The effects of consistency and inconsistency between attentional focus and task objective in learning a golf putting task

Converging evidence has demonstrated learning advantages when an individual is instructed to focus their attention externally. However, many of the motor tasks utilized in past research had clear external objectives (i.e., putting accuracy), creating a compatible relationship between an external focus of attention (i.e., outcome) and an external task objective (i.e., putting accuracy). The present study examined whether or not the consistency of instructions and task objective would differentially impact the acquisition of a golf putting task. Participants performed a putting task in a control condition or in one of four experimental conditions resulting from the factorial interaction of task instructions (internal or external) and task objective (internal or external). The retention and transfer data revealed that participants who received an external task objective demonstrated superior outcome scores. Participants who received technique information paired with outcome information demonstrated superior technique scores.

Task-Dependent Oscillatory Brain Activity During Oculomotor Delayed Response Task

This study used three Oculomotor Delayed Response (ODR) tasks to investigate the unique cognitive demands during the delay period. Changes in alpha power were used to index cognitive efforts during the delay period. Continuous EEGs from 25 healthy young adults (18-34 years) were recorded using dense electrode array. The data was analyzed by 6-cycle Morlet wavelet decompositions in the frequency range of 2-30 Hz to create time- frequency decompositions for four midline electrode sites. The 99% confidence intervals using the bootstrapped 20% trimmed mean of the 10 Hz frequency were used to examine the differences among conditions. Compared to two Memory conditions (Match and Non-Match), Control condition yielded significant differences in all frequencies over the entire trial period, suggesting a cognitive state difference. Compared to Match condition, the Non–Match condition had lower alpha activity during the delay period at each midline electrode site reflecting the higher cognitive effort required.

The Influence of Attentional Focus on the Self-Efficacy-Performance Relationship in a Continuous Running Task

The self-efficacy-performance relationship in continuous sport tasks has been shown to be significantly reciprocal yet unequal with stronger influences in the performance-to-self-efficacy pathway rather than self-efficacy-to-performance pathway (e.g., LaForge-MacKenzie & Sullivan, 2014b). Bandura (2012) suggested that sociocognitive variables may influence this relationship. Attention as a sociocognitve factor may bias the processing of performance and self-efficacy information (Bandura, 1982, 1997; Bandura & Jourden, 1991). As confidence and attention are important aspects of peak running performance (Brewer, Van Raalte, Linder, & VanRaalte, 1991), the primary purpose of the present study was to examine the self-efficacy-performance relationship under three conditions of attentional focus. The secondary purpose was to examine self-efficacy and performance as separate constructs under the same conditions of attention. Participants ran continuously for one kilometer in one of three randomly assigned attentional focus conditions: internal-focus (n = 51), external-focus (n = 50), and control (n = 49). Self-efficacy was assessed using a one-item measure every 200 meters. Path analyses examining the primary objective revealed significant self-efficacy-to-performance pathways in all conditions: external-focus (p < .05, βs ranging from -.17 to -.32), internal-focus (p < .05, βs ranging from -.26 to -.36), and control (p < .05, βs ranging from -.29 to -.42). Significant reciprocal relationships were absent in all conditions. ANOVAs examining the secondary objectives found significantly faster performance in the control condition at the start (F (2, 147) = 3.86, p < .05) and end of the task (F (2, 147) = 3.56, p < .05). Self-efficacy was significantly higher in the internal-focus condition at the end of the task (Self-Efficacy 4 (F (2, 147) = 3.21, p < .05) and Self-Efficacy 5 (F (2, 147) = 4.74, p < .05). In contrast to previous within-trial research (e.g., LaForge-MacKenzie & Sullivan, 2014b) self-efficacy-to-performance effects were more significant and robust than performance-to-self-efficacy effects. These results provided support for Bandura’s (2012) suggestion that sociocognitive factors may have the ability to alter the causal structure of the self-efficacy-performance relationship, proposing complexities in the self-efficacy-performance relationship (Sitzmann &Yeo, 2013). Results were discussed from both theoretical and applied perspectives.

The Impact of Personal Trainer’s Leadership Style on Self-Presentational Concerns, Enjoyment, Task Self-Efficacy and Intention to Exercise in an Introductory Weight Training Orientation

The purpose of the present study was to examine two leadership styles of personal trainers (bland versus enriched) to evaluate their effects on exercise-related outcomes. Participants were 103 university women with no previous experience weight training. Participants were randomly assigned to one of the two leadership style conditions. They completed primary measures prior to being introduced to the personal trainer. Next, participants completed an introductory weight training session, followed by post-manipulation measures. The leadership styles were successfully manipulated. Participants in the enriched leadership style condition reported significantly higher levels of enjoyment and intention to exercise. Participants in the bland leadership style condition reported significantly higher levels of social anxiety; no differences were found for task self-efficacy, self-presentational efficacy, social physique anxiety, or handgrip performance between groups. Thus, an enriched leadership style of personal trainers can increase positive psychological outcomes.

Examining peer-controlled KR schedules during the learning of a movement-timing task as a function of task experience.

Learners can be provided with feedback in the form of knowledge of results (KR), under self-controlled and peer-controlled schedules. Recently, McRae, Hansen, and Patterson (2015), identified that inexperienced peers can provide KR that can facilitate motor skill acquisition. However, it is currently unknown whether previous task experience differentially impacts how peers present learners with KR and whether this KR impacts motor skill acquisition. In the present study, participants were randomly assigned to become inexperienced peer facilitators, learners with an inexperienced peer, learners with self-control who later became experienced peers, learners with an experienced peer, or learners in a control group. During acquisition learners completed a serial-timing task with a goal of 2500ms and returned approximately twenty four hours later for a delayed retention, time transfer, and pattern transfer test. We predicted that during the delayed tests, learners with self-control would outperform all other groups. Furthermore, we predicted that learners who received KR from experienced peers would outperform learners who received KR from inexperienced peers. However, our results indicated that participants who received peer-controlled and self-controlled KR schedules learned the task in an equivalent manner. Thus, our results are novel as they identify that inexperienced peers can provide KR that is as effective as KR provided by experienced peers and KR requested under self-controlled conditions.

La communication de la douleur et de l'incapacité au sein des couples dont l'un des partenaires souffre de douleur persistante

Au cours des dernières années, il a été démontré que la façon dont la douleur est communiquée, par l’entremise de comportements de douleur, est associée à l’incapacité auto-rapportée et à la trajectoire de chronicité des individus souffrant de douleur persistante. Cependant, très peu de recherches ont investigué le lien entre la perception de la douleur dans le couple et la trajectoire de chronicité des individus souffrant de douleur persistante. Dans le cadre de cette thèse, trois études ont été réalisées afin de mieux comprendre les facteurs impliqués dans la communication de la douleur au sein de couples dont l’un des partenaires souffrait de douleur persistante. Une première étude a été réalisée afin de valider une version francophone du « Pain Disability Index (PDI) », un questionnaire développé pour évaluer l’incapacité reliée à la douleur persistante. Comme attendu, les résultats indiquent que cette version du PDI reproduit la structure factorielle de la version originale du PDI et présente une bonne fidélité et validité. Une autre étude a été réalisée auprès de couples dont l’un des partenaires souffre de douleur persistante afin d’évaluer les corrélats de la justesse empathique, d’explorer la relation entre la justesse empathique reliée à la douleur et différentes variables associées à l’adaptation du patient et du conjoint et enfin d’explorer la relation entre la justesse empathique reliée à la douleur et des variables relationnelles. Les résultats suggèrent que de façon générale, la justesse empathique est associée à des résultats négatifs chez les patients souffrant de douleur persistante et ne semble pas un corrélat important de la satisfaction conjugale. Enfin, une dernière étude a été réalisée afin de comprendre l’influence de la concordance des pensées catastrophiques dans le couple sur l’émission de comportements de douleur et sur la perception de la douleur et de l’incapacité lors d’une tâche physiquement exigeante. Il a été trouvé que les participants ayant un niveau élevé de pensées catastrophiques, qui étaient en relation avec un conjoint ayant un faible niveau de pensées catastrophiques, ont émis plus de comportements de douleur que tous les autres groupes. Ces résultats suggèrent que les personnes souffrant de douleur persistante ayant un niveau élevé de pensées catastrophiques peuvent avoir besoin d’augmenter le « volume » de la communication de la douleur afin de compenser pour la tendance des conjoints ayant un faible niveau de pensées catastrophiques à sous-estimer les signaux de douleur. En résumé, puisque l’émission de comportements de douleur est associée à l’incapacité auto-rapportée des individus souffrant de douleur persistante, il est possible que toute situation qui contribue à une augmentation des comportements de douleur, contribuera également à un niveau d’incapacité plus élevé. Ainsi, d’un point de vue clinique, les interventions qui amènent le conjoint à faire de l’écoute active et à valider la personne souffrante, pourraient réduire la présence des comportements de douleur et potentiellement avoir un impact sur le niveau d’incapacité des personnes souffrant de douleur persistante.

L'effort associé à la reconnaissance de la parole chez les adultes et les personnes aînées

L’objectif principal de cette thèse était de quantifier et comparer l’effort requis pour reconnaître la parole dans le bruit chez les jeunes adultes et les personnes aînées ayant une audition normale et une acuité visuelle normale (avec ou sans lentille de correction de la vue). L’effort associé à la perception de la parole est lié aux ressources attentionnelles et cognitives requises pour comprendre la parole. La première étude (Expérience 1) avait pour but d’évaluer l’effort associé à la reconnaissance auditive de la parole (entendre un locuteur), tandis que la deuxième étude (Expérience 2) avait comme but d’évaluer l’effort associé à la reconnaissance auditivo-visuelle de la parole (entendre et voir le visage d’un locuteur). L’effort fut mesuré de deux façons différentes. D’abord par une approche comportementale faisant appel à un paradigme expérimental nommé double tâche. Il s’agissait d’une tâche de reconnaissance de mot jumelée à une tâche de reconnaissance de patrons vibro-tactiles. De plus, l’effort fut quantifié à l’aide d’un questionnaire demandant aux participants de coter l’effort associé aux tâches comportementales. Les deux mesures d’effort furent utilisées dans deux conditions expérimentales différentes : 1) niveau équivalent – c'est-à-dire lorsque le niveau du bruit masquant la parole était le même pour tous les participants et, 2) performance équivalente – c'est-à-dire lorsque le niveau du bruit fut ajusté afin que les performances à la tâche de reconnaissance de mots soient identiques pour les deux groupes de participant. Les niveaux de performance obtenus pour la tâche vibro-tactile ont révélé que les personnes aînées fournissent plus d’effort que les jeunes adultes pour les deux conditions expérimentales, et ce, quelle que soit la modalité perceptuelle dans laquelle les stimuli de la parole sont présentés (c.-à.-d., auditive seulement ou auditivo-visuelle). Globalement, le ‘coût’ associé aux performances de la tâche vibro-tactile était au plus élevé pour les personnes aînées lorsque la parole était présentée en modalité auditivo-visuelle. Alors que les indices visuels peuvent améliorer la reconnaissance auditivo-visuelle de la parole, nos résultats suggèrent qu’ils peuvent aussi créer une charge additionnelle sur les ressources utilisées pour traiter l’information. Cette charge additionnelle a des conséquences néfastes sur les performances aux tâches de reconnaissance de mots et de patrons vibro-tactiles lorsque celles-ci sont effectuées sous des conditions de double tâche. Conformément aux études antérieures, les coefficients de corrélations effectuées à partir des données de l’Expérience 1 et de l’Expérience 2 soutiennent la notion que les mesures comportementales de double tâche et les réponses aux questionnaires évaluent différentes dimensions de l’effort associé à la reconnaissance de la parole. Comme l’effort associé à la perception de la parole repose sur des facteurs auditifs et cognitifs, une troisième étude fut complétée afin d’explorer si la mémoire auditive de travail contribue à expliquer la variance dans les données portant sur l’effort associé à la perception de la parole. De plus, ces analyses ont permis de comparer les patrons de réponses obtenues pour ces deux facteurs après des jeunes adultes et des personnes aînées. Pour les jeunes adultes, les résultats d’une analyse de régression séquentielle ont démontré qu’une mesure de la capacité auditive (taille de l’empan) était reliée à l’effort, tandis qu’une mesure du traitement auditif (rappel alphabétique) était reliée à la précision avec laquelle les mots étaient reconnus lorsqu’ils étaient présentés sous les conditions de double tâche. Cependant, ces mêmes relations n’étaient pas présentes dans les données obtenues pour le groupe de personnes aînées ni dans les données obtenues lorsque les tâches de reconnaissance de la parole étaient effectuées en modalité auditivo-visuelle. D’autres études sont nécessaires pour identifier les facteurs cognitifs qui sous-tendent l’effort associé à la perception de la parole, et ce, particulièrement chez les personnes aînées.

Fonctionnement auditif central d’enfants ayant une surdité

La présente recherche explore les conséquences d’une perte auditive périphérique sur le traitement de l’information auditive. Des études ont montré que les enfants malentendants ont de la difficulté à effectuer des tâches d’écoute complexes. De plus, des études menées auprès d’adultes malentendants montrent que l’activité corticale associée à l’écoute de stimuli auditifs est différente de celle d’adultes entendants. Cependant, les résultats de ces études ne mettent pas en lumière la nature des difficultés de traitement de l’information auditive des enfants malentendants. Cette recherche examine donc cet aspect en ayant recours à des mesures comportementales et neurophysiologiques. Les données ont été recueillies auprès de 40 enfants âgés de 9 à 12 ans : 12 enfants ayant une surdité neurosensorielle, 12 enfants ayant trouble de traitement auditif et 16 enfants normo-entendants. Les enfants ont reproduit dans l’ordre des séquences de deux, trois et cinq stimuli verbaux ou non verbaux avec un intervalle interstimuli de 425 ms. Les enfants ont également reproduit des séquences de deux stimuli avec un intervalle interstimuli de 20 et 1000 ms. Enfin, les enfants ont été soumis à des mesures neurophysiologiques à partir de potentiels évoqués auditifs de latence longue et de négativité de discordance avec des paires de stimuli verbaux et non verbaux. Les résultats obtenus permettent d’avancer que les participants du groupe d’enfants malentendants ont un trouble spécifique de traitement auditif. En effet, les résultats de la tâche comportementale montrent que les enfants malentendants ont de la difficulté à traiter des séquences de stimuli lorsque ceux-ci sont verbaux et acoustiquement similaires. Quant aux données neurophysiologiques, les résultats ont démontré que l’amplitude de l’onde tardive N2 était réduite chez les enfants malentendants comparativement à celle de l’onde N2 des deux autres groupes d’enfants. Cette onde pourrait être considérée comme étant un marqueur neurophysiologique reflétant l’influence d’une perte auditive sur le traitement auditif central. De plus, l’amplitude de l’onde de négativité de discordance pourrait être aussi un marqueur pour distinguer les enfants malentendants de ceux ayant un trouble de traitement auditif.Mots-clés : organisation séquentielle auditive, potentiels évoqués auditifs de latence longue, négativité de discordance, enfants malentendants d’âge scolaire

The psychophysics of decision making in a two-direction random dot motion target selection task

La tâche de kinématogramme de points aléatoires est utilisée avec le paradigme de choix forcé entre deux alternatives pour étudier les prises de décisions perceptuelles. Les modèles décisionnels supposent que les indices de mouvement pour les deux alternatives sont encodés dans le cerveau. Ainsi, la différence entre ces deux signaux est accumulée jusqu’à un seuil décisionnel. Cependant, aucune étude à ce jour n’a testé cette hypothèse avec des stimuli contenant des mouvements opposés. Ce mémoire présente les résultats de deux expériences utilisant deux nouveaux stimuli avec des indices de mouvement concurrentiels. Parmi une variété de combinaisons d’indices concurrentiels, la performance des sujets dépend de la différence nette entre les deux signaux opposés. De plus, les sujets obtiennent une performance similaire avec les deux types de stimuli. Ces résultats supportent un modèle décisionnel basé sur l’accumulation des indices de mouvement net et suggèrent que le processus décisionnel peut intégrer les signaux de mouvement à partir d’une grande gamme de directions pour obtenir un percept global de mouvement.

Changes in cortical and sub-cortical patterns of activity associated with aging during the performance of a lexical set-shifting task

Bien que le passage du temps altère le cerveau, la cognition ne suit pas nécessairement le même destin. En effet, il existe des mécanismes compensatoires qui permettent de préserver la cognition (réserve cognitive) malgré le vieillissement. Les personnes âgées peuvent utiliser de nouveaux circuits neuronaux (compensation neuronale) ou des circuits existants moins susceptibles aux effets du vieillissement (réserve neuronale) pour maintenir un haut niveau de performance cognitive. Toutefois, la façon dont ces mécanismes affectent l’activité corticale et striatale lors de tâches impliquant des changements de règles (set-shifting) et durant le traitement sémantique et phonologique n’a pas été extensivement explorée. Le but de cette thèse est d’explorer comment le vieillissement affecte les patrons d’activité cérébrale dans les processus exécutifs d’une part et dans l’utilisation de règles lexicales d’autre part. Pour cela nous avons utilisé l’imagerie par résonance magnétique fonctionnelle (IRMf) lors de la performance d’une tâche lexicale analogue à celle du Wisconsin. Cette tâche a été fortement liée à de l’activité fronto-stritale lors des changements de règles, ainsi qu’à la mobilisation de régions associées au traitement sémantique et phonologique lors de décisions sémantiques et phonologiques, respectivement. Par conséquent, nous avons comparé l’activité cérébrale de jeunes individus (18 à 35 ans) à celle d’individus âgés (55 à 75 ans) lors de l’exécution de cette tâche. Les deux groupes ont montré l’implication de boucles fronto-striatales associées à la planification et à l’exécution de changements de règle. Toutefois, alors que les jeunes semblaient activer une « boucle cognitive » (cortex préfrontal ventrolatéral, noyau caudé et thalamus) lorsqu’ils se voyaient indiquer qu’un changement de règle était requis, et une « boucle motrice » (cortex postérieur préfrontal et putamen) lorsqu’ils devaient effectuer le changement, les participants âgés montraient une activation des deux boucles lors de l’exécution des changements de règle seulement. Les jeunes adultes tendaient à présenter une augmentation de l’activité du cortex préfrontal ventrolatéral, du gyrus fusiforme, du lobe ventral temporale et du noyau caudé lors des décisions sémantiques, ainsi que de l’activité au niveau de l’aire de Broca postérieur, de la junction temporopariétale et du cortex moteur lors de décisions phonologiques. Les participants âgés ont montré de l’activité au niveau du cortex préfrontal latéral et moteur durant les deux types de décisions lexicales. De plus, lorsque les décisions sémantiques et phonologiques ont été comparées entre elles, les jeunes ont montré des différences significatives au niveau de plusieurs régions cérébrales, mais pas les âgés. En conclusion, notre première étude a montré, lors du set-shifting, un délai de l’activité cérébrale chez les personnes âgées. Cela nous a permis de conceptualiser l’Hypothèse Temporelle de Compensation (troisième manuscrit) qui consiste en l’existence d’un mécanisme compensatoire caractérisé par un délai d’activité cérébrale lié au vieillissement permettant de préserver la cognition au détriment de la vitesse d’exécution. En ce qui concerne les processus langagiers (deuxième étude), les circuits sémantiques et phonologiques semblent se fusionner dans un seul circuit chez les individus âgés, cela représente vraisemblablement des mécanismes de réserve et de compensation neuronales qui permettent de préserver les habilités langagières.

Longitudinal assessment of neural activity in Parkinson’s disease with mild cognitive impairment using task based fMRI

La maladie de Parkinson (PD) a été uniquement considérée pour ses endommagements sur les circuits moteurs dans le cerveau. Il est maintenant considéré comme un trouble multisystèmique, avec aspects multiples non moteurs y compris les dommages intérêts pour les circuits cognitifs. La présence d’un trouble léger de la cognition (TCL) de PD a été liée avec des changements structurels de la matière grise, matière blanche ainsi que des changements fonctionnels du cerveau. En particulier, une activité significativement réduite a été observée dans la boucle corticostriatale ‘cognitive’ chez des patients atteints de PD-TCL vs. PD non-TCL en utilisant IRMf. On sait peu de cours de ces modèles fonctionnels au fil du temps. Dans cette étude, nous présentons un suivi longitudinal de 24 patients de PD non démente qui a subi une enquête neuropsychologique, et ont été séparés en deux groupes - avec et sans TCL (TCL n = 11, non-TCL n = 13) en fonction du niveau 2 des recommandations de la Movement Disrders Society pour le diagnostic de PD-TCL. Ensuite, chaque participant a subi une IRMf en effectuant la tâche de Wisconsin pendant deux sessions, 19 mois d'intervalle. Nos résultats longitudinaux montrent qu'au cours de la planification de période de la tâche, les patients PD non-TCL engageant les ressources normales du cortex mais ils ont activé en plus les zones corticales qui sont liés à la prise de décision tel que cortex médial préfrontal (PFC), lobe pariétal et le PFC supérieure, tandis que les PD-TCL ont échoué pour engager ces zones en temps 2. Le striatum n'était pas engagé pour les deux groupes en temps 1 et pour le groupe TCL en temps 2. En outre, les structures médiales du lobe temporal étaient au fil du temps sous recrutés pour TCL et Non-TCL et étaient positivement corrélés avec les scores de MoCA. Le cortex pariétal, PFC antérieur, PFC supérieure et putamen postérieur étaient négativement corrélés avec les scores de MoCA en fil du temps. Ces résultats révèlent une altération fonctionnelle pour l’axe ganglial-thalamo-corticale au début de PD, ainsi que des niveaux différents de participation corticale pendant une déficience cognitive. Cette différence de recrutement corticale des ressources pourrait refléter longitudinalement des circuits déficients distincts de trouble cognitive légère dans PD.

Screening for adolescent idiopathic scoliosis: an information statement by the scoliosis research society international task force

Background: Routine screening of scoliosis is a controversial subject and screening efforts vary greatly around the world. METHODS: Consensus was sought among an international group of experts (seven spine surgeons and one clinical epidemiologist) using a modified Delphi approach. The consensus achieved was based on careful analysis of a recent critical review of the literature on scoliosis screening, performed using a conceptual framework of analysis focusing on five main dimensions: technical, clinical, program, cost and treatment effectiveness. FINDINGS: A consensus was obtained in all five dimensions of analysis, resulting in 10 statements and recommendations. In summary, there is scientific evidence to support the value of scoliosis screening with respect to technical efficacy, clinical, program and treatment effectiveness, but there insufficient evidence to make a statement with respect to cost effectiveness. Scoliosis screening should be aimed at identifying suspected cases of scoliosis that will be referred for diagnostic evaluation and confirmed, or ruled out, with a clinically significant scoliosis. The scoliometer is currently the best tool available for scoliosis screening and there is moderate evidence to recommend referral with values between 5 degrees and 7 degrees. There is moderate evidence that scoliosis screening allows for detection and referral of patients at an earlier stage of the clinical course, and there is low evidence suggesting that scoliosis patients detected by screening are less likely to need surgery than those who did not have screening. There is strong evidence to support treatment by bracing. INTERPRETATION: This information statement by an expert panel supports scoliosis screening in 4 of the 5 domains studied, using a framework of analysis which includes all of the World Health Organisation criteria for a valid screening procedure.

Underwater Target Localization, Tracking and Classification

Underwater target localization and tracking attracts tremendous research interest due to various impediments to the estimation task caused by the noisy ocean environment. This thesis envisages the implementation of a prototype automated system for underwater target localization, tracking and classification using passive listening buoy systems and target identification techniques. An autonomous three buoy system has been developed and field trials have been conducted successfully. Inaccuracies in the localization results, due to changes in the environmental parameters, measurement errors and theoretical approximations are refined using the Kalman filter approach. Simulation studies have been conducted for the tracking of targets with different scenarios even under maneuvering situations. This system can as well be used for classifying the unknown targets by extracting the features of the noise emanations from the targets.

Multi-Robot Task Allocation for Inspection Problems with Cooperative Tasks Using Hybrid Genetic Algorithms

In dieser Dissertation werden Methoden zur optimalen Aufgabenverteilung in Multirobotersystemen (engl. Multi-Robot Task Allocation – MRTA) zur Inspektion von Industrieanlagen untersucht. MRTA umfasst die Verteilung und Ablaufplanung von Aufgaben für eine Gruppe von Robotern unter Berücksichtigung von operativen Randbedingungen mit dem Ziel, die Gesamteinsatzkosten zu minimieren. Dank zunehmendem technischen Fortschritt und sinkenden Technologiekosten ist das Interesse an mobilen Robotern für den Industrieeinsatz in den letzten Jahren stark gestiegen. Viele Arbeiten konzentrieren sich auf Probleme der Mobilität wie Selbstlokalisierung und Kartierung, aber nur wenige Arbeiten untersuchen die optimale Aufgabenverteilung. Da sich mit einer guten Aufgabenverteilung eine effizientere Planung erreichen lässt (z. B. niedrigere Kosten, kürzere Ausführungszeit), ist das Ziel dieser Arbeit die Entwicklung von Lösungsmethoden für das aus Inspektionsaufgaben mit Einzel- und Zweiroboteraufgaben folgende Such-/Optimierungsproblem. Ein neuartiger hybrider Genetischer Algorithmus wird vorgestellt, der einen teilbevölkerungbasierten Genetischen Algorithmus zur globalen Optimierung mit lokalen Suchheuristiken kombiniert. Zur Beschleunigung dieses Algorithmus werden auf die fittesten Individuen einer Generation lokale Suchoperatoren angewendet. Der vorgestellte Algorithmus verteilt die Aufgaben nicht nur einfach und legt den Ablauf fest, sondern er bildet auch temporäre Roboterverbünde für Zweiroboteraufgaben, wodurch räumliche und zeitliche Randbedingungen entstehen. Vier alternative Kodierungsstrategien werden für den vorgestellten Algorithmus entworfen: Teilaufgabenbasierte Kodierung: Hierdurch werden alle möglichen Lösungen abgedeckt, allerdings ist der Suchraum sehr groß. Aufgabenbasierte Kodierung: Zwei Möglichkeiten zur Zuweisung von Zweiroboteraufgaben wurden implementiert, um die Effizienz des Algorithmus zu steigern. Gruppierungsbasierte Kodierung: Zeitliche Randbedingungen zur Gruppierung von Aufgaben werden vorgestellt, um gute Lösungen innerhalb einer kleinen Anzahl von Generationen zu erhalten. Zwei Umsetzungsvarianten werden vorgestellt. Dekompositionsbasierte Kodierung: Drei geometrische Zerlegungen wurden entworfen, die Informationen über die räumliche Anordnung ausnutzen, um Probleme zu lösen, die Inspektionsgebiete mit rechteckigen Geometrien aufweisen. In Simulationsstudien wird die Leistungsfähigkeit der verschiedenen hybriden Genetischen Algorithmen untersucht. Dazu wurde die Inspektion von Tanklagern einer Erdölraffinerie mit einer Gruppe homogener Inspektionsroboter als Anwendungsfall gewählt. Die Simulationen zeigen, dass Kodierungsstrategien, die auf der geometrischen Zerlegung basieren, bei einer kleinen Anzahl an Generationen eine bessere Lösung finden können als die anderen untersuchten Strategien. Diese Arbeit beschäftigt sich mit Einzel- und Zweiroboteraufgaben, die entweder von einem einzelnen mobilen Roboter erledigt werden können oder die Zusammenarbeit von zwei Robotern erfordern. Eine Erweiterung des entwickelten Algorithmus zur Behandlung von Aufgaben, die mehr als zwei Roboter erfordern, ist möglich, würde aber die Komplexität der Optimierungsaufgabe deutlich vergrößern.

Task-Level Robot Learning

We are investigating how to program robots so that they learn from experience. Our goal is to develop principled methods of learning that can improve a robot's performance of a wide range of dynamic tasks. We have developed task-level learning that successfully improves a robot's performance of two complex tasks, ball-throwing and juggling. With task- level learning, a robot practices a task, monitors its own performance, and uses that experience to adjust its task-level commands. This learning method serves to complement other approaches, such as model calibration, for improving robot performance.