Control of mobile robotic platforms by handheld devices

The intent of this work was to develop a mobile robotic platform that was controlled by a Palm Pilot PDA. Advances in consumer electronics are producing powerful yet small handheld devices. Some of these devices present quasi-PC capabilities for a fraction of the cost; furthermore, they are compact enough that they fit in all but the smallest of platforms. The platform prototype built for testing purposes has a differential-drive configuration to provide simple but agile movement control. The sensor package consisted of two infrared ranging sensors mounted on servomotors that provide a wide area of detection. Building such a platform involved selection of hardware, circuit integration and software development. The software suite selected to develop code for the Palm Pilot was CodeWarrior, a C compiler that can generate code in Palm-native PRC files.

Controle de mobilidade infraestruturado e orientado à qualidade para maximização de admissões em sistemas WiNeMO: uma abordagem definida por software

The spread of wireless networks and growing proliferation of mobile devices require the development of mobility control mechanisms to support the different demands of traffic in different network conditions. A major obstacle to developing this kind of technology is the complexity involved in handling all the information about the large number of Moving Objects (MO), as well as the entire signaling overhead required to manage these procedures in the network. Despite several initiatives have been proposed by the scientific community to address this issue they have not proved to be effective since they depend on the particular request of the MO that is responsible for triggering the mobility process. Moreover, they are often only guided by wireless medium statistics, such as Received Signal Strength Indicator (RSSI) of the candidate Point of Attachment (PoA). Thus, this work seeks to develop, evaluate and validate a sophisticated communication infrastructure for Wireless Networking for Moving Objects (WiNeMO) systems by making use of the flexibility provided by the Software-Defined Networking (SDN) paradigm, where network functions are easily and efficiently deployed by integrating OpenFlow and IEEE 802.21 standards. For purposes of benchmarking, the analysis was conducted in the control and data planes aspects, which demonstrate that the proposal significantly outperforms typical IPbased SDN and QoS-enabled capabilities, by allowing the network to handle the multimedia traffic with optimal Quality of Service (QoS) transport and acceptable Quality of Experience (QoE) over time.

A ROS-based Workspace Control and Trajectory Planner for a seven degrees of freedom Robotic arm

In this Bachelor Thesis I want to provide readers with tools and scripts for the control of a 7DOF manipulator, backed up by some theory of Robotics and Computer Science, in order to better contextualize the work done. In practice, we will see most common software, and developing environments, used to cope with our task: these include ROS, along with visual simulation by VREP and RVIZ, and an almost "stand-alone" ROS extension called MoveIt!, a very complete programming interface for trajectory planning and obstacle avoidance. As we will better appreciate and understand in the introduction chapter, the capability of detecting collision objects through a camera sensor, and re-plan to the desired end-effector pose, are not enough. In fact, this work is implemented in a more complex system, where recognition of particular objects is needed. Through a package of ROS and customized scripts, a detailed procedure will be provided on how to distinguish a particular object, retrieve its reference frame with respect to a known one, and then allow navigation to that target. Together with technical details, the aim is also to report working scripts and a specific appendix (A) you can refer to, if desiring to put things together.

Simulación y control de biofilms portadores de "Listeria monocytogenes" en la industria alimentaria

1 OBJETIVOS Evaluar el impacto de las bajas temperaturas, la interacción entre P. fluorescens (Pf) y L. monocytogenes (Lm) en biofilms (BF) mixtos y la capacidad para persistir de Lm sobre (i) la capacidad de Lm para desarrollar BF; (ii) los parámetros estructurales de los BF formados; (iii) la respuesta de las células adheridas de Lm frente al tratamiento con quitosano; (iiii) y su capacidad para recuperarse tras el tratamiento, tanto a nivel de densidad celular como estructural. Además, se pretendió valorar el quitosano como agente de limpieza y desinfección de los BF en la industria alimentaria, profundizando en su impacto sobre la estructura. 2 METODOLOGÍA Para llevar a cabo estos objetivos se seleccionaron un total de 10 cepas de Lm (6 persistentes y 3 esporádicas aisladas por Ortiz y col. (2010) de una industria cárnica y la cepa Lm Scott A como referencia) y la cepa Pf ATCC 948TM para formar BF puros, de cada especie, y mixtos, de Pf y cada una de las cepas de Lm, iniciando los cultivos a un nivel de cada una de las bacterias de 104 UFC·ml-1. Para la formación de BF se empleó un sistema en batch, en el que cupones de vidrio desechables (22x22 mm) semisumergidos actuaron como soporte para la adhesión. Los BF se desarrollaron a 20°C (BF “templados”) y 4°C (BF “fríos”). Los tratamientos con quitosano al 1% (w/v) consistieron en la inmersión durante 1h. Para la recuperación, los cupones tratados se revitalizaron en medio fresco (Trytone Soya Broth, TSB) a 20°C/48h. La densidad celular adherida antes, después y durante la revitalización se determinó mediante siembra del BF residual recogido del cupón en medios generales, o selectivos en el caso de los BF mixtos. Para la determinación de la biomasa adherida mediante densitometría (λ=520-570 nm), los BF fueron teñidos con una solución al 1‰ de azul de coomassie. Para las observaciones de la estructura mediante microscopía confocal láser de barrido (CLSM) las muestras se tiñeron con diferentes fluorocromos, procesándose las imágenes obtenidas mediante el software Imaris 8.2. El tratamiento estadístico de los datos se hizo con el software Statgraphics Centurion...

Seawater carbonate chemistry and morphometric coordinates and morphology of the control 8-arm pluteus of brittlestar Ophiothrix fragilis, 2008

The world's oceans are slowly becoming more acidic. In the last 150 yr, the pH of the oceans has dropped by ~0.1 units, which is equivalent to a 25% increase in acidity. Modelling predicts the pH of the oceans to fall by 0.2 to 0.4 units by the year 2100. These changes will have significant effects on marine organisms, especially those with calcareous skeletons such as echinoderms. Little is known about the possible long-term impact of predicted pH changes on marine invertebrate larval development. Here we predict the consequences of increased CO2 (corresponding to pH drops of 0.2 and 0.4 units) on the larval development of the brittlestar Ophiothrix fragilis, which is a keystone species occurring in high densities and stable populations throughout the shelf seas of northwestern Europe (eastern Atlantic). Acidification by 0.2 units induced 100% larval mortality within 8 d while control larvae showed 70% survival over the same period. Exposure to low pH also resulted in a temporal decrease in larval size as well as abnormal development and skeletogenesis (abnormalities, asymmetry, altered skeletal proportions). If oceans continue to acidify as expected, ecosystems of the Atlantic dominated by this keystone species will be seriously threatened with major changes in many key benthic and pelagic ecosystems. Thus, it may be useful to monitor O. fragilis populations and initiate conservation if needed.

Application of multivariable control using artificial neural networks in a debutanizer distillation column

LOPES, Jose Soares Batista et al. Application of multivariable control using artificial neural networks in a debutanizer distillation column.In: INTERNATIONAL CONGRESS OF MECHANICAL ENGINEERING - COBEM, 19, 5-9 nov. 2007, Brasilia. Anais... Brasilia, 2007

Representing Variability in Software Architecture

Software Architecture is a high level description of a software intensive system that enables architects to have a better intellectual control over the complete system. It is also used as a communication vehicle among the various system stakeholders. Variability in software-intensive systems is the ability of a software artefact (e.g., a system, subsystem, or component) to be extended, customised, or configured for deployment in a specific context. Although variability in software architecture is recognised as a challenge in multiple domains, there has been no formal consensus on how variability should be captured or represented. In this research, we addressed the problem of representing variability in software architecture through a three phase approach. First, we examined existing literature using the Systematic Literature Review (SLR) methodology, which helped us identify the gaps and challenges within the current body of knowledge. Equipped with the findings from the SLR, a set of design principles have been formulated that are used to introduce variability management capabilities to an existing Architecture Description Language (ADL). The chosen ADL was developed within our research group (ALI) and to which we have had complete access. Finally, we evaluated the new version of the ADL produced using two distinct case studies: one from the Information Systems domain, an Asset Management System (AMS); and another from the embedded systems domain, a Wheel Brake System (WBS). This thesis presents the main findings from the three phases of the research work, including a comprehensive study of the state-of-the-art; the complete specification of an ADL that is focused on managing variability; and the lessons learnt from the evaluation work of two distinct real-life case studies.

Assessing Potential Laser Strike Protection Engineering Control for United States Coast Guard Aircraft

Thesis (Master's)--University of Washington, 2016-06

Arquitectura de software basada en la Internet para la simulación virtual de cirugía endoscópica otorrinolaringológica

En este trabajo el término arquitectura se refiere principalmente a la estructura lógica de sus componentes de software. Sin embargo, cuando se requiera, otros aspectos tales como elhardware y el sistema operativo se tienen en cuenta. El objeto del sistema resultante es brindar dos servicios de telemedicina otorrinolaringológica a practicantes en medicina o a doctores en locaciones remotas. En general, el difícil acceso a la prácticay la dificultad de acceder a servicios médicos en locaciones geográficamente remotas son situaciones comunes en América Latina. De acuerdo con esto, un sistema de soporte sería degran ayuda. Los servicios sugeridos, entrenamiento remoto utilizando simulación virtual y soporte remoto a la toma de decisiones, deben estar soportados por una arquitecturaapropiada a la internet. Este documento presenta primero una introducción al proyecto. Seguidamente se describe la novedad del trabajo. A continuación se detallan los servicios y la arquitectura propuestos. Finalmente, se presentan los resultados y una serie de conclusiones y pasos a seguir.

Application of multivariable control using artificial neural networks in a debutanizer distillation column

LOPES, Jose Soares Batista et al. Application of multivariable control using artificial neural networks in a debutanizer distillation column.In: INTERNATIONAL CONGRESS OF MECHANICAL ENGINEERING - COBEM, 19, 5-9 nov. 2007, Brasilia. Anais... Brasilia, 2007

Implementación de las condiciones climáticas en los proyectos de construcción de obras civiles a través del software BrickControl (Caso de Estudio Torre Muratto)

En este trabajo se pretende implementar datos y factores meteorológicos en la planeación de los proyectos a través del software Brickcontrol, que ayuden a la toma de decisiones en las fases de ejecución, control y gestión y que se puedan ver reflejados en una disminución de costos. Para lo anterior, se pretende establecer un sistema de alertas tempranas que se reflejen en el cronograma y que permita minimizar los retrasos y modificaciones en la programación de las obras a través de mejora implementadas en el software, para así valorar las actividades más pertinentes a desarrollar en el momento. Para lo anterior se utilizó la metodología de recolección datos. Para esto se realizó una encuesta meteorológica que ayude a cuantificar los estados del tiempo y la variación de los factores climáticos en el entorno en el cual se desarrolla el proyecto, con miras a obtener resultados más certeros cuando se implementen los datos recopilado en el software. De los resultados se espera obtener que los costos en las obras civiles se reduzcan por tener en cuenta los tiempos no productivos para el proceso de desarrollo de las actividades programadas en los días de incertidumbre para la obra.

Implementación de un software para el sistema gestión de los laboratorios de la Universidad de La Salle

Tesis (Ingeniero(a) en Automatización).--Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Programa de Ingeniería en Automatización, 2014

SAVIA. Un sistema web de ayuda a la decisión para control de plagas

Este trabajo presenta SAVIA, una aplicación web de soporte a la decisión en el control de plagas y enfermedades en el cultivo de la uva de mesa. Para su construcción se ha aplicado un método de desarrollo de software basado en la metodología de desarrollo de software dirigido por modelos, que permite la generación automática de la aplicación web a partir del modelo conceptual del problema.

Diseño e implementación de un software para la administración de expedientes de pacientes en la Unidad de Salud de Perquín, departamento de Morazán

El presente documento contiene información concerniente al proyecto de investigación de las carreras de Técnico en Sistemas Informáticos, realizado por docentes en colaboración con los estudiantes de ITCA-FEPADE Centro Regional de San Miguel, con el tema “DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SOFTWARE PARA LA ADMINISTRACIÓN DE EXPEDIENTES DE PACIENTES EN LA UNIDAD DE SALUD DE PERQUÍN, DEPARTAMENTO DE MORAZÁN”. El objetivo principal era construir un software capaz de agilizar los procesos administrativos y de consultas en dicha Unidad de Salud. En este documento se encuentra contenida la siguiente temática: El planteamiento del problema de la investigación en el cual se define de forma detallada la situación o problema a resolver con construcción del software; Los antecedentes de la Unidad de Salud que forman parte de la investigación preliminar y documentación necesaria para la realización del proyecto; La justificación del problema que responde a las preguntas del porqué de la investigación, quiénes son los beneficiarios directos e indirectos con este tipo de investigación. Se plantea también la hipótesis, la cual constituye uno de los ejes principales de toda investigación. Está plasmada en ella la pregunta a la cual se le dará respuesta con el desarrollo del proyecto. En el marco teórico está plasmada la teoría base y que fundamenta toda investigación, la cual se ha tomado como referencia para enriquecer y realzar el proyecto. La metodología constituye el mapa a seguir, los lineamientos y procedimientos necesarios para alcanzar los resultados deseados con el proyecto. Se presenta además la conclusión y recomendación, las cuales de forma descrita nos dan la pauta sobre aquellos conocimientos a los cuales se llegaron y así mismo las respuestas a cómo debería dársele seguimiento y explotación a la tecnología de tal forma que se le dé cumplimiento a uno de los objetivos del uso de tecnología: “Hacer productiva cualquier actividad en el quehacer cotidiano de la sociedad

DOCUMENTS ANALYSIS DATABASE ON ETHNIC GROUPS CONTROL OF INDIGENOUS DOCUMENTARY OF COSTA RICA 1979-2003

One way to do a bibliometric study is to examine each of the records that make up a database, each record and extract key areas that may disclose relevant information about the use of the database and documents in the collection . This article shows how a reference database allows to obtain important data that can reach conclusions that in some cases surprising. For this study we used the following fields of Database Control Documentary Indigenous Nationalities of Costa Rica 1979-2003: author, place of publication, publisher, year, language and support. The database analyzed has two thousand records and was developed in the Winisis. Moreover, analysis of documents was made after processing of the data, which was to export records to Excel software Winisis. After this information extracted from their chosen fields and are held by their respective separate chart or graph to present the results obtained. Furthermore, we show the application of different methods to learn more about the scientific aspects as: the Price Index, the Index of Collaboration This contribution will, first, for (as) students in the course of the race Metric Studies of Library and Information Science, National University, demonstrate and practice what you learned in this area. They may also benefit the (as) professionals from different areas, such as anthropologists (as), sociologists (as), linguists and librarians (as), among others (as).