The fractional-nonlinear robotic manipulator: Modeling and dynamic simulations

In this paper, we applied the Riemann-Liouville approach and the fractional Euler-Lagrange equations in order to obtain the fractional-order nonlinear dynamics equations of a two link robotic manipulator. The aformentioned equations have been simulated for several cases involving: integer and non-integer order analysis, with and without external forcing acting and some different initial conditions. The fractional nonlinear governing equations of motion are coupled and the time evolution of the angular positions and the phase diagrams have been plotted to visualize the effect of fractional order approach. The new contribution of this work arises from the fact that the dynamics equations of a two link robotic manipulator have been modeled with the fractional Euler-Lagrange dynamics approach. The results reveal that the fractional-nonlinear robotic manipulator can exhibit different and curious behavior from those obtained with the standard dynamical system and can be useful for a better understanding and control of such nonlinear systems. © 2012 American Institute of Physics.

Nonlinear dynamics of a flexible portal frame under support excitation

This paper presents a nonlinear dynamic analysis of a flexible portal frame subjected to support excitation, which is provided by an electro-dynamical shaker. The problem is reduced to a mathematical model of four degrees of freedom and the equations of motion are derived via Lagrangian formulation. The main goal of this study is to investigate the dynamic interactions between a flexible portal frame and a non-ideal support excitation. The numerical analysis shows a complex behavior of the system, which can be observed by phase spaces, Poincaŕ sections and bifurcation diagrams. © 2012 American Institute of Physics.

La reestructuración industrial en los países desarrollados y sus consecuencias para América Latina

Incluye Bibliografía

La teoría del cambio tecnológico y su adecuación al caso de los países de industrialización tardía

Incluye Bibliografía

Las transformaciones tecnológicas mundiales y sus consecuencias para América Latina y el Caribe = World technological change and its consequences for Latin America and the Caribbean

Examina las manifestaciones presentes de las transformaciones tecnologicas en curso e intenta establecer las principales tendencias de cambio y avance, con sus impactos estructurales, asi como los posibles efectos sobre la Division Internacional del Trabajo.

Las transformaciones tecnológicas mundiales y sus consecuencias para América Latina y el Caribe

Toma conciencia de los desafíos -tanto los nuevos como los antiguos- implícitos en las transformaciones de largo plazo de la economía mundial y en su actual fase de transición, discierne las posibilidades que ofrecen los diferentes ritmos de cambio para diseñar estrategias flexibles y por etapas de reinserción internacional para América Latina.

Bioecologia e capacidade predatória de Coccinellidae (Insecta: Coleoptera) alimentado com Schizaphis graminum (Rondani) (Hemiptera: Aphididae)

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Aplicação de sílica organicamente modificada em sistema de extração em fase sólida de íons Cu(II), Cd(II) e Pb(II) em meio aquoso

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Micro-extração em fase sólida de Cu(II) e Cd(II) em meio aquoso utilizando sílica organicamente modificada para quantificação por espectrometria de absorção atômica

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Estudio sobre la reforma del sector energético en Chile

Incluye Bibliografía

Los procesos de deterioro de bosques, suelos, biodiversidad y aguas continentales en México

Incluye Bibliografía

Assessment of surface water in two Amazonian rivers impacted by industrial wastewater, Barcarena City, Pará State (Brazil)

No ano de 2007, águas superficiais foram coletadas a partir de 21 pontos de amostragem na cidade de Barcarena, Região Norte, Brasil: um ponto de amostragem localizado em um pequeno córrego que recebe descarga de resíduos a partir da indústria de beneficiamento do caulim e deságua no Rio Curuperê, três pontos de amostragens localizados próximos de fontes que emergem na margem esquerda e deságuam no Rio Curuperê, nove pontos de amostragem no Rio Curuperê, que deságua no Rio Dendê, e oito no Rio Dendê, afluente da margem esquerda do Rio Pará. Para todas as amostras de água foram quantificadas 14 variáveis físico-químicas e níveis de 12 metais. Os resultados nos pontos próximos das fontes do Rio Curuperê apresentaram perfil físico-químico e níveis de metais típicos para águas superficiais e esses valores foram utilizados como referência para comparar e identificar possíveis alterações nas características químicas para os demais pontos de amostragem. Quando os resultados das fontes do rio Curuperê foram comparados com os resultados do ponto próximo a descarga de resíduos industriais foram observadas fortes alterações nos valores de 6 variáveis físico-químicas (pH, condutividade elétrica (EC), total de sólidos suspensos (TDS), nitrogênio amoniacal (N-NH4), sulfato (SO4) e salinidade) e aumento em magnitude dos níveis de quatro metais (Al, Fe, Mn e Zn), caracterizando que esses resíduos eram descarregados no ambiente sem tratamentos adequados. Os resultados nos demais pontos de amostragem demonstraram que estas condições anômalas também foram encontradas ao longo dos Rios Curuperê e Dendê, principalmente durante a maré baixa. A partir desta caracterização química das águas foram identificadas condições prejudiciais aos ecossistemas aquáticos e potencial risco à saúde da população local que usa os rios para consumo, recreação e transporte.

Adenosine A1 receptor-mediated inhibition of in vitro prolactin secretion from the rat anterior pituitary

In previous studies, we demonstrated biphasic purinergic effects on prolactin (PRL) secretion stimulated by an adenosine A₂ agonist. In the present study, we investigated the role of the activation of adenosine A₁ receptors by (R)-N6-(2-phenylisopropyl)adenosine (R-PIA) at the pituitary level in in vitro PRL secretion. Hemipituitaries (one per cuvette in five replicates) from adult male rats were incubated. Administration of R-PIA (0.001, 0.01, 0.1, 1, and 10 µM) induced a reduction of PRL secretion into the medium in a U-shaped dose-response curve. The maximal reduction was obtained with 0.1 µM R-PIA (mean ± SEM, 36.01 ± 5.53 ng/mg tissue weight (t.w.)) treatment compared to control (264.56 ± 15.46 ng/mg t.w.). R-PIA inhibition (0.01 µM = 141.97 ± 15.79 vs control = 244.77 ± 13.79 ng/mg t.w.) of PRL release was blocked by 1 µM cyclopentyltheophylline, a specific A₁ receptor antagonist (1 µM = 212.360 ± 26.560 ng/mg t.w.), whereas cyclopentyltheophylline alone (0.01, 0.1, 1 µM) had no effect. R-PIA (0.001, 0.01, 0.1, 1 µM) produced inhibition of PRL secretion stimulated by both phospholipase C (0.5 IU/mL; 977.44 ± 76.17 ng/mg t.w.) and dibutyryl cAMP (1 mM; 415.93 ± 37.66 ng/mg t.w.) with nadir established at the dose of 0.1 µM (225.55 ± 71.42 and 201.9 ± 19.08 ng/mg t.w., respectively). Similarly, R-PIA (0.01 µM) decreased (242.00 ± 24.00 ng/mg t.w.) the PRL secretion stimulated by cholera toxin (0.5 mg/mL; 1050.00 ± 70.00 ng/mg t.w.). In contrast, R-PIA had no effect (468.00 ± 34.00 ng/mg t.w.) on PRL secretion stimulation by pertussis toxin (0.5 mg/mL; 430.00 ± 26.00 ng/mg t.w.). These results suggest that inhibition of PRL secretion after A₁ receptor activation by R-PIA is mediated by a Gi protein-dependent mechanism.

Effect of honey feeding by thyrinteina arnobia males and females on their reproduction and longevity

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)