Gestão pública de megaeventos esportivos no Brasil: a experiência paulistana na realização da Copa do Mundo FIFA

Esta pesquisa se propôs a investigar a gestão pública da 20ª edição da Copa do Mundo FIFA, realizada no Brasil em 2014. Contestada popularmente por milhares de brasileiros, o megaevento esportivo teve suas contradições, principalmente em relação aos altos gastos públicos e à lucrativa participação da Federação Internacional de Futebol (FIFA). Durante os seus preparativos e realização, aconteceu um dos mais duradouros ciclos de protestos da história recente do Brasil, o que destaca a insatisfação de muitos brasileiros em relação aos investimentos dos governos federal, estaduais e municipais para a sua realização. Com recorte mais aprofundado para a gestão do megaevento na cidade de São Paulo, o trabalho procurou compreender os acordos entre as partes e analisar a relação entre as instituições – a FIFA e os Governos – na operacionalização e decisões sobre o megaevento. Além disso, destaca as interfaces estabelecidas entre governos e a sociedade civil, em sua diversidade identificada empiricamente, e aprofunda nas inflexões das reivindicações populares e protestos na gestão do megaevento pela prefeitura paulistana. O estudo é um estudo de caso único e, portanto, foi realizado com métodos qualitativos de pesquisa. Foram utilizadas fontes múltiplas de coleta que possibilitaram a triangulação dos dados obtidos e o aumento da validade dos resultados. Foram feitas observações diretas durante os protestos e na região de impacto dos empreendimentos da Copa, coleta em documentos oficiais, legislações, atas, contratos e matérias jornalísticas e entrevistas com atores-chave dos governos federal e municipal, com ativistas e manifestantes, líderes comunitários e representantes de organizações da sociedade civil. A pesquisa apontou que os megaeventos esportivos são um importante tema de pesquisa pelo mundo e têm se revelado como uma relevante preocupação em países em desenvolvimento, além de terem se tornado um importante instrumento político para a promoção da imagem dos países-sede no exterior e para a projeção de partidos nos territórios nacionais. Seus resultados destacam a formação de campos antagônicos entre governos e sociedade civil e a formação de arenas de conflito também entre os atores sociais. Embora haja visto alguns esforços pela transparência da gestão, não se pode dizer que a Copa do Mundo no Brasil teve nível ideal de transparência, tampouco de participação social. Se por um lado houve esforços para se aprimorar a transparência, por outro, os canais de participação social instituídos não expressaram relevância para a gestão pública do megaevento. As interfaces entre governos e a sociedade civil foram identificadas, assim como seus efeitos e inflexões sobre a gestão do mundial. A principal interface destacada se deu no nível da rua e se afirmou na forma do enfrentamento entre manifestantes e a polícia. A segunda mais evidente se consolidou na negociação direta entre comunitários vulneráveis às obras da Copa e gestores municipais. Os efeitos dos protestos de rua sobre a ação dos governos se destacou na atividade policial, que usou a violência e a repressão como principais respostas ao conjunto de manifestações, e na criação de espaços de negociação direta com as comunidades, este influenciado mais diretamente pela formação de grupos de reivindicação, como o Comitê Popular da Copa, e pela resistência da própria comunidade. A gestão da Copa do Mundo no Brasil foi complexa e evidenciou, do ponto de vista das relações federativas, alguns problemas entre município, estado e União, que tratam da coordenação de programas, políticas ou ações, neste caso, um megaevento esportivo, de gestão compartilhada. O caso aponta dissonâncias e desalinhamentos entre governo federal, estadual e municipal sobre as práticas de diálogo, negociação, transparência e participação social. A pesquisa destaca a formação de um conjunto social mais atento, crítico e politizado, que reivindica, contesta e ocupa as ruas demonstrando sua insatisfação com governos, sistemas políticos e formas de representação. Aponta para resultados mais tangíveis e relações mais harmônicas entre governos e população quando são implementadas formas alternativas de participação e envolvimento social, sobretudo espaços e processos em que há lugar para a negociação e inserção da sociedade civil nos processos decisórios

Atributos da qualidade da competição desportiva escolar: estudo comparativo entre as percepções dos praticantes e respectivos encarregados de educação

O desporto escolar conquistou um espaço relevante na escola e no processo educativo, ao representar para além de um espaço de prática desportiva de competição ou lazer, um elemento fundamental na educação para a cidadania das crianças e jovens. Assim, a Escola não pode ignorar o desporto escolar como um dos seus processos educativos fundamentais já que, representa um facto de grande amplitude na vida social das crianças e jovens. A Escola, através do desporto escolar deve dar resposta às motivações e necessidades das crianças e jovens em relação à cultura motora, de forma a facilitar e estimular o acesso às diferentes práticas lúdicas e desportivas. A realização deste estudo resulta fundamentalmente da necessidade de identificar um conjunto de indicadores da qualidade das práticas do desporto escolar e auscultar a opinião dos praticantes e dos encarregados de educação, relativamente às actividades desenvolvidas no sector. O resultado desta inquirição apontar-nos-á directrizes no sentido de aferir o grau de satisfação, ou não, dos intervenientes directos (praticantes) e indirectos (encarregados de educação) em relação à qualidade do serviço que o desporto escolar presta. Assim propomo-nos atingir os seguintes objectivos: Conferir a distribuição das modalidades desportivas pelas áreas geográficas; Aferir de que forma o Desporto Escolar é praticado nas escolas; Verificar se a percepção dos praticantes do Desporto Escolar sobre o funcionamento das competições escolares varia em função das modalidades desportivas; Aferir se há diferenças significativas entre os praticantes do Desporto Escolar e os Encarregados de Educação em relação à satisfação geral do Desporto Escolar; Analisar se o grau de satisfação dos Encarregados de Educação relativamente à facilidade de participação dos seus educando no Desporto Escolar, varia em função da área geográfica; Identificar as escolas que apresentam indicadores de maior satisfação dos praticantes e dos Encarregados de Educação em relação ao serviço do Desporto Escolar (treinos e competições); Verificar se existem diferenças significativas entre praticantes do Desporto Escolar e encarregados de educação, no que respeita aos motivos ou razões que justificam a prática do Desporto Escolar; Apurar e comparar as opiniões de praticantes e encarregados de educação sobre a avaliação da qualidade do serviço da competição desportiva escolar. Relativamente ao instrumento seleccionado para colher e interpretar a voz dos sujeitos da amostra utilizou-se o inquérito por questionário.O princípio que nos levou a desenvolver esta investigação foi o de avaliar quais os atributos que atingem a performance do desporto escolar na RAM e comparar as opiniões dos intervenientes relativamente às actividades desenvolvidas pelo desporto escolar. Como principais conclusões, temos que: A modalidade mais praticada nas quatro zonas em estudo é o futsal/futebol; a forma como o Desporto Escolar é praticado nas escolas, cinge-se sobretudo aos treinos num núcleo/equipa(82,5%); Quanto ao posicionamento que os encarregados de educação assumem face facilidade de participação dos seus educandos, verificou-se que apenas nos itens “competições/jogos aos sábados de manhã” e “transportes” existiram diferenças estatisticamente significativas entre as quatro zonas em estudo; Os motivos para a prática do desporto escolar, que registam diferenças estatisticamente significativas entre praticantes e encarregados de educação são: Ser popular, Gosto de fazer parte de uma equipa, Melhorar as capacidades, Ser uma estrela, Gosto pela diversão, Gosto pela competição; Quanto à comparação das opiniões de praticantes e encarregados de educação quanto à qualidade do serviço da competição desportiva escolar, verificamos que, existem diferenças significativas nos seguintes atributos: “interesse dos treinos”; “interesse das competições”; “respeito pelas regras desportivas”; “classificação nas competições”; “empenhamento dos professores”; “pontualidade dos professores”; “número de competições/jogos por ano”.

Tomada de decisão colectiva em jovens futebolistas

Universidade da Madeira

Percepções de alunos do ensino secundário sobre o sucesso e abandono escolar: o contributo da prática desportiva

O presente trabalho tem como objectivo o estudo do fenómeno do sucesso e abandono escolar, assim como, o contributo do desporto sobre esta temática. A amostra é constituída por 832 alunos do ensino secundário (ES) de escolas públicas e privadas da Região Autónoma da Madeira (RAM), o que corresponde a 9,5% do universo dos alunos deste ciclo de ensino. Iniciámos o trabalho com a contextualização do tema através da definição de conceitos básicos e de conhecimentos que fundamentam o objecto em estudo. Para a obtenção de resultados utilizámos procedimentos estatísticos como a análise descritiva, aplicando a frequência relativa e absoluta, valores médios, desvio-padrão, teste do Qui-Quadrado, ANOVA e utilização do teste t-Student. Da análise dos resultados obtidos, retirámos algumas conclusões e dados que caracterizam o perfil dos alunos nomeadamente: existe maior número de alunos no 10.º ano, decrescendo no 11.º e 12.º ano. A idade média dos alunos do ensino secundário é de 17 anos observando-se maior número de alunos do género feminino do que alunos do género masculino. No percurso escolar dos alunos, temos 91,1% que frequenta o ano escolar em que se encontra pela primeira vez, e apenas 8,5% dos alunos que já reprovou no mínimo uma vez. As reprovações dos alunos ocorrem maioritariamente uma ou duas vezes ao longo do percurso escolar. Cerca de 60% dos alunos participantes do estudo pratica ou praticou actividade desportiva e 40% não pratica ou nunca praticou. O número de praticantes em cada sector (escolar, federado e ambos) é muito semelhante, no entanto, o tempo de prática é superior no sector federado sendo de quatro anos e meio (4,5) e mais baixo no sector escolar, cerca de dois anos (2). O pensamento em querer abandonar a escola estabelece relação significativa com o sucesso/insucesso dos alunos, sendo que, os alunos que obtêm menos sucesso escolar, evidenciam maior tendência no pensamento em abandonar a escola. O sucesso escolar verifica-se mais significativo no grupo das alunas comparativamente ao grupo dos alunos. Foram observadas algumas diferenças significativas na relação estabelecida entre o ano de escolaridade, a prática de actividade desportiva, a prática de Futebol, e as causas de sucesso e abandono escolar e medidas para combater o abandono escolar.

Quando a identidade os (des)une: a projecção social e cultural do Marítimo, Nacional e União na Madeira entre 1910-1926, 1945-1955 e 1974-1987/88

Este texto procura ser uma contribuição para a compreensão do fenómeno desportivo enquanto manifestação social, cultural e identitária, através do estudo e da análise dos trajectos, plurais e únicos, de três clubes desportivos madeirenses: Clube Sport Marítimo, Clube Desportivo Nacional e Clube Futebol União. O desporto, nascendo inicialmente com o objectivo de entretenimento, constitui, hoje, um pólo de coesão social, pois verificamos que os clubes desportivos de maior representatividade, apesar de fomentarem rivalidades, constituem-se como agentes de desenvolvimento cultural e identitário e projectam regiões e cidades muito além do nível local. Neste projecto, depois de se equacionar alguns pressupostos teóricos sobre o fenómeno desportivo centrámos a nossa atenção nos clubes desportivos regionais de maior representatividade e longevidade. Estes influenciam e são influenciados pelas representações sociais e culturais, pelo que o acompanhamento dos seus princípios, da sua missão e finalidade, das acções desenvolvidas e do seu percurso desde os primeiros anos da sua fundação até uma década após a conquista da autonomia política, administrativa, financeira, económica e fiscal da RAM, mostrou-se fundamental para uma análise cuidada e atenta. Centrando a nossa atenção nos períodos compreendidos entre 1910 e 1926, 1945 e 1955 e entre 1974 e 1987/88, o que se pretende saber, de facto, é se os clubes desportivos - Marítimo, Nacional e União - constituem-se como um fenómeno isolado ou representam em si um factor estruturante de desenvolvimento social, cultural e identitário do espaço insular. O presente trabalho trata-se de um contributo preliminar para um maior interesse pelo estudo académico de um fenómeno de ancestralidade respeitável, particularmente o desportivo.

Relatório de estágio realizado na Escola Básica e Secundária Gonçalves Zarco

O presente relatório está inserido no âmbito da cadeira de Estágio Pedagógico (EP) do Ciclo de Estudos conducente ao grau de Mestre em Ensino de Educação Física (EF) nos Ensinos Básico e Secundário da Universidade da Madeira, que decorreu na Escola Básica e Secundária Gonçalves Zarco, no ano letivo 2011/12. O seu objetivo passa por relatar a ação global do estagiário ao longo do processo de estágio, refletindo sobre os vários níveis de intervenção: Prática Letiva; Atividades de Integração no Meio (AIM); Atividades de Intervenção na Comunidade Educativa (AICE) e Atividades de Natureza Científico-Pedagógica (ANCP). O processo de Prática Letiva configura-se como uma das componentes do EP com maior importância. A gestão do processo de ensino-aprendizagem mediante a sua planificação, realização e controlo, juntamente com a assistência às aulas, possibilitaram um conjunto de vivências em contexto real de ensino, tornando esta experiência fundamental no processo de formação profissional na área da EF. A intervenção dum professor deve revestir-se de uma natureza eclética, operacionalizando um conjunto de atividades para envolvimento de todo o contexto escolar. As AIM, designadamente a Caracterização da Turma, o Estudo de Caso(relacionado com os baixos níveis de aptidão física dos alunos), a Ação de Extensão Curricular intitulada “Educação e Formação ao Longo da Vida”, bem como as AICE, “GZ On The Moove!” e “FutZarco2012”, configuraram-se como importantes momentos na prossecução desses objetivos. Uma vez que o professor deve adotar uma postura proactiva relativamente à investigação, procurando desenvolver projetos e partilhar conhecimentos, foram dinamizadas as ANCP, onde se debateu as potencialidades pedagógicas do programa de Atividade Física Fitnessgram (Individual) e do fenómeno Futebol de Rua (Coletiva). O EP concretizou-se num processo muito enriquecedor para o desenvolvimento e formação eclética da personalidade profissional enquanto docente, permitindo a aquisição de importantes conhecimentos e competências pedagógicas em contexto real.

A importância de oportunidades de participação na formação de jovens futebolistas: a influência da data de nascimento e decisões do treinador nas oportunidades de participação do jovem futebolista

O treino com jovens é desafiante, pois estes são orientados para a prática desportiva como se fossem profissionais, começando desde muito cedo a seleção de jogadores. Agrupados em escalões consoante a sua idade cronológica, os jovens mais desenvolvidos têm mais oportunidades de participar e competir, impedindo os restantes de fazer aquilo que mais gostam: jogar futebol. O estudo apresenta os seguintes objetivos: 1º avaliar a influência da idade cronológica nas oportunidades oferecidas para a participação dos jovens na prática desportiva, mais concretamente no Futebol; 2º conhecer o pensamento dos treinadores sob a organização e quadros de atividades para crianças e jovens no Futebol; 3º avaliar o tempo de participação desportiva dos jovens. Para este estudo optou-se por uma metodologia qualitativa-quantitativa aplicando-se um questionário aos treinadores de Futebol da Região Autónoma da Madeira. A amostra foi constituída por um total de 30 treinadores de Futebol Jovem masculino dos escalões de Infantis, Iniciados e Juvenis. Recorreu-se também à observação das datas de nascimento e fichas de jogo em que participaram 1173 jovens jogadores inscritos em equipas pertencentes à A.F.M. do escalão de Infantis (428 jogadores), Iniciados (397 jogadores) e Juvenis (348). Para analisar os dados recorreu-se à estatística descritiva (média, percentagem e desvio padrão) e ainda aos testes qui-2; Kruskal-Wallis, Jonckheere-Terpstra e Mann-Whitney: para obter resultados relativos à data de nascimento; titularidade e tempo de jogo. Considerando os objetivos do estudo, os resultados demonstram que: os jovens nascidos numa data mais próxima do início do ano são beneficiados em relação aos que nascem numa data próxima do fim do ano; os treinadores afirmam ser importante a rotatividade dos jogadores na convocatória; o tempo de participação desportiva dos jovens é desequilibrado, visto os nascidos no 1º trimestre jogarem mais tempo do que os nascidos no 4º trimestre.

Relatório de estágio de atividade física e desporto realizado no Club Sport Marítimo

O presente relatório enquadra-se no âmbito de estágio curricular do Mestrado em Atividade Física e Desporto, na Universidade da Madeira. Neste sentido, o estágio curricular foi realizado na empresa Club Sport Marítimo, onde integrei o projeto Marítimo LAB, o qual visa avaliar e potencializar as capacidades físicas dos atletas. Além de integrar o Projeto Marítimo LAB, desempenhei outras funções não menos importantes, nomeadamente a integração enquanto treinador adjunto na equipa de Juvenis do Clube, como professor nas escolinhas de futebol e ainda a colaboração em outras atividades dinamizadas pelo departamento de futebol jovem do clube. O projeto Marítimo LAB, visa avaliar os atletas dos escalões de formação do clube nas suas capacidades físicas e técnicas, de modo a potencializar essas mesmas capacidades através de unidades de treino prescritas consoante as maiores necessidades do atleta/equipa. Tendo em conta o trabalho desenvolvido, este projeto constituiu uma das funções mais exigentes do estágio. As avaliações realizadas aos atletas foram constituídas por testes que visam avaliar as capacidades condicionais (velocidade, agilidade, força e flexibilidade), a composição corporal (peso, altura, perímetros corporais e pregas de adiposidade subcutânea) e as capacidades técnicas (domínio e controlo de bola com os pés e com o corpo, drible e passe). Os testes foram aplicados aos escalões de formação do Club Sport Marítimo, mais precisamente aos escalões de Infantis, Iniciados, Juvenis e Juniores. Foram avaliados 241 atletas, do sexo masculino, com idades compreendidas entre os 10 e os 18 anos de idade. Ao longo da época desportiva 2012/2013, os atletas foram submetidos a três momentos de avaliação, a primeira no início da época, a segunda no período intermédio e última no final da época desportiva. Com o intuito de observar a progressão dos atletas em relação às capacidades avaliadas, foram criados gráficos elucidativos que apresentam as médias dos resultados obtidos ao longo das três avaliações realizadas e, por fim, foram efetuadas comparações entre os momentos de avaliação de forma a verificar o nível de progressão dos atletas durante a época desportiva.

A especialização metabólica em jovens futebolistas do escalão de iniciados e infantis

O trabalho com jovens futebolistas deverá ser escudado em elevados níveis de conhecimento sobre as capacidades físicas e a forma como estas se desenvolvem nas crianças. O objetivo do presente trabalho é de perceber se se observa a existência de especialização metabólica em jovens futebolistas pertencentes ao escalão de iniciados (idade: 13 a 15 anos) e infantis (idade: 10 a 12 anos). Para responder ao objetivo definido, avaliou-se a potência aeróbia (PA) e a potência anaeróbia (PAN) de uma amostra constituída por 64 participantes. Destes, 11 eram praticantes federados infantis de futebol (idade: 11,7 ± 0,5 anos; peso: 44,1 ± 6,9 Kg; IMC: 20,6 ± 2,7 kg/m2), e 21 participantes federados iniciados de futebol (Idade: 13,9 ± 0,7 anos; Peso: 54,9 ± 10,6 Kg; IMC: 20,5 ± 3,0 kg/m2). O grupo de controlo era constituído por 11 participantes do escalão etário de infantis (Idade 10,9 ± 0,3 anos; Peso 40,1 Kg ± 7,3; IMC: 19,2 ± 2,4 kg/m2) e 21 participantes do escalão etário de iniciados (Idade: 13,9 ± 0,8 anos; Peso: 58,9 ± 11,7 Kg; IMC: 22,1 ± 4,4 kg/m2), mas sem prática desportiva federada. A PA (protocolo de Balke modificado com análise direta de gases) e a PAN (protocolo Wingate para o trem inferior) foram avaliadas e comparadas entre grupos, assim como o nível de correlação entre as variáveis aeróbias e as variáveis anaeróbias (SPSS 20.0). Os resultados verificados indicam que para o escalão de infantis o treino não é um factor conducente a uma superior PA e PAN entre os grupos mas que para o escalão dos iniciados a prática regular da modalidade produz efeitos sobre estas componentes. No entanto, no que concerne há especialização metabólica, esta não se verifica em nenhum escalão embora se possa admitir que há indicadores de que esta se comece a manifestar no escalão de iniciados.

Sanções disciplinares aplicáveis em caso de doping a atletas profissionais e não profissionais

A presente pesquisa descritiva do tipo documental centrou-se em analisar as sanções disciplinares aplicadas em caso de doping, a atletas profissionais e não profissionais que atuam no Brasil. A amostragem foi levantada através de um processo de seleção não probabilística intencional, utilizando-se como sujeitos, 18 atletas de uma modalidade esportiva dita não profissional: atletismo e 19 de uma modalidade profissional: futebol, de ambos os sexos, os quais tenham sido flagrados pelo exame de controle de dopagem da Confederação Brasileira de Atletismo (CBAt) e da Confederação Brasileira de Futebol (CBF). Como instrumentos de análise, foram utilizados os diagnósticos de dopagem positiva, arquivados junto a CBAt e CBF; além dos processos julgados pelo Superior Tribunal de Justiça Desportiva (STJD) do atletismo entre os anos de 2003/2007 e os processos julgados pelo STJD do futebol no ano de 2007. Os resultados demonstram que as sanções aplicadas aos desportistas diferem muito entre as modalidades incluídas no estudo. Enquanto encontramos, no atletismo a aplicação de sanções em conformidade com o Código Mundial Anti Doping (CMAD) com penalidades de no mínimo de dois anos, no futebol encontrou-se grande número de absolvições ou aplicação de penalidades conforme o Código Brasileiro de Justiça Desportiva (CBJD) que prevê penalidades muito inferiores. Por outro lado verificou-se ser a modalidade Futebol a que mais realiza controles, sendo certo que durante o ano de 2007 o desporto profissional realizou 4832 testes, ao passo que o desporto dito não profissional realizou tão somente 281. O caráter multidisciplinar do trabalho 12 pôde ser caracterizado pelo emprego de técnicas que envolveram direito, educação física, farmacologia

Controle adaptativo robusto para um modelo desacoplado de um robô móvel

This thesis presents a new structure of robust adaptive controller applied to mobile robots (surface mobile robot) with nonholonomic constraints. It acts in the dynamics and kinematics of the robot, and it is split in two distinct parts. The first part controls the robot dynamics, using variable structure model reference adaptive controllers. The second part controls the robot kinematics, using a position controller, whose objective is to make the robot to reach any point in the cartesian plan. The kinematic controller is based only on information about the robot configuration. A decoupling method is adopted to transform the linear model of the mobile robot, a multiple-input multiple-output system, into two decoupled single-input single-output systems, thus reducing the complexity of designing the controller for the mobile robot. After that, a variable structure model reference adaptive controller is applied to each one of the resulting systems. One of such controllers will be responsible for the robot position and the other for the leading angle, using reference signals generated by the position controller. To validate the proposed structure, some simulated and experimental results using differential drive mobile robots of a robot soccer kit are presented. The simulator uses the main characteristics of real physical system as noise and non-linearities such as deadzone and saturation. The experimental results were obtained through an C++ program applied to the robot soccer kit of Microrobot team at the LACI/UFRN. The simulated and experimental results are presented and discussed at the end of the text

Sistema de navegação para robôs móveis autônomos

The main task and one of the major mobile robotics problems is its navigation process. Conceptualy, this process means drive the robot from an initial position and orientation to a goal position and orientation, along an admissible path respecting the temporal and velocity constraints. This task must be accomplished by some subtasks like robot localization in the workspace, admissible path planning, trajectory generation and motion control. Moreover, autonomous wheeled mobile robots have kinematics constraints, also called nonholonomic constraints, that impose the robot can not move everywhere freely in its workspace, reducing the number of feasible paths between two distinct positions. This work mainly approaches the path planning and trajectory generation problems applied to wheeled mobile robots acting on a robot soccer environment. The major dificulty in this process is to find a smooth function that respects the imposed robot kinematic constraints. This work proposes a path generation strategy based on parametric polynomials of third degree for the 'x' and 'y' axis. The 'theta' orientation is derived from the 'y' and 'x' relations in such a way that the generated path respects the kinematic constraint. To execute the trajectory, this work also shows a simple control strategy acting on the robot linear and angular velocities

Estratégias baseadas em aprendizado para coordenação de uma frota de robôs em tarefas cooperativas

In multi-robot systems, both control architecture and work strategy represent a challenge for researchers. It is important to have a robust architecture that can be easily adapted to requirement changes. It is also important that work strategy allows robots to complete tasks efficiently, considering that robots interact directly in environments with humans. In this context, this work explores two approaches for robot soccer team coordination for cooperative tasks development. Both approaches are based on a combination of imitation learning and reinforcement learning. Thus, in the first approach was developed a control architecture, a fuzzy inference engine for recognizing situations in robot soccer games, a software for narration of robot soccer games based on the inference engine and the implementation of learning by imitation from observation and analysis of others robotic teams. Moreover, state abstraction was efficiently implemented in reinforcement learning applied to the robot soccer standard problem. Finally, reinforcement learning was implemented in a form where actions are explored only in some states (for example, states where an specialist robot system used them) differently to the traditional form, where actions have to be tested in all states. In the second approach reinforcement learning was implemented with function approximation, for which an algorithm called RBF-Sarsa($lambda$) was created. In both approaches batch reinforcement learning algorithms were implemented and imitation learning was used as a seed for reinforcement learning. Moreover, learning from robotic teams controlled by humans was explored. The proposal in this work had revealed efficient in the robot soccer standard problem and, when implemented in other robotics systems, they will allow that these robotics systems can efficiently and effectively develop assigned tasks. These approaches will give high adaptation capabilities to requirements and environment changes.

Desenvolvimento de um Sistema de Visão Global para uma Frota de Mini-Robôs Móveis

Navigation based on visual feedback for robots, working in a closed environment, can be obtained settling a camera in each robot (local vision system). However, this solution requests a camera and capacity of local processing for each robot. When possible, a global vision system is a cheapest solution for this problem. In this case, one or a little amount of cameras, covering all the workspace, can be shared by the entire team of robots, saving the cost of a great amount of cameras and the associated processing hardware needed in a local vision system. This work presents the implementation and experimental results of a global vision system for mobile mini-robots, using robot soccer as test platform. The proposed vision system consists of a camera, a frame grabber and a computer (PC) for image processing. The PC is responsible for the team motion control, based on the visual feedback, sending commands to the robots through a radio link. In order for the system to be able to unequivocally recognize each robot, each one has a label on its top, consisting of two colored circles. Image processing algorithms were developed for the eficient computation, in real time, of all objects position (robot and ball) and orientation (robot). A great problem found was to label the color, in real time, of each colored point of the image, in time-varying illumination conditions. To overcome this problem, an automatic camera calibration, based on clustering K-means algorithm, was implemented. This method guarantees that similar pixels will be clustered around a unique color class. The obtained experimental results shown that the position and orientation of each robot can be obtained with a precision of few millimeters. The updating of the position and orientation was attained in real time, analyzing 30 frames per second