closed loop configuration having a neural controller - Indirect Neural Control. Considering that the robustness analysis is restrict only to the steady-state plant behavior, this work also includes a stability analysis transcription that is suitable for multilayer perceptron class of ANN s trained with backpropagation algorithm, to assure the convergence and stability of the used neural systems. By other side, the boundness of the initial transient behavior is assured by the assumption that the plant is BIBO (Bounded Input, Bounded Output) stable. The Robustness Theorems were tested on the proposed indirect control strategies, while applied to regulation control of simulated examples using nonlinear plants, and its results are presented

Controlador preditivo generalizado multi-modelo aplicado ao controle de pressão arterial

Postsurgical complication of hypertension may occur in cardiac patients. To decrease the chances of complication it is necessary to reduce elevated blood pressure as soon as possible. Continuous infusion of vasodilator drugs, such as sodium nitroprusside (Nipride), would quickly lower the blood pressure in most patients. However, each patient has a different sensitivity to infusion of Nipride. The parameters and the time delays of the system are initially unknown. Moreover, the parameters of the transfer function associated with a particular patient are time varying. the objective of the study is to develop a procedure for blood pressure control i the presence of uncertainty of parameters and considerable time delays. So, a methodology was developed multi-model, and for each such model a Preditive Controller can be a priori designed. An adaptive mechanism is then needed for deciding which controller should be dominant for a given plant

Controle ativo de vibrações de rotores com mancais magnéticos: influência dos parâmetros do controlador PID

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Resolução de conflito sensorial no controle postural de idosos

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Valor adaptativo do parasitóide Apanteles galleriae (Hymenoptera: Braconidae) de população natural e da população mantida em laboratório

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Comparação do efeito da fadiga muscular no andar livre e adaptativo entre adultos jovens e idosos

A fadiga muscular é definida como uma falha no sistema neuromuscular na capacidade de gerar uma força requerida ou esperada. Quanto maior a idade do indivíduo, maior é a probabilidade de chegar à fadiga, aumentando o risco de quedas. Dessa forma, a fadiga pode influenciar no andar dos indivíduos, causando prejuízos no controle postural e podendo causar lesões músculo-esqueléticas A partir dos estudos realizados, percebe-se que a fadiga muscular pode prejudicar o desempenho do andar, sendo ele adaptativo ou não. O objetivo do estudo foi analisar e comparar a influência da fadiga muscular sobre os parâmetros cinemáticos do andar livre e adaptativo entre adultos jovens e idosos. Participaram do estudo 20 indivíduos, distribuídos em dois grupos etários: Adulto Jovem - 20 a 40 anos; e Idoso - a partir de 60 anos. Os participantes realizaram o andar livre e adaptativo percorrendo uma distância retilínea de 8 metros sobre um carpete de borracha com 1,4m de largura. Foram realizadas 6 tentativas para cada condição experimental. Para a coleta dos dados cinemáticos dos ciclos do andar definidos foi utilizado um sistema tridimensional (3D) optoeletrônico de análise do movimento (OPTOTRAK Certus – 3D Motion Measurement System, NDI), com precisão de 0,1 mm, posicionado no plano frontal, face anterior, ao movimento do participante, com frequência de 100 Hz. A indução a fadiga será através da tarefa de sentar e levantar. Para a comparação entre os dois grupos foram analisados as seguintes variáveis espaciais e temporais do andar livre e adaptativo: comprimento de cada passo, largura de cada passo, velocidade média do andar, distância horizontal pé-obstáculo antes da ultrapassagem, distância horizontal depois do obstáculo e distância vertical péobstáculo. Estas variáveis foram analisadas durante o ciclo do andar antes e após fadiga muscular.

Localização automática de pontos de controle em imagens aéreas baseada em cenas terrestres verticais

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Modelo adaptativo de conforto para avaliação in loco de espaços urbanos abertos

Espaços urbanos abertos possibilitam menor controle das variáveis ambientais do que espaços fechados, que apresentam maior grau de confinamento. Por outro lado, as possibilidades de adaptação dos usuários nos espaços abertos acabam sendo maiores devido aos seus usos predominantes. O objetivo deste artigo é verificar possíveis meios de adaptação térmica, tais como atividades, vestimentas e aclimatação, para a proposição de ajustes na Temperatura Equivalente de Globo, que é utilizada para avaliação in loco de espaços urbanos abertos. Foram realizados levantamentos de campo com quantificação de variáveis ambientais e aplicação de questionários, e comparação dos resultados de modelos preditivos e diferentes bases empíricas. O estudo considerou diferentes atividades físicas, diferentes conjuntos de vestimenta e diferentes condições de aclimatação. Os resultados indicaram a necessidade de ampliações na base empírica para os dados relativos às atividades e vestimentas. Com relação à aclimatação, considerando a temperatura do ar média horária dos trinta dias anteriores a que estavam expostos os entrevistados, sua verificação demonstrou que, dentro dos limites do estudo, a abordagem adotada de propor ajustes na Temperatura Equivalente de Globo, é adequada,. Os resultados do modelo ajustado com base nos resultados de aclimatação dos entrevistados apresentaram correlação mais alta com as bases empíricas do que os resultados do modelo originalmente proposto.

Selection et controle de modes de deplacement pour un robot mobile autonome en environnements naturels

Autonomous navigation and locomotion of a mobile robot in natural environments remain a rather open issue. Several functionalities are required to complete the usual perception/decision/action cycle. They can be divided in two main categories : navigation (perception and decision about the movement) and locomotion (movement execution). In order to be able to face the large range of possible situations in natural environments, it is essential to make use of various kinds of complementary functionalities, defining various navigation and locomotion modes. Indeed, a number of navigation and locomotion approaches have been proposed in the literature for the last years, but none can pretend being able to achieve autonomous navigation and locomotion in every situation. Thus, it seems relevant to endow an outdoor mobile robot with several complementary navigation and locomotion modes. Accordingly, the robot must also have means to select the most appropriate mode to apply. This thesis proposes the development of such a navigation/locomotion mode selection system, based on two types of data: an observation of the context to determine in what kind of situation the robot has to achieve its movement and an evaluation of the behavior of the current mode, made by monitors which influence the transitions towards other modes when the behavior of the current one is considered as non satisfying. Hence, this document introduces a probabilistic framework for the estimation of the mode to be applied, some navigation and locomotion modes used, a qualitative terrain representation method (based on the evaluation of a difficulty computed from the placement of the robot's structure on a digital elevation map), and monitors that check the behavior of the modes used (evaluation of rolling locomotion efficiency, robot's attitude and configuration watching. . .). Some experimental results obtained with those elements integrated on board two different outdoor robots are presented and discussed.

The making of control : an ethnomethodology of choosing management accounting systems [La fabrique du controle : une ethnomethodologie du choix des outils de gestion]

This paper sets out to contribute to the literature on the design and the implementation of management control systems. To this end, we question what is discussed when a management control system is to be chosen and on what decision-making eventually rests. This study rests upon an ethnomethodology of the Salvation Army’s French branch. Operating in the dual capacity of a researcher and a counsellor to management, between 2000 and 2007, we have unrestricted access to internal data revealing the backstage of management control: discussions and interactions surrounding the choosing of control devices. We contribute to understanding the arising of a need for control, the steps and process followed to decide upon a management control system, and controls in nonprofits. [Cet article vise à contribuer à la littérature sur la mise en place des systèmes de contrôle de gestion. À cette fin, nous questionnons ce qui est discuté lors du choix d’un système de contrôle et sur quoi repose in fine la décision. Cet article est fondé sur une approche ethnométhodologique de l’Armée du Salut en France permise par notre double qualité de chercheurs mais également de conseiller auprès de la direction de l’organisation entre 2000 et 2007. Un accès illimité à des données internes nous permet ainsi de mettre en lumière les aspects méconnus et invisibles du contrôle de gestion : les discussions et interactions entourant le choix d’outils. Nous contribuons à la compréhension de l’émergence du besoin de contrôle, des étapes et du processus de choix d’outils et enfin du contrôle de gestion dans une organisation à but non lucratif.]

Parlamento aberto : transparência e controle social para um Congresso mais colaborativo

Traz os debates ocorridos durante a 1ª Reunião de Audiência Pública, realizada em abril de 2012, na Câmara dos Deputados, que discutiu o tema "Parlamento Aberto: Transparência e Controle Social para um Congresso mais Colaborativo".

Retroalimentação do controle interno para os órgãos centrais do sistema de planejamento e orçamento federal em questões estruturantes

Analisa o fluxo do processo de retroalimentação da CGU para órgãos centrais do Sistema de Planejamento e Orçamento Federal, bem como as possibilidades de retroalimentação da CGU a esses órgãos. Propõe a previsão na legislação de um Comitê Operacional e de um Comitê Estratégico do Ciclo de Gestão.

Legislação sobre o controle de poluição causada por motocicletas

Consultoria Legislativa - Área XI - Meio Ambiente e Direito Ambiental, Organização Territorial, Desenvolvimento Urbano e Regional.