Vision-Based Assisted Teleoperation for Inspection Tasks with a Small ROV

It is well-known that ROVs require human intervention to guarantee the success of their assignment, as well as the equipment safety. However, as its teleoperation is quite complex to perform, there is a need for assisted teleoperation. This study aims to take on this challenge by developing vision-based assisted teleoperation maneuvers, since a standard camera is present in any ROV. The proposed approach is a visual servoing solution, that allows the user to select between several standard image processing methods and is applied to a 3-DOF ROV. The most interesting characteristic of the presented system is the exclusive use of the camera data to improve the teleoperation of an underactuated ROV. It is demonstrated through the comparison and evaluation of standard implementations of different vision methods and the execution of simple maneuvers to acquire experimental results, that the teleoperation of a small ROV can be drastically improved without the need to install additional sensors.

Inspeção a sistemas de climatização e conceção de um sistema de gestão da manutenção aplicado em edifícios universitários

Os requisitos legais impostos ao processo de manutenção das instalações de AVAC em edifícios evoluíram nos últimos 10 anos no sentido de uma crescente exigência, obrigando à existência de planos de manutenção preventiva, livros de ocorrências, inspeções obrigatórias a equipamentos, auditorias ou certi cações energéticas. Para os responsáveis da gestão da manutenção de edifícios, em particular para os que gerem uma quantidade signi cativa de equipamentos e instalações, fazê-lo sem o auxílio de uma ferramenta informática é um desa o considerável. Este trabalho visou a arquitetura de um sistema de gestão da manutenção de edifícios que foi aplicado a um caso real, nomeadamente o campus de Azurém da Universidade do Minho. Foi desenvolvida uma metodologia de inspeção, recolha e tratamento da informação para os sistemas técnicos de AVAC existentes nos edifícios. Esta metodologia foi implementada numa aplicação informática que permite aos técnicos responsáveis pela manutenção uma agilização de tarefas, resultado de um vasto conjunto de informações e de ferramentas desenvolvidas propositadamente, facilmente acessíveis através da rede Wi-Fi universitária. A integração das tarefas de manutenção na aplicação informática permitirá aumentar o grau de e ciência e e cácia nas atividades inerentes à manutenção, aumentando o grau de satisfação dos técnicos envolvidos no processo e dos utentes dos edifícios. O registo das tarefas de manutenção realizadas e dos respetivos custos em bases de dados, tornará também possível a geração de relatórios que sustentarão decisões mais assertivas. A implementação na aplicação informática dos seis módulos estruturais do Sistema de Gestão da Manutenção e Consumos Energéticos, SGMCE, permitirá atingir um nível de gestão da manutenção mais elevado, criando condições para o efetuar o comissionamento. O comissionamento prolonga-se por toda a vida do edifício, permitindo atingir os objetivos designados pelo seu promotor, dentro de patamares de custos de exploração energéticos e de custos optimizados de manutenção.

The Turbocharged Becker Flap: a Simple Variation that Allows Coverage of Most of the Dorsum of the Hand

Cover of medium and large defects of the dorsum of the hand remains a substantial surgical challenge that often requires free tissue transfer. We report the case of a 28-year-old male who presented with necrosis of most of the dorsum of his dominant hand after an iatrogenic injury. A large Becker flap was raised to cover the entire defect. However, venous insufficiency was noted intraoperatively. The flap was turbocharged by performing a venous anastomosis between the flap and the recipient site, resulting in complete survival of the flap. The authors conclude that the turbocharged Becker flap can be a good alternative for expeditiously covering large defects of the dorsum of the hand without having to resort to free tissue transfer.

Dealing with frame imperfections in a business survey: an empirical study using without replacement bootstrap

This paper approaches issues related to frame problems and nonresponse in surveys. These nonsampling errors affect the accuracy of the estimates whereas the estimators became biased and less precise. We analyse some estimation methods that deal with those problems and give an especial focus to post-stratification procedures.

Summer Vacations not Only a Memory for Life, but Also a Rare Infection

Introduction: Rhinoscleroma is a rare, chronic, granulomatous disease that most frequently affects the upper respiratory tract, especially the nasal cavity and sometimes extends through the lower respiratory tract. Is associated with Klebsiella rhinoscleromatis, which is endemic in certain geographic regions namely Central America. The pathogenesis and risk factors remain unclear. Clinical case: We report a five years Old Portuguese boy, previously healthy, brought to the Emergency Department with epistaxis, without other accompanying signs or symptoms. The Otorhinolaryngologist (ORL) performed rhinoscopy and identified an intranasal bleeding mass. The MRI revealed an intranasal mass with extension to the ethmoid bone sinus, and performed biopsy. The histopathology was vital, making the diagnosis of Rhinoscleroma. The child had traveled abroad for the first time on vacations a year before to Dominican Republic. The bacteriologic exam identified a Klebsiella spp. sensible to the association of amoxicillin and clavulanic acid. Blood test performed excluded association of immunodeficiency. Since it’s a rare disease genetic study are under course. Monthly evaluation by ORL and pediatrician was performed which documented progressive reduction until total disappearing of the macro and microscopic lesion, and negative bacteriologic exam. Six months of antibiotic therapy were completed without any known secondary effects. The child remained asymptomatic up to the last visit, 3 months following treatment and has shown no evidence of recurrence. Conclusion: Globalization and free transit of people to areas far from origin countries here some rare diseases are endemic brings a new challenge to modern medicine. Sometimes vacations bring more than memories.

Constraint-based verification of imperative programs

work presented in the context of the European Master’s program in Computational Logic, as the partial requirement for obtaining Master of Science degree in Computational Logic

High prevalence of the simultaneous excretion of polyomaviruses JC and BK in the urine of HIV-infected patients without neurological symptoms in São Paulo, Brazil

OBJECTIVE: To evaluate the prevalence of the urinary excretion of BKV and JCV in HIV-infected patients without neurological symptoms. METHODS: Urine samples from HIV-infected patients without neurological symptoms were tested for JC virus and BK virus by PCR. Samples were screened for the presence of polyomavirus with sets of primers complementary to the early region of JCV and BKV genome (AgT). The presence of JC virus or BK virus were confirmed by two other PCR assays using sets of primers complementary to the VP1 gene of each virus. Analysis of the data was performed by the Kruskal-Wallis test for numerical data and Pearson or Yates for categorical variables. RESULTS: A total of 75 patients were included in the study. The overall prevalence of polyomavirus DNA urinary shedding was 67/75 (89.3%). Only BKV DNA was detected in 14/75 (18.7%) urine samples, and only JCV DNA was detected in 11/75 (14.7%) samples. Both BKV and JCV DNA were present in 42/75 (56.0%) samples. CONCLUSION: In this study we found high rates of excretion of JCV, BKV, and simultaneous excretion in HIV+ patients. Also these results differ from the others available on the literature.

Edible coatings based on chitosan-beeswax emulsions

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Química e Bioquímica

A eficiência energética nas redes de telecomunicações e tecnologias de informação e comunicação

A presente tese pretende fazer uma abordagem ao crescimento dos consumos de energia elétrica, que se tem verificado, nos últimos anos, no setor das telecomunicações e das tecnologias de informação; devido ao constante crescimento das redes, dos equipamentos a ela ligados e do tráfego que nelas transita. Num contexto de globalização da economia, no qual, as redes de telecomunicações e de energia elétrica são dois dos maiores contribuintes, a presente tese procura encontrar enquadramentos e soluções para um dos maiores desafios que a humanidade enfrenta atualmente, e que em parte, é consequente dessa globalização: encontrar novas fontes e formas de utilização da energia, -particularmente da energia elétrica - para que a humanidade continue a usufruir, de uma forma sustentável, dos benefícios que a mesma proporciona. Na primeira parte, procura-se fazer uma abordagem que utiliza fontes de informação e conhecimento, do mercado global, nomeadamente, entidades reguladoras e normalizadoras, operadores, fornecedores de tecnologias e consumidores, que abrangessem os três maiores mercados mundiais – União Europeia, Estados Unidos da América e Ásia-Pacífico. Considerou-se fundamental fazê-lo, por se tratar de uma dissertação no âmbito de um Mestrado com o selo de garantia EUR-ACE. Ao longo da dissertação analisou-se a temática da eficiência energética nas redes de telecomunicações e das tecnologias de informação e comunicação, um tema cada vez mais pertinente, já que o número de pessoas com ligações à Internet, já supera os 3 mil milhões, e as redes passaram a ser o meio por onde são transmitidos, a cada segundo, terabytes de sinais de voz, dados e vídeo. Procurou-se encontrar as linhas de orientação que estão a ser traçadas, para otimizar os consumos energéticos, de um complexo sistema convergente de redes e serviços, formado por entidades reguladoras e normalizadoras, operadores, fornecedores de tecnologias e consumidores, onde nem sempre as fronteiras estão perfeitamente definidas. Perante a constatação da realidade exposta, analisou-se as políticas energéticas desenvolvidas nos últimos anos, pelos vários players do mercado das telecomunicações, das tecnologias de informação e dos sistemas elétricos de energia bem como algumas métricas e objetivos comumente aceites. viii São analisados os contributos das partes interessadas, para o desenvolvimento de políticas energéticas eficazes, por forma a permitirem uma implementação, que considere o funcionamento dos equipamentos como um todo, e não de uma forma isolada como tradicionalmente o assunto era abordado. As especificidades na forma como funcionam as redes de telecomunicações e respetivos equipamentos, são expostas sobre várias óticas, comprovando-se que a temática da eficiência energética é uma das áreas mais difíceis lidar, de todas as consideradas nas políticas energéticas. Demonstrou-se que muitos dos equipamentos não estão otimizados em termos de gestão de energia, procurou-se evidenciar as consequências dessa realidade, uma vez que os equipamentos referidos, têm a necessidade de estar permanentemente a ser alimentados pela rede de energia elétrica, para garantir as funções para que foram projetados. Da pesquisa efetuada e descrita ao longo da dissertação, constatamos o empenho de toda a comunidade científica, operadores e agências de energia e de telecomunicações, em resolver o problema, já que há a consciencialização de que o ritmo de crescimento da rede e equipamentos terminais, é superior ao registado na melhoria da eficiência energética dos vários componentes e equipamentos terminais. Na segunda parte do relatório da tese, procurou-se testar a aplicabilidade das normas e recomendações dos organismos que tutelam a atividade a nível global - algumas publicadas nos últimos 2 anos - a um caso prático. Um edifício hospitalar de média dimensão. Foi elaborada uma aplicação informática, que suportada numa metodologia padronizada, seja capaz de fazer a avaliação da eficiência energética dos equipamentos serviços de telecomunicações de informação e comunicação em funcionamento do hospital. Por dificuldades de disponibilidade dos responsáveis do edifício, os resultados ficaram aquém do esperado. Conseguiu-se desenhar a aplicação, inventariar-se apenas parte dos equipamentos. Demonstrou-se que, a forma como alguns equipamentos estão a ser utilizados, não cumprem regras de utilização racional e eficiente. Procurou-se sensibilizar alguns dos responsáveis, para a necessidade de alterar comportamentos e prosseguir o processo de inventariação, por forma, a que o trabalho iniciado atinja os objetivos propostos.

Recalcitrant Leg Ulcers as the Only Manifestation of Essential Type 2 Cryoglobulinemia

Chronic leg ulcers are persistent conditions that might be a diagnostic and therapeutic challenge, with great impact in health care costs and patients’ quality of life. We report a case of a 60-year-old woman, with long-lasting recalcitrant leg ulcers, which led to left leg amputation 10 years ago. Several attempts to heal the right leg were made, including skin grafting in three different occasions and several surgical debridements, all with unsatisfactory outcome. Some months before the ulcers began, the patient had been diagnosed with undifferentiated connective tissue disease because of arthralgia and positive antinuclear antibodies, therefore low dose systemic corticosteroids and azathioprine were prescribed. For the last 4 years she has been followed in our department and since then no evidence of clinical or laboratorial criteria for autoimmune diseases was found, thus the immunosuppressive therapy was stopped. She maintained ever since a high rheumatoid factor but without other evidence of autoimmune disease. Medical history was otherwise irrelevant. Several cutaneous biopsies were performed, with no evidence of malignancy or vasculitis. Recently, cryoglobulins became positive, with type 2b cryoglobulin identification on immunofluorescence. Serology for Hepatitis C virus was consistently negative, hence an Essential type 2 Cryoglobulinemia diagnosis was established. No renal impairment, vascular purpura, arthralgia or arthritis was found. The authors emphasize the importance of considering less common etiologies for chronic leg wounds, even in the absence of other suggestive symptomatology, as well as the pertinence of reconsidering diagnosis in highly suspect cases.

Public private collaboration: Potentials for spatial data infrastructure development in developing countries - A caste study of Nigeria

Dissertation submitted in partial fulfillment of the requirements for the Degree of Master of Science in Geospatial Technologies.

Distributed processing of large remote sensing images using MapReduce - A case of Edge Detection

Dissertation submitted in partial fulfillment of the requirements for the Degree of Master of Science in Geospatial Technologies.

Prophylaxis in Hemophilia A Patients with Inhibitors

The development of antibodies to factor VIII is one of the most serious complications of haemophilia treatment. Approximately 30% of patients with severe haemophilia develop neutralizing inhibitors to replacement FVIII. Although most patients with inhibitors do not bleed more frequently than patients without inhibitors, bleeding is more difficult to control and this patients suffer more severe bleeding and have greater morbidity and mortality. Patients with persistent high-titer inhibitor who are not candidates or fail ITI, pose a great challenge to haemophilia management. The efficacy and safety of prophylaxis with bypassing agents in reducing bleeding tendency, has been described in numerous studies. Patients and methods: We report tree adult severe haemophilia A patients, two with persistent high-titre inhibitors and one who failed ITI, on prophylactic treatment after several significant musculoskeletal and life-threatening haemorrhagic episodes (intrabdominal/intramuscular) and pseudotumor haemorrhage. Treatment regimens consisted of APCC (Feiba®) in doses of 60-70UKg-1, 2-3 times per week, according underlying bleeding phenotype. Breakthrough bleeds were treated with either APCC (Feiba®) or rFVIIa (NovoSeven®). Results and Conclusion: There was reduction in total bleeding episodes in two patients (43% to 80%) and one patient remained stable, while receiving prophylaxis. Absence of severe and life threatening bleeding episodes, as well as inpatient stays, contributing to a better quality of life in those patients, was observed. APCC (Feiba®) was well tolerated and no thrombotic events were observed.