Letters on England.

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Napoleon: his court and family ; memoirs of Madame Junot, duchesse d'Abrantes.

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Letters on England.

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Mémoires de Madame la duchesse d'Abrantès, ou souvenirs historiques sur Napoléon, la revolution, le directoire, le consulat, l'empire et la restauration.

Imprint varies: v.1-8: Paris, Ladvocat; v.9-14: Paris, Mame-Delaunay; v.15-18: Paris, L. Mame.

Memoirs of Napoleon, his court and family.

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El Almirante de Castilla /

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Genre-Bilder aus Spanien.

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Souvenirs d'une ambassade et d'un séjour en Espagne et en Portugal : de 1808 à 1811 /

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Catherine II,

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L'amirante de Castille.

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Mémoires sur la Restauration, ou souvenirs historiques sur cette époque, la révolution de juillet et les premières années du règne de Louis-Phillippe Ier.

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The home and court life of the Emperor Napoleon and his family, with pictures of the most distinguished persons of the time,

Added title page: The autobiography and recollections of Laura, duchess of Abrantès (widow of General Junot) : with reminiscences of her life in Corsica, Paris, and in Spain and Portugal.

OEuvres posthumes de Madame la Baronne de Staël-Holstein. Précédées d'une notice sur son caractère et ses écrits.

Notice sur le caractère et les écrits de madame de Stael.--Considérations sur les principaux événements de la révolution française. Publiées en 1818 par m. le duc de Broglie et m. le baron de Stael.--Dix années d'exil.--Éloge de m. de Guibert [etc.]; Essais dramatiques: Agar dans le désert. Geneviève de Brabant. La sunamite. Le capitaine Kernadec. La signora Fantastici. Le Mannequin. Sapho.

Regulation and integral control of an underactuated robotic system using IDA-PBC with dynamic extension

This paper proposes a method for design of a set-point regulation controller with integral action for an underactuated robotic system. The robot is described as a port-Hamiltonian system, and the control design is based on a coordinate transformation and a dynamic extension. Both the change of coordinates and the dynamic extension add extra degrees of freedom that facilitate the solution of the matching equation associated with interconnection and damping assignment passivity-based control designs (IDA-PBC). The stability of the controlled system is proved using the closed loop Hamiltonian as a Lyapunov candidate function. The performance of the proposed controller is shown in simulation.