Control de posició del robot wifibot

Aquest projecte pretén presentar de forma clara i detallada l’estructura i el funcionament del robot així com dels components que el conformen. Aquesta informació és de vital importància a l’hora de desenvolupar aplicacions per al robot. Un cop descrites les característiques del robot s’analitzaran les eines necessàries i/o disponibles per poder desenvolupar programari per cada nivell de la forma més senzilla i eficient possible. Posteriorment s’analitzaran els diferents nivells de programació i se’n contrastaran els avantatges i els inconvenients de cada un. Aquest anàlisi es començarà fent pel nivell més alt i anirà baixant amb la intenció de no entrar en nivells més baixos del necessari. Baixar un nivell en la programació suposa haver de crear aplicacions sempre compatibles amb els nivells superiors de forma que com més es baixa més augmenta la complexitat. A partir d’aquest anàlisi s’ha arribat a la conclusió que per tal d’aprofitar totes les prestacions del robot és precís arribar a programar en el nivell més baix del robot. Finalment l’objectiu és obtenir una sèrie de programes per cada nivell que permetin controlar el robot i fer-lo seguir senzilles trajectòries

Aplicació en línia d'un sistema variable de control multivariable en un Reactor ..

L’objecte del present treball és la realització d’una aplicació que permeti portar a terme el control estadístic multivariable en línia d’una planta SBR.Aquesta eina ha de permetre realitzar un anàlisi estadístic multivariable complet del lot en procés, de l’últim lot finalitzat i de la resta de lots processats a la planta.L’aplicació s’ha de realitzar en l’entorn LabVIEW. L’elecció d’aquest programa vecondicionada per l’actualització del mòdul de monitorització de la planta que s’estàdesenvolupant en aquest mateix entorn

Selecció dels paràmetres de fabricació per CN per obtenir acabats òptims mitjançant una eina CAM

L’ús dels sistemes CAD/CAM s’ha fet un lloc important a les indústries en què intervenen els processos de mecanització, ja que aquests softwares redueixen el temps per crear un programa de control numèric i permeten mecanitzar superfícies complicades de dues i tres dimensions. La introducció en el mercat d’aquests sistemes de fabricació assistida per ordinador ha fet que apareguessin un elevat nombre de paràmetres de control associats a cada un dels cicles de mecanització. L’elecció del cicle i dels paràmetres repercuteix també en el temps de tall, l’acabat superficial, la vida i el desgast de l’eina, i en el preu final de la peça entre d’altres. L’equip d’investigació del GREPP (Grup de Recerca en Enginyeria de Procés, Producte i Producció) va fer un estudi previ de diferents paràmetres, controlant quatre estratègies de mecanització i tres paràmetres de procés, del sistema CAM per tal d’obtenir el millor acabat superficial. L’objecte del projecte final de carrera és fer noves experimentacions de la investigació iniciada pel grup de recerca del GREPP, ampliant les geometries i algun factor de control per tal de tenir un major nombre de dades i així, poder saber el comportament que tenen aquests factors en el temps de tall i la rugositat superficial

Projecte d’implantació d’una estació depuradora d’aigües residuals mitjançant un reactor biològic seqüencial (RBS) a una sala d’especejament de pollastre situada a Banyoles

En el procés productiu de la indústria alimentària l’aigua és un factor de vital importància, augmentantels volums consumits degut al desenvolupament de la producció. Conseqüentment es genera un granvolum d’aigua residual amb una important càrrega orgànica, causant greus problemes al ser abocadadirectament sobre el medi natural o generant càrregues no assumibles per les EDAR.El tractament de les aigües residuals preocupa als empresaris, pressionats per una legislació cadavegada més exigent. La seva depuració ha de passar d’una situació hostil a treure avantatgeseconòmics, d’imatge i de valor afegit. El projecte es realitza a la indústria d’especejament d’aviram ESPECIALITATS COSTA SLU, situadaa Banyoles. S’estudia la viabilitat d’implantar un sistema de depuració de les seves aigües residualsper a reduir al màxim possible els paràmetres de sortida i complir amb la legislació vigent.Com a conseqüència dels increments de producció i de la inexistència d’un sistema de depuracióeficaç per a complir amb la legislació mediambiental, precisa una nova instal•lació de depuració de lesseves aigües residuals per assolir els límits d’abocament que imposa la legislació vigent.La superfície del solar és de 4.700 m2 i l’àrea construïda de 3.310 m2. L’empresa també disposa d’unsolar a l’altra banda del carrer Barcelona, que actualment s’utilitza com a pàrquing, i és on s’ubicarienles instal•lacions del present projecte

Estudi de la capacitat del suro com a material adsorbent de pesticides

La presència de pesticides en el medi ambient pot comportar efectes nocius pel propi medi i la salut humana, fet que, en alguns casos, converteix en necessària la seva eliminació. Un dels mètodes utilitzats per dur a terme aquesta eliminació és la sorció de contaminats sobre materials adsorbents. Per tal de fer d’aquest mètode un procés sostenible cal investigar nous materials capaços de retenir els contaminants. El suro és la part més externa de l’escorça de l’alzina surera: Quercus Suber L. S’extreu cada 5- 10 anys depenent de la regió i es caracteritza per ser una font natural, renovable i biodegradable amb una heterogènia composició química que el converteix en un material potencialment apte com a adsorbent d’un ampli rang de contaminants. En aquest context, l’objectiu principal d’aquest treball és investigar l’afinitat d’adsorció del suro amb quatre pesticides de diferent hidrofobicitat i estructura química i estudiar el paper que hi juguen els seus compostos químics (extractius, suberina, lignina i polisacàrids) en aquest procés de sorció. Els pesticides investigats han estat: Metamitron: poc hidrofòbic (logKow = 0.83) i de caràcter molecular, Alaclor: moderadament hidrofòbic (logKow = 2.80) i de caràcter iònic (pKa = 0.62), 2,4-D: moderadament hidrofòbic (logKow = 2.81) i de caràcter iònic (pKa = 2.64) i Clorpirifos: molt hidrofòbic (logKow = 4.92) i de caràcter molecular

El Confort a través de la domòtica

Els objectius del projecte és dissenyar un habitatge unifamiliar aïllat intel•ligent, situat al carrer Marbella, 25, de la localitat de Santa Coloma de Farners, província de Girona; i fer una simulació de com actuen els elements domòtics, amb el programa informàtic LabView

Automatització d'un sistema de neteja Cleaning In Place

El projecte es realitza en una empresa embotelladora d'aigua, on el procés d'embotellat estàautomatitzat. En canvi les tasques de sanitització de les línies es realitzen de maneramanual.Actualment, l'empresa es troba en fase de llançament de nous productes (refrescos) i pertant serà necessària una nova línia de producció. Es vol que la tasca de neteja dels equipsinstal•lats per a la realització dels nous productes sigui totalment automatitzada.El sistema de neteja automatitzat escollit és del tipus Cleaning In Place (CIP), que consisteixa netejar sense haver de desmuntar cap part del procés, garantint la correcta sanitització detotes les parts que estan en contacte amb el producte durant el procés de producció. Esdissenya el mòdul mesclador on es faran els xarops que formen part de les noves begudes.El disseny s'ha d'adaptar a les necessitats productives i a les exigències pròpies d'unasanitització.Es realitza la selecció dels actuadors, pre-actuadors i sensors necessaris per al'automatització del procés de neteja i preparació de xarops. Aquests elements esgovernaran a través d'un autòmat, on es carregaran els programes de neteja i preparació dexarops amb llenguatge de programació grafcet. Finalment, també es crea l'SCADA devisualització i control dels processos a través d'un panell tàctil

Optimització dels paràmetres de procés de l’electroerosió de micro-canals en acer inoxidable per aplicacions biomèdiques

El present projecte està enfocat en la mecanització de micro-canals, on la fabricació anivell micro s’entén per a mecanitzacions de menys de 1 mil•límetre, mitjançantl’electroerosió i s’emmarca dins el grup de recerca en enginyeria del producte procés iproducció (GREP) de la universitat de Girona. Avui en dia la biomedicina és un sectorque està creixent i representa una gran oportunitat per a aquest tipus de mecanitzat, jaque alguns productes són de mida micromètrica i es necessita una alternativa almecanitzat tradicional per tal d’abaratir costos, guanyar precisió i qualitat superficial.La mecanització de micro-canals, geometria utilitzada en aquest sector, de granprecisió i elevat acabat superficial són requisits necessaris per donar respostes a lesnecessitats d’aquest camp. L’acer inoxidable 316L és un material molt utilitzat enbiomedicina gràcies a la seva biocompatibilitat. Exemples de la seva aplicació podenser els implants, les pròtesis, utensilis mèdics, etc

Projecte de la instal•lació frigorífica d’una indústria de càtering i obrador de pastisseria i gelateria

Disseny dels equips de refrigeració i tractament d’aire deles cambres frigorífiques i les sales de treball d’una indústria de restauració dedicada a laproducció d’aliments a fi que les prestacions siguin segures, controlables, amb la màximaeficiència energètica i el mínim impacte ambiental.El projecte es centra en els càlculs de càrregues tèrmiques necessàries, el dimensionament dela instal∙lació, la selecció dels equips frigorífics i les seguretats més adients i finalment l’estudid’alternatives i la justificació del consum energètic

Instal•lació d'un parc eòlic de microgeneració juntament amb l'enllumenat d'una via pública

L’objectiu del projecte és realitzar la instal•lació d’enllumenat per a un tram del’autovia de Palafrugell a Calella de Palafrugell, aquesta instal•lació també disposaràd’una instal•lació de microgeneració. On a cada farola s’hi acoblarà un aerogeneradord’eix vertical de 4 kW per a la producció d’energia elèctrica.Com no es disposa de faroles prefabricades que compleixin aquesta funció desuport per a lluminàries i un aerogenerador, en aquest projecte també es faràal disseny de la farola.L’actuació prevista és la instal•lació de 12 faroles de nou dissenyamb un aerogenerador d’eix vertical acoblat a cada farola, en l’ espai de la mitjana de l’autovia

Projecte d’ampliació i millores de l’explotació bovina de cria “CAN PEREAULET” de Bescanó

L’explotació ramadera a projectar és la “Can Pereaulet”, situada a la finca Can Pereaulet, situada al terme municipal de Bescanó, a la comarca del Gironès, manté una estructura d’àmbit familiar.L’objectiu d’aquest projecte és ampliar la capacitat de la granja Can Pereaulet per poder deslletar els vedells, millorar el benestar animal i la producció de vedells per a engreix a 600 vedells/any. La construcció de la nau permetrà una zona d’alimentació i descans totalment coberta, una zona d’exercici parcialment coberta i una sala de preparació i magatzem dels productes necessaris. De la granja actual s’utilitzarà una quadre per infermeria i la resta per diferents necessitats com ara, magatzem palla, garatge tractor

Climatització d’una piscina pública mitjançant biomassa

Disseny i el càlcul d’unseguit d’instal•lacions que es poden trobar dins un complex amb piscina interior. Partint d’uncas hipotètic en que el municipi de Sant Gregori projecta la construcció d’una piscina cobertas’han realitzat els càlculs i disseny de les següents instal•lacions: filtració i tractament químic de les piscines, climatització del recinte de la piscinaclimatització de tot l’espai que engloba el complex, aigua freda i ACS, electricitat

Estudi de l'efecte estabilitzador de les corretges en les cobertes lleugeres

L’acer és un dels materials més destacats dins l’àmbit estructural degut, en gran part, a laseva elevada capacitat tensional, tant en tracció com en compressió. Aquesta capacitatpermet estructures lleugeres i cobrir grans llums. En pòrtics de nusos rígids d’una nauindustrial és habitual l’ús de perfils oberts en doble T. Aquests perfils presenten una baixarigidesa a torsió i flexió lateral, el qual els fa propensos a patir inestabilitat quan es produeixcompressió en una de les seves ales en flexió, fenòmen que es coneix com a vinclamentlateral. Per aquest motiu, el càlcul en efectes de 2n ordre adquireix una importància mésrellevant a l’hora de dimensionar els elements estructurals. Un altre punt important és queels elements estructurals estan units entre ells, no treballen de manera individual, fet quecomporta un estudi més complex a l’hora de determinar les condicions de contorn de cadaelement.El present estudi pretén determinar l'efecte estabilitzador de les corretges en un pòrtic denusos rígids, i si és així, en quina magnitud pot arribar a afectar aquest grau de travat alconjunt estructural.L'Estudi s'ha realitzat seguint dues metodologies diferents. Els anàlisis estructurals parteixendels criteris indicats a les normatives d'estructures metàl•liques espanyola (CTE-DB-SE-A) il'europea (Eurocodig 3)

Caracterització energètica del parc edificatori anterior al codi Tècnic de l’edificació CTE

En l'actualitat, l'eficiència energètica en l'edificació és un dels conceptes més importants, notan sols per la política energètica Espanyola, sinó també Europea amb un objectiu d'estalvidel 20% el 2020. Dins el sector de l'edificació, les normatives sobre eficiència energèticas'incorporen a partir de la transposició de les directives europees 2002/91 i 2010/31, queobliga, entre d'altres, a la certificació energètica, no només d'edificis nous, sinó també delsedificis antics que es trobin en situació de lloguer o compra/venta. L'objecte del present projecte és fer un catàleg de solucions constructives típiques, que esdonen abans de l'aprovació i entrada en vigor del CTE a partir del RD 314/2006. El catàlegconsta de variacions en l'evolvent de l'edifici, variacions en la contribució solar i variacionsen les instal•lacions de climatització. Cadascuna d'aquestes combinacions s'analitzarà ambels programaris LIDER i CALENER, de forma que s'obtindrà una estimació de les emissionsde CO2 per a cada cas, i a partir del projecte de real decret de certificació d'edificis existents(encara en tramitació a data de redacció del full de projecte d'aquest projecte), s'assignaràuna qualificació energètica. D'aquesta manera, es podrà tenir una primera aproximació de laqualificació energètica dels edificis existents, a partir de les seves característiques.Pel que fa a les especificacions, es definirà un edifici unifamiliar aïllat, s'establiran un conjuntd'evolvents, s'especificaran quins espais de l'edifici són habitables i quins no, i es definiranun conjunt d'instal•lacions.L'abast de l'estudi comprendrà els edificis situats a la zona climàtica C2 de la província deGirona. Aquesta zona inclou els edificis que es troben a una alçada del nivell del mar deentre 0 m a 342 m (dins la província de Girona)

Determinació experimental de la temperatura de descomposició d'òxids metàl•lics

L’objecte d’aquest projecte és determinar la temperatura de descomposició de l’YBCO perun rang de diferents pressions parcials d’oxigen en l’atmosfera que es troba. Per obteniraquests resultats, en primer lloc, hem d’aconseguir generar de forma sistemàtica diversespressions parcials dins del forn i, en segon lloc, buscar quin és el mètode experimental mésadequat que ens doni els resultats més fiables utilitzant com a referència la descomposiciódel CuO. A més de realitzar els calibratges necessàries dels aparells utilitzats per poderobtenir uns bons resultats