PRIM an Open Mobile Robot Platform. Motivation, Present and Future Trends

This paper is focused on the robot mobile platform PRIM (platform robot information multimedia). This robot has been made in order to cover two main needs of our group, on one hand the need for a full open mobile robotic platform that is very useful in fulfilling the teaching and research activity of our school community, and on the other hand with the idea of introducing an ethical product which would be useful as mobile multimedia information point as a service tool. This paper introduces exactly how the system is made up and explains just what the philosophy is behind this work. The navigation strategies and sensor fusion, where machine vision system is the most important one, are oriented towards goal achievement and are the key to the behaviour of the robot

Millora experimental de les lleis de control predictiu aplicades sobre la plataforma PRIM I, per el seguiment de trajectòries

Aquest projecte s’aplica sobre el robot PRIM (Plataforma Robotitzada d’Informació Multimèdia), un robot autònom no humanoide creat el 2004 per Ateneu Informàtic (AI) que permet realitzar trajectòries 2D gràcies a un sistema de tracció format per dues rodes motrius propulsades independentment. La plataforma PRIM és controlada a partir del control predictiu, aquest control es va implementar en un projecte anterior, creat per l’Alexandre Blasco Gutierrez i titulat “Implementació de tècniques MPC (Model Predictiu Control) sobre la plataforma PRIM I”. El que es pretén en aquest projecte és millorar els resultats obtinguts en el passat projecte reformulant la llei de control i analitzar les discrepàncies obtingudes en les metodologies que s’utilitzen per minimitzar la funció de costos a partir de simulacions de trajectòries

Algoritmo para el diagnóstico precoz de la deficiencia de vitamina b12 en ancianos

BACKGROUND: The elderly population is particularly at risk for developing vitamin B12-deficiency. Serum cobalamin does not necessarily reflect a normal B12 status. The determination of methylmalonic acid is not available in all laboratories. Issues of sensitivity for holotranscobalamin and the low specificity of total homocysteine limit their utility. The aim of the present study is to establish a diagnostic algorithm by using a combination of these markers in place of a single measurement. METHODS: We compared the diagnostic efficiency of these markers for detection of vitamin B12 deficiency in a population (n = 218) of institutionalized elderly (median age 80 years). Biochemical, haematological and morphological data were used to categorize people with or without vitamin B12 deficiency. RESULTS: In receiver operating curves characteristics for detection on vitamin B12 deficiency using single measurements, serum folate has the greatest area under the curve (0.87) and homocysteine the lowest (0.67). The best specificity was observed for erythrocyte folate and methylmalonic acid (100% for both) but their sensitivity was very low (17% and 53%, respectively). The highest sensitivity was observed for homocysteine (81%) and serum folate (74%). When we combined these markers, starting with serum and erythrocyte folate, followed by holotranscobalamin and ending by methylmalonic acid measurements, the overall sensitivity and specificity of the algorithm were 100% and 90%, respectively. CONCLUSION: The proposed algorithm, which combines erythrocyte folate, serum folate, holotranscobalamin and methylmalonic acid, but eliminate B12 and tHcy measurements, is a useful alternative for vitamin B12 deficiency screening in an elderly institutionalized cohort.

Software para la representación gráfica a la solución de ruteo y carga de vehículos en algoritmo de tipo 2L-CVRP

El siguiente artículo presenta el trabajo realizado en la creación de una aplicación de software libre que representa gráficamente las rutas generadas y la distribución de los elementos transportados en el interior de un vehículo de carga.

Paralelización del algoritmo Rho de Pollard utilizando el protocolo de paso por mensajes MPI

El agoritmo Rho de Pollard es uno de los mejores conocidos para resolver el problema del logaritmo discreto. Se trata de una implementación de una paralelización utilizando MPI sobre un clúster. El lector encontrará en este proyecto el algoritmo de paralelización utilizado, así como, un conjunto de pruebas y resultados de la ejecución debidamente analizados.

Disseny i desenvolupament d'una plataforma web per l'empresa Toni Prim

El treball consisteix en el disseny i desenvolupament de la web publicitaria de l'empresa de Lleida "Toni Prim", dedicada al món audiovisual. El treball consta d'una planificació, del disseny, la implementació, el llençament i l'avaluació de la web, a més a més de la descripció de les "Toni Prim webmaster tools", eines web que resolen alguns problemes que tenia l'empresa anteriorment.

La teoría de Morales-Ramis y el algoritmo de Kovacic

La teor\'\ı a de Morales–Ramis es la teor\'\ı a de Galois en el contextode los sistemas din\'amicos y relaciona dos tipos diferentes de integrabilidad:integrabilidad en el sentido de Liouville de un sistema hamiltonianoe integrabilidad en el sentido de la teor\'\ı a de Galois diferencial deuna ecuaci\'on diferencial. En este art\'\i culo se presentan algunas aplicacionesde la teor\'\i a de Morales–Ramis en problemas de no integrabilidadde sistemas hamiltonianos cuya ecuaci\'on variacional normal a lo largode una curva integral particular es una ecuaci\'on diferencial lineal desegundo orden con coeficientes funciones racionales. La integrabilidadde la ecuaci\'on variacional normal es analizada mediante el algoritmode Kovacic.

Um algoritmo prático para determinação da variância do estimador de um contraste de parâmetros

Testes de significância de contrastes de efeitos de níveis de um fator ou de combinações de níveis de dois ou mais fatores requerem o conhecimento das estimativas das variâncias dos estimadores desses contrastes. As expressões dessas estimativas para experimentos com delineamentos complexos, em geral, não são disponíveis em textos. Sua derivação algébrica a partir da equação do modelo estatístico é trabalhosa. Expõe-se um algoritmo prático para a obtenção da variância do estimador de qualquer contraste de parâmetros para delineamentos completos balanceados. O algoritmo baseia-se nos valores esperados dos quadrados médios.

Séries temporais de NDVI do sensor SPOT Vegetation e algoritmo SAM aplicados ao mapeamento de cana‑de‑açúcar

O objetivo deste trabalho foi avaliar o mapeamento de área de cana‑de‑açúcar por meio de série temporal, de seis anos de dados do índice de vegetação por diferença normalizada (NDVI), oriundos do sensor Vegetation, a bordo do satélite "système pour l'observation de la Terre" (SPOT). Três classes de cobertura do solo (cana‑de‑açúcar, pasto e floresta), do Estado de São Paulo, foram selecionadas como assinaturas espectro‑temporais de referência, que serviram como membros extremos ("endmembers") para classificação com o algoritmo "spectral angle mapper" (SAM). A partir desta classificação, o mapeamento da área de cana‑de‑açúcar foi realizado com uso de limiares na imagem-regra do SAM, gerados a partir dos valores dos espectros de referência. Os resultados mostram que o algoritmo SAM pode ser aplicado a séries de dados multitemporais de resolução moderada, o que permite eficiente mapeamento de alvo agrícola em escala mesorregional. Dados oficiais de áreas de cana‑de‑açúcar, para as microrregiões paulistas, apresentam boa correlação (r² = 0,8) com os dados obtidos pelo método avaliado. A aplicação do algoritmo SAM mostrou ser útil em análises temporais. As séries temporais de NDVI do sensor SPOT Vegetation podem ser utilizadas para mapeamento da área de cana‑de‑açúcar em baixa resolução.

Propuesta de algoritmo para el diagnóstico de hipocalcemia tras tiroidectomía

Para diagnosticar la hipocalcemia, que a veces se presenta tras una tiroidectomia, habitualmente se recurre a la medida del ion calcio y a la evaluación de síntomas específicos de hipocalcemia (tetania, signo de Trousseau) o inespecíficos (parestesia, vómitos, etc) en los días posteriores a la intervención. Sería ideal que existiesen magnitudes bioquímicas que permitieran diagnosticar precozmente esta hipocalcemia y sintomatologia. Recientemente, se ha demostrado que las concentraciones intraoperatorias de paratirina (PTH) informan sobre el estado funcional de las glándulas paratiroides tras la tiroidectomia, por lo que éstas serian las magnitudes ideales que buscamos.

Tumores primários da órbita incomuns diagnosticados por biópsia com agulha grossa guiada por tomografia computadorizada: relato de dois casos

Biópsia percutânea guiada por tomografia computadorizada é uma alternativa segura e eficaz para avaliação de lesões intraorbitárias selecionadas, em que o diagnóstico pré-operatório é importante para o planejamento terapêutico. Descrevemos dois casos de pacientes com tumores orbitários incomuns em que o diagnóstico foi obtido por biópsia com agulha grossa guiada por tomografia computadorizada, dando ênfase para os aspectos técnicos do procedimento.

Algoritmo genético em química

Genetic algorithm is an optimization technique based on Darwin evolution theory. In last years its application in chemistry is increasing significantly due the special characteristics for optimization of complex systems. The basic principles and some further modifications implemented to improve its performance are presented, as well as a historical development. A numerical example of a function optimization is also shown to demonstrate how the algorithm works in an optimization process. Finally several chemistry applications realized until now is commented to serve as parameter to future applications in this field.