Implementazione di una rete di sensori per il controllo di gas inquinanti nell'ambiente

Negli ultimi anni i progressi tecnologici in termini di miniaturizzazione elettronica, hanno permesso la realizzazione di componenti hardware ed in particolare di microprocessori e sensori dalle dimensioni ridottissime. Questo ha favorito la recente diffusione di reti di sensori wireless (Wireless Sensor Network) basate su sistemi embedded più o meno complessi ed applicate a settori di mercato che vanno dalla domotica alle applicazioni industriali, fino al monitoraggio dei pazienti. Lo scopo di questa tesi, svolta in collaborazione con la società Rinnova di Forlì, consiste nell’implementazione di un dimostratore che mostri la reale capacità di realizzare una rete WS che si appoggia su di un sistema embedded commerciale ed ampiamente diffuso come la piattaforma Arduino ed in grado di rilevare il livello di ammoniaca presente negli allevamenti di pollame. Tale gas infatti, se presente in quantità notevole, provoca una dannosa alterazione comportamentale dei polli e risulta quindi un parametro molto importante da monitorare. Oltre al sensore di ammoniaca, misurazione principale richiesta dal progetto, ne sono stati aggiunti uno per la temperatura ed uno per l’umidità. L’architettura finale implementata è quella tipica di una rete a stella, in cui il master centrale colleziona a polling i dati provenienti dai sensori collegati agli slave e li invia ad un server web, rendendoli accessibili mediante la rete Internet. L’utente finale può così accedere alla pagina web da un qualunque PC dotato di connessione Internet, monitorare i dati dei sensori e soprattutto verificare quando il livello di ammoniaca supera la soglia di attenzione, potendo così intervenire immediatamente nell’allevamento per effettuare le dovute operazioni di pulizia.

Un framework per applicazioni di monitoraggio e domotica basato su tecnologie android e arduino

Questa tesi tratta dello sviluppo di un progetto chiamato Faxa e di una sua concreta applicazione nell’ambito della domotica (CasaDomotica). Faxa è un framework per la comunicazione via wireless tra dispositivi che supportano il sistema operativo Android e dispositivi Arduino Ethernet, comunicazione che avviene localmente attraverso il wi-fi. Il progetto si inserisce nel panorama più ampio chiamato “Internet of Things”, ovvero internet delle cose, dove ogni oggetto di uso domestico è collegato ad Internet e può essere quindi manipolato attraverso la rete in modo da realizzare una vera e propria “smart house”; perchè ciò si attui occorre sviluppare applicazioni semplici e alla portata di tutti. Il mio contributo comincia con la realizzazione del framework Faxa, così da fornire un supporto semplice e veloce per comporre programmi per Arduino e Android, sfruttando metodi ad alto livello. Il framework è sviluppato su due fronti: sul lato Android è composto sia da funzioni di alto livello, necessarie ad inviare ordini e messaggi all'Arduino, sia da un demone per Android; sul lato Arduino è composto dalla libreria, per inviare e ricevere messaggi. Per Arduino: sfruttando le librerie Faxa ho redatto un programma chiamato “BroadcastPin”. Questo programma invia costantemente sulla rete i dati dei sensori e controlla se ci sono ordini in ricezione. Il demone chiamato “GetItNow” è una applicazione che lavora costantemente in background. Il suo compito è memorizzare tutti i dati contenuti nei file xml inviati da Arduino. Tali dati corrispondono ai valori dei sensori connessi al dispositivo. I dati sono salvati in un database pubblico, potenzialmente accessibili a tutte le applicazioni presenti sul dispositivo mobile. Sul framework Faxa e grazie al demone “GetItNow” ho implementato “CasaDomotica”, un programma dimostrativo pensato per Android in grado di interoperare con apparecchi elettrici collegati ad un Arduino Ethernet, impiegando un’interfaccia video semplice e veloce. L’utente gestisce l’interfaccia per mezzo di parole chiave, a scelta comandi vocali o digitali, e con essa può accendere e spegnere luci, regolare ventilatori, attuare la rilevazione di temperatura e luminosità degli ambienti o quanto altro sia necessario. Il tutto semplicemente connettendo gli apparecchi all’Arduino e adattando il dispositivo mobile con pochi passi a comunicare con gli elettrodomestici.

Un Framework per il controllo e la gestione automatica dello spostamento di sensori mobili

Il progetto descritto in questo documento consiste nello sviluppo di un Framework composto da un'applicazione Android in grado di comandare il movimento di un robot collegato ad una scheda Arduino tramite interfaccia di comunicazione Bluetooth

Progetto e realizzazione di un dispositivo di controllo e gestione remoto per un sistema di tracking satellitare (ALMATracker)

La seguente tesi presenta lo sviluppo di un sistema di controllo e gestione remota per il tracking di un satellite. Il progetto, denominato ALMATracker, è sviluppato dal corso di Ingegneria Aerospaziale della scuola di Ingegneria e Architettura Aerospaziale dell’Università di Bologna con sede a Forlì. Consiste nella creazione di una motorizzazione per antenne su due assi, movimentata da un hardware commerciale programmabile. Il posizionamento può essere eseguito sia manualmente, su richiesta di un utente da PC remoto, sia automaticamente secondo un’orbita preimpostata. I setpoint di velocità o posizione sono elaborati dal sistema fino ad ottenere un segnale che procede alla movimentazione in velocità dell’antenna. Il comando automatico, invece, orienta l’antenna in modo tale da mantenerla fissa su una traiettoria orbitale di uno specifico spacecraft. La movimentazione automatica segue funzioni polinomiali fornite dall’utente, ricavate da software di propagazione e predizione esterno al sistema ALMATracker. In questo caso il sistema deve procedere alla rotazione mantenendo la velocità richiesta dalla funzione polinomiale. Il controllo effettuato in catena chiusa è attuato tramite una serie di trasduttori di posizione presenti nel sistema.

La progettazione dei dirigibili: quadro normativo e regolamenti di volo di riferimento

Studio del quadro normativo relativo a progettazione e successiva certificazione dei dirigibili e della normativa di volo per gli enti di gestione del traffico aereo previsti per questi mezzi, allo scopo di fornire al progettista alcune indicazioni utili ad una successiva certificazione e alle operazioni all'interno dei diversi spazi aerei.

Un'applicazione mobile per controllo e monitoraggio della qualità dell'acqua di una piscina

Questo elaborato ha come argomento lo sviluppo di un progetto informatico creato per mettere in comunicazione tra di loro un sistema di gestione e controllo del ricambio di acqua in una piscina e un dispositivo mobile. Per la realizzazione del sistema di controllo è stata utilizzata una scheda Arduino Mega 2560 munita di modulo Ethernet, mentre, per quello che concerne il dispositivo mobile, la scelta è ricaduta su un device dotato di sistema operativo Android. La comunicazione tra questi due attori è mediata attraverso un server scritto in Java che gira nella stessa rete locale in cui è presente la scheda Arduino. Il progetto può essere inserito nell'ambito dell'Internet of Things, dove ogni oggetto è caratterizzato dalla possibilità di connettersi ad Internet e scambiare informazioni con ogni altro oggetto creando una rete. Questo progetto è suddiviso in tre parti: la prima si occupa della definizione di due protocolli di comunicazione tra le varie componenti, uno per lo scambio di messaggi tra client Android e Server Java e un secondo per quello tra scheda Arduino e Server; la seconda parte è incentrata sulla realizzazione del server Java che rende accessibile la scheda da qualsiasi luogo e permette la raccolta dei dati rilevanti provenienti dalla centralina. L’ultima parte infine è quella relativa allo sviluppo di una applicazione per Android che permette di monitorare il tutto e interagire con la centralina stessa.

Applicazione della logica fuzzy al docking tra dirigibili

Progetto e analisi delle performance di un controllore realizzato con la metodologia fuzzy per una manovra di docking fra due dirigibili. Propedeutica a questo, è stata la campagna, presso la galleria del vento messa a disposizione dalla Clarkson University, di raccolta di dati sperimentali, che sono stati poi utilizzati per realizzare un simulatore con cui testare il controllore. Nel primo capitolo, si è presentato la tecnologia dei dirigibili, le varie tipologie ed una descrizione dei moderni concepts. Successivamente, sono state presentate le applicazioni nelle quali i moderni dirigibili possono essere impiegati. L’ultima parte tratta di due esempi di docking fra mezzi aerei: il rifornimento in volo e i “parasite aircrafts”. Il secondo capitolo, tratta della logica utilizzata dal controllore: la logica fuzzy. Le basi della teoria insiemistica classica sono state il punto di partenza per mostrare come, introducendo le funzioni di appartenenza, sia possibile commutare tra la teoria classica e fuzzy. La seconda parte del capitolo affronta le nozioni della teoria fuzzy, esponendo la metodologia con la quale è possibile inserire un controllore di questo tipo in un sistema “tradizionale”. Il terzo capitolo presenta il modello di volo dei dirigibili. Partendo dalla legge di Newton, introdotto il concetto di inerzia e massa aggiunte, si arriva alle equazioni del moto non lineari. L’ultima parte è stata dedicata alla linearizzazione delle equazioni e alla condizione di trim. Il quarto capitolo riguarda la campagna sperimentale di test in galleria del vento, con la realizzazione dei modelli in scala e la calibrazione della bilancia; successivamente, nel capitolo si commentano i dati sperimentali raccolti. Il quinto capitolo, mostra la metodologia con cui è possibile progettare un controllore fuzzy per il controllo della manovra di docking fra dirigibili. La seconda parte mostra le performance ottenute con questo tipo di sistema.

Analisi di industrializzazione e incremento prestazionale di un magazzino utensili automatico per macchine per lavorazioni del legno

La presenza di un magazzino utensili automatico è, al giorno d’oggi, un “must” per qualsiasi centro di lavoro a controllo numerico, in qualunque settore di applicazione, compreso il mondo delle macchine per la lavorazione del legno. Tali dispositivi influenzano in modo importante la produttività e la flessibilità delle macchine su cui vengono installati. In un mercato altamente competitivo e costantemente alla ricerca dell’eccellenza prestazionale, risulta fondamentale offrire soluzioni sempre aggiornate e innovative, senza perdere di vista il target di costo prefissato. Obiettivo di questa tesi è analizzare in ogni suo aspetto un processo di sviluppo di un magazzino utensili automatico a catena di nuova concezione di produzione del Gruppo SCM, destinato a centri di lavoro CNC per la lavorazione del legno. Tale sviluppo è finalizzato a ottenere un prodotto che vada ad ampliare l’offerta e ad incrementare le prestazioni rispetto alle soluzioni attualmente in listino. L’intera trattazione è frutto della collaborazione con l’ufficio tecnico SCM con sede a Rimini. Inizialmente sono descritte la tipologia e la gamma delle macchine su cui viene installato il magazzino, oggetto di questa tesi. Segue una descrizione dell’analisi concettuale da cui nascono i parametri e i principi guida dell’intero sviluppo. Nel terzo capitolo è presentata l’attuale soluzione proposta da SCM, in termini di struttura e di prestazioni, e nel quarto è esposta l’analisi funzionale dei costi dell’attuale soluzione e il raggiungimento del costo obiettivo della soluzione ridotta. Nel quinto capitolo è presentata la caratterizzazione dello stato dell’arte della pinza d’afferraggio utensili e il processo di sviluppo d’incremento prestazionale.

Regolazione di coppia e velocità di un motore in corrente continua con Arduino

Il controllo di coppia e velocità di un attuatore è una funzione molto importante per molte applicazioni nelle quali è richiesta una regolazione indipendente dal carico. L’elaborato mostra come, mediante l’implementazione di controlli a catena chiusa, è possibile regolare coppia e velocità di un motore in corrente continua a magneti permanenti. In particolare si evidenzia come la presenza di controlli a catena chiusa, fissato un segnale di riferimento, consente al sistema, basato su Arduino Uno, la regolazione autonoma della velocità angolare di rotazione del motore tale che questa rimanga costante anche in condizioni di variazione del carico applicato.

Arduino bidez trafikoa kontrolatzeko sistema baten diseinua eta garapena

In this project, a system to detect and control traffic through Arduino has been designed and developed. The system has been divided in three parts. On the one hand, we have a software simulator which have been designed and developed to manage the traffic from a computer. The simulator is written in the Java Language and it is able to control four different types of crossroads, offering several options to the user for each one of them. On the other hand, with relation to the hardware, an Arduino board to make a scale model of one of the crossroads that controls the application has been used. This Arduino receives and processes the messages sent from the computer, next it shows the traffic light of the scale model in the same way that are seen in the simulator. And finally, to detect the traffic by the system, it has also been designed and developed a traffic sensor using another Arduino. To communicate the simulator in the computer and the Arduino which has been used to control the hardware of the scale model, and share information among them, the serial communication of each one of them has been used. Once completely developed each part of the system, several tests have been made to validate the correctness of both, software and hardware.

Arduino plataforma mugikor baten erabilera RaspberryPi eta ROS bitartez

Txosten honetan azaltzen den proiektua, auto itxurako robot baten eraikuntzan oinarritzen da. Arduino plataforman oinarritutako robot mugikor baten sorkuntza burutuko da hutsetik, honen kontrola Raspberry Pi ordenagailu txikiaren bitartez eginez. Gainera, azken gailu honi ahalmen handiagoa emateko asmoz, ROS plataforma instalatuko da bertan. Duten kostu baxua dela eta, gaur egun izugarrizko arrakasta lortu dute plataforma guzti hauek, baina proiektu honetan beraien ahalmena neurtu nahi dugu ezaugarri zehatz batzuk dituen robota sortuz.

Outdoor robot mugikor baten eraikuntza eta kontrola Arduino bitartez

Proiektu honetan robot mugikor bat eraiki eta arduino bitartez kontrolatu da. Robota edozein smartphone erabiliz kontrolatu daiteke Bluetooth RC Car aplikazioa erabiliz. Ultrasoinu sentsorea du talkak ekiditeko eta GPSaren bidez uneko posizioaren berri ematen du. Honetaz gain, wifi bidez mezuak ere bidal ditzake proiektuan bertan garatu den echo zerbitzarira.

Arduino plataforman oinarritutako indoor mikrobot esploratzaile baten diseinu eta eraikuntza

Arduino plataforma erabiliaz, hiru funtzio betetzen dituen barne errobot esploratzaile bat sortu da. Funtzioak honakoak dira; oztopoak gainditzen dituen errobot mugikorra, urrunetik gidatutako errobota eta barne lokalizazio sistema.

Diseño y fabricación de una tarjeta PCB (Shield) para el control de un robot autobalanceado basado en Arduino

Un robot autobalanceado es un dispositivo que, aun teniendo su centro de masas por encima del eje de giro, consigue mantener el equilibrio. Se basa o aproxima al problema del péndulo invertido. Este proyecto comprende el desarrollo e implementación de un robot autobalanceado basado en la plataforma Arduino. Se utilizará una placa Arduino y se diseñará y fabricará con un shield o tarjeta (PCB), donde se incluirán los elementos hardware que se consideren necesarios. Abarca el estudio y montaje del chasis y los sistemas de sensado, control digital, alimentación y motores

La governance degli enti locali sulle aziende di gestione dei servizi pubblici. Strumenti di programmazione e controllo in ottica di gruppo

Lo scopo del presente lavoro è delineare un nuovo modello inerente l'organizzazione, i processi e gli strumenti di programmazione e controllo a supporto della governance degli enti locali sulle loro aziende di gestione dei servizi pubblici, con particolare attenzione per la variabile strumentale. E' stata adottata una metodologia mista, deduttivo-induttiva. Nella fase deduttiva è stata analizzata la normativa italiana nonché la dottrina economico aziendale nazionale ed internazionale in tema di gestione dei servizi pubblici locali: in tal modo è stato estrapolato un modello normativo-dottrinale inerente l'organizzazione, i processi e gli strumenti di programmazione e controllo a supporto della governance degli enti locali sulle loro aziende di gestione dei servizi pubblici. Nella fase induttiva è stata realizzata un'indagine empirica che ha coinvolto i comuni capoluogo di Emilia-Romagna e Toscana, in modo tale da testare il livello di utilizzo del modello normativo-dottrinale precedentemente estrapolato Nella fase di feedback sono stati delineati i punti di forza e di debolezza del succitato modello emergenti dalla ricerca. Si è così cercato di proporre un nuovo modello, con particolare attenzione per la variabile strumentale, in grado di porre rimedio ai punti di debolezza e di potenziare i punti di forza del modello normativo-dottrinale.