Sistemas de Control Automático. Apéndice. Control por computador (curso 2010-2011)

Presentación sistemas de control por computador.

Sistemas de Control Automático. Ejercicios resueltos (curso 2010-2011)

Ejercicios resueltos para la asignatura sistemas de control automático. Control de un motor de corriente continua.

Sistemas de Control Automático. Identificación experimental de sistemas (curso 2010-2011)

Métodos para la obtención del modelo de un sistema de forma experimental.

Sistemas de Control Automático. Guía de la asignatura (curso 2010-2011)

Sistemas de control automático. Guía de la asignatura.

Dimensionamento sísmico de edifícios baixos em alvenaria confinada

O facto de se ignorar a contribuição da resistência às forças laterais que solicitam as paredes de alvenaria das estruturas em zonas sísmicas é um tema que tem dado muito de que falar na engenharia estrutural. Em Portugal os projetistas preferem as soluções em betão armado pela sua ampla aplicação e bons resultados ao longo dos tempos. Perante o exposto anteriormente e com o objetivo de abrir possibilidades a novas alternativas que permitam de igual forma bons comportamentos estruturais, pensando na construção económica e com segurança, apresenta-se este estudo que propõe a aplicação de alvenaria confinada em zonas sísmicas de Portugal. A presente dissertação está composta por seis capítulos. No capítulo I apresenta-se uma introdução ao problema que permita ao leitor o enquadramento no tema, indicando de igual forma os objetivos específicos que foram precisos cumprir para chegar ao objetivo geral pretendido, isto é, a proposta duma metodologia de conceção de estruturas de habitação usando alvenaria confinada em zonas de risco sísmico em Portugal, delimitadas para edificações de 1 a 2 andares. Os requisitos gerais de ligação considerados baseiam-se no documento “SEISMIC DESIGN GUIDE FOR LOW-RISE CONFINED MASONRY BUILDINGS” os quais foram complementados com dados recomendados pelos EC 6 e EC 8 baseados na norma portuguesa. No capítulo II mostram-se antecedentes de estudos nacionais e internacionais da alvenaria confinada, assim mesmo encontram-se as bases teóricas com definições e requerimentos importantes a serem considerados no momento da conceção do projeto, ainda nesta seção indicam-se os passos para a aplicação do método de cálculo de esforços resistentes das paredes de alvenaria confinada (Método Simplificado), tal método foi aplicado e validado em modelos de elementos finitos desenhados com materiais e características sísmicas de comum aplicação em Portugal como se apresenta no capítulo III. No capítulo IV analisam-se os resultados obtidos, levando a que no capítulo V se descreva uma proposta de aplicação de alvenaria confinada em zonas de baixa sismicidade e alta sismicidade em Portugal. Finalmente no capítulo VI os resultados obtidos levam a concluir que em zonas de baixa sismicidade o dimensionamento de densidade de paredes é dependente das cargas gravíticas para edifícios de 1 e 2 níveis. No caso de zonas de alta sismicidade são as forças sísmicas as condicionantes. Ainda para edifícios de 2 níveis nestas zonas,a espessura mínima das paredes é de 0,20 m.

Automatização do dimensionamento de elementos estruturais em betão armado com GFRP

A presente dissertação teve como objetivo o desenvolvimento de uma aplicação informática para automatização do dimensionamento de elementos de betão armado com GFRP, através da utilização de guias e normas existentes. O documento elaborado apresenta uma breve síntese da situação atual do estado do conhecimento (estado da arte) nesta temática, uma abordagem aos conceitos de dimensionamento, de elementos estruturais baseados em documentos normativos, e alguns conceitos sobre a programação efetuada, quer através da descrição das metodologias quer por esquematização em figuras. Neste documento é, também, descrito o funcionamento geral do programa, exemplos de aplicação prática e breves considerações sobre o trabalho desenvolvido. A aplicação efetua o cálculo de vigas e lajes de acordo com o guia do Committee 440 do American Concrete Institute, ACI 440.1R-06 – “Guide for the Design and Construction of Structural Concrete Reinforced with FRP Bars”, bem como através de uma análise não linear, como descrito na norma NP EN 1992: Eurocódigo 2 – “Projecto de estruturas de betão”. Foram ainda realizados cálculos para determinação de diagramas de interação de flexão composta, com pares de esforços axiais e de flexão, utilizados para o dimensionamento de colunas. No final do desenvolvimento da aplicação o programa foi testado com exemplos de dimensionamento, para que fosse possível realizar uma análise crítica aos resultados obtidos e ao próprio modo de funcionamento da aplicação.

Dimensionamento de betões autocompactáveis coloridos com agregados britados vulcânicos

A incorporação de pigmentos na composição do betão é uma técnica aplicada como alternativa arquitetónica à pintura ou colocação de revestimentos em edifícios. Tratando-se de um betão à vista importa considerar cuidados adicionais na sua aplicação para assegurar a homogeneidade e qualidade do acabamento superficial. Utilizando betões autocompactáveis, não só a homogeneidade do material é aumentada devido à eliminação da compactação, como também o acabamento superficial é melhorado devido à maior capacidade de preenchimento dos moldes que estes betões apresentam. Neste trabalho dimensionam-se cinco composições de betão autocompactável colorido utilizando agregados britados vulcânicos correntemente utilizados no fabrico de betão na Região Autónoma da Madeira. Para o dimensionamento dos betões, realizaram-se vários estudos em pastas, de seguida em argamassas e finalmente em betões. Com o estudo das pastas obtiveram-se as primeiras informações sobre o efeito da introdução de pigmentos. Depois estudaram-se argamassas que continham o mesmo volume de areia relativo mas incorporando pastas com diferentes cores. Identificaram-se as pastas que conduziam a argamassas com propriedades reológicas semelhantes às da argamassa da composição considerada como referência. Nos betões começou-se por produzir uma composição de betão autocompactável de referência que foi caracterizada em termos de autocompactabilidade pelos ensaios de espalhamento, caixa L, funil V e segregação. Finalmente, realizaram-se composições de betões coloridos cujos conteúdos em agregados e finos eram os mesmos que os da composição de referência mas substituindo parcialmente o volume de água por igual volume de pigmentos. Os resultados mostraram que a incorporação de pigmentos conduz a uma ligeira perda de trabalhabilidade, sendo essa perda de trabalhabilidade facilmente compensada com um aumento da dosagem de superplastificante, cujo volume adicionado é substituído pela remoção de igual volume de água.

Aspetos do dimensionamento de painéis prefabricados de fachada em GRC do tipo nervurado

O recurso a sistemas de fachadas prefabricadas no ramo da Construção Civil tem-se revelado uma opção eficaz, apresentando-se como uma solução de vanguarda no sentido de garantir vantagens ao nível da qualidade e da produtividade. A introdução de painéis de GRC (Glassfibre Reinforced Concrete) no mercado da construção trouxe vantagens ao sector uma vez que compatibiliza as vantagens da prefabricação leve, elevados níveis de desempenho e uma grande latitude em termos de formas e acabamentos. Este compósito é formado por uma matriz de argamassa reforçada com fibra de vidro. A incorporação das fibras permite melhorar as propriedades mecânicas da argamassa, principalmente ao nível da resistência de tração e flexão, fazendo com que os elementos possam ter menores espessuras e consequentemente menor peso, comparativamente com peças de betão armado. No mercado são comercializados três tipos de painéis de GRC, os do tipo nervurado, os do tipo stud frame e os do tipo sanduiche. Estes vários tipos de painéis tem as suas particularidades e a seleção depende das exigências e das características da obra. O estudo teve como alvo diferentes formas e dimensões de painéis de fachada em GRC do tipo nervurado. No presente trabalho faz-se um estudo comparativo da aplicação de dois métodos de dimensionamento. Comparam-se os resultados obtidos pela teoria clássica da flexão (TCF) e pelo método dos elementos finitos (MEF) e confrontam-se estes valores com os resultados obtidos em ensaios. Com o estudo efetuado conclui-se pela validade e utilidade da análise através da TCF, cujos resultados se aproximam bastante da análise pelo MEF. Sugerem-se coeficientes de ajustamento no sentido de adaptar a pratica de projeto em conformidade com os resultados verificados.

Piloto automático: Sistema de navegação autónoma

Desde o início do crescente interesse na área de robótica que a navegação autónoma se apresenta como um problema de complexa resolução que, por isso, desperta vasto interesse no meio científico. Além disso, as capacidades da navegação autónoma aliadas à robótica permitem o desenvolvimento de variadas aplicações. O objectivo da navegação autónoma é conferir, a um dispositivo motor, capacidade de decisão relativa à locomoção. Para o efeito, utilizam-se sensores, como os sensores IMU, o receptor GPS e os encoders, para fornecer os dados essenciais à navegação. A dificuldade encontra-se no correcto processamento destes sinais uma vez que são susceptíveis a fontes de ruído. Este trabalho apresenta um sistema de navegação autónomo aplicado ao controlo de um robot. Para tal, desenvolveu-se uma aplicação que alberga todo o sistema de localização, navegação e controlo, acrescido de uma interface gráfica, que permite a visualização em mapa da movimentação autónoma do robot. Recorre-se ao Filtro de Kalman como método probabilístico de estimação de posição, em que os sinais dos vários sensores são conjugados e filtrados. Foram realizados vários testes de modo a avaliar a capacidade do robot atingir os pontos traçados e a sua autonomia no seguimento da trajectória pretendida.

Constituição, dimensionamento e conservação de pavimentos para baixos volumes de tráfego

As Estradas de baixo volume de tráfego (EBVT) têm um importante papel para o desenvolvimento de um país porque representam uma extensão considerável da malha rodoviária existente, sendo de grande relevância social e económica. A função económica da infraestrutura rodoviária traduz-se, por um lado, pelo montante de recursos investidos na sua construção e manutenção e, por outro lado, pelo suporte que garantem à mobilidade de pessoas e bens. Os pavimentos daquelas infraestruturas são uma componente fundamental para o seu bom desempenho, o que explica a importância de empregar bons métodos de dimensionamento. Pavimentos rodoviários subdimensionados e com estratégias de conservação deficientes sofrerão rotura prematura, o que conduzirá a altos custos de reconstrução e grandes perdas económicas. Por sua vez, pavimentos sobredimensionados envolverão desperdício dos recursos, os quais poderiam ser utilizados para melhorar outras características igualmente relevantes para a infraestrutura. Verifica-se ainda que, nos últimos anos, as empresas construtoras portuguesas têm alargado a sua atividade para países africanos, nos quais as soluções de pavimentação utilizam solos naturais ou estabilizados nas camadas estruturais, e revestimentos betuminosos delgados colocados sobre aquelas, porquanto há escassez de materiais pétreos para uso rodoviário. Por isso, as técnicas de pavimentação utilizadas em Portugal e na Europa não são geralmente utilizadas nos países africanos. Essa realidade leva a que os técnicos portugueses ao serviço de empresas que atuam em mercados africanos necessitem de reunir informação sistematizada sobre o assunto, o que acarreta algumas dificuldades. É, assim, de todo o interesse reunir informação dispersa sobre os materiais a utilizar para as situações referidas, assim como avaliar as metodologias de dimensionamento que poderão utilizar-se, de modo a estabelecer estruturas de pavimentos e as características dos materiais que as constituem, de modo conseguir infraestruturas de transporte rodoviário que suportem a economia de um território. A par da conceção e do dimensionamento estão as estratégias e as técnicas de conservação das estruturas de pavimentos, de modo a contribuir para a durabilidade da infraestrutura e para o desenvolvimento da economia do território servido. Pelas razões aduzidas, na presente dissertação procurou-se reunir informação dispersa sobre os aspetos relevantes da constituição, conceção, dimensionamento e conservação de pavimentos de estruturas pouco espessas de pavimentos, destinados a tráfego de pesados pouco significativo no seu ciclo de vida, mas com picos de solicitação importantes. A sistematização e análise dos aspetos relevantes, e a aplicação a casos concretos, permitiu uma análise comparativa das soluções em confronto, quer no que diz respeito aos aspetos tecnológicos da construção e da conservação, quer no que se refere aos aspetos do dimensionamento deste tipo de pavimentos, constituindo uma contribuição útil para o setor.

Projeto de cortinas de contenção ancoradas : efeito das características geotécnicas e geométricas no dimensionamento

Neste trabalho pretende-se estudar a influência das características geotécnicas e geométricas no dimensionamento de cortinas de contenção ancoradas. Para a concretização destes objetivos escolheu-se uma parede tipo Berlim definitivo ancorada, tendo-se abordado o seu processo construtivo e constatado a necessidade de o seguir com rigor. Concluído isto, fez-se uma introdução ao programa de elementos finitos, Phase2, da Rocsciense. A parte mais importante da presente dissertação visa perceber o funcionamento deste tipo de construção e o que mais influencia o seu comportamento. Após se ter admitido um modelo, as características do solo a utilizar, e compreendido de que forma poderia ser utilizado o software mencionado e como proceder à modelação que mais se aproxima de uma situação real, simulou-se o caso de estudo considerado e efetuou-se a sua análise do ponto de vista de deslocamentos horizontais na cortina. Esta primeira análise resultou em deslocamentos que, comparados com os dos casos de estudo referidos na bibliografia, se consideram aceitáveis. Após análise do estudo base, que será designado ao longo do trabalho por estudo base 1 (E1), procedeu-se a uma análise paramétrica, ou seja, realizaram-se vários estudos, onde para cada um deles se fez variar um parâmetro de cada vez. Esses parâmetros são propriedades geotécnicas do solo, características geométricas da parede e características dos elementos de ancoragem. No estudo 2, também designado por E2, utiliza-se uma parede moldada em substituição do muro de Berlim definitivo utilizado no E1. Estes estudos paramétricos vão desde o Estudo 2 (E2) ao Estudo 15 (E15) e todos eles são apresentados em comparação com o estudo base. Por fim, conclui-se que o comportamento entre o muro de Berlim definitivo e a parede moldada são diferentes, sobretudo na distribuição de deslocamentos ao longo da cortina, sendo esta diferença provocada essencialmente pelas diferenças no processo construtivo. Quanto à alteração dos parâmetros em estudo os que mais afetam o comportamento do muro são a variação do módulo de deformabilidade do solo, a presença de um estrato rijo ao nível do fundo da escavação, a variação da inclinação das ancoragens e a força de pré-esforço aplicada.

Modelli e metodi per il dimensionamento di buffer floor-storage in magazzini scaffalati.

In questa tesi sono stati studiati i fattori che influenzano l'utilizzo del buffer in un magazzino manuale. Per poter realizzare le analisi è stato realizzato un programma C# che simula la gestione del magazzino. Per ottimizzare l'assegnamento dei pallet alle location si è inoltre costruito un modello AMPL. L'obiettivo del modello è minimizzare la differenza tra le classi ottime dei codici in ingresso e i posti pallet ai quali questi vengono assegnati. Il programma C# oltre all'interfaccia con il risolutore AMPL Gurobi, deve interfacciarsi anche con il data base Access nel quale sono stati organizzati i dati necessari per l'analisi. Questi dati sono reali e relativi agli ingressi e alle uscite di un magazzino contenente materiale farmaceutico di due settimane di lavoro. Per facilitare e velocizzare lo studio le informazioni considerate sono quelle di due soli corridoi e non dell'intero magazzino. I risultati hanno evidenziato quattro fattori principali che influenzano la differenza tra un l'allocazione dei pallet in ingresso ad un magazzino. Questi elementi sono: costo di utilizzo del buffer, numero di location libere ad inizio simulazione, momento d'esecuzione del picking a magazzino e tipologia di location vute ad inizio della simulazione. Per ognuno di questi si è cercato, per quanto possibile, di individuare le implicazioni che quanto studiato può avere nella progettazione di un sistema di stoccaggio reale sia dal punto di vista logistico sia dal punto di vista economico. Non sempre le osservazioni reali alle quali si è arrivati hanno un risvolto pratico immediato, ma senza dubbio possono essere utili nello studio preliminare per la realizzazione di un sistema di stoccaggio. All'interno delle conclusioni sono state inserite anche possibili studi e approfondimenti futuri che possono essere eseguiti partendo dal progetto di tesi qui presentato.

Analisi e dimensionamento di un prototipo di macchina automatica aggraffatrice

Questo elaborato si pone l’obiettivo di dimensionare un prototipo di macchina aggraffatrice, utilizzata per creare la giunzione tra il fondo del barattolo, il corpo del barattolo stesso e la testa o cupola. La progettazione, in particolare, ha richiesto anche la verifica dei motori necessari alla movimentazione della macchina, con particolare attenzione alla fase di arresto di emergenza, in cui le inerzie in gioco risultano essere elevate e la durata del transitorio molto breve. Viene descritta la macchina nel dettaglio, focalizzandosi sulle principali caratteristiche che la rendono peculiare, procedendo poi con la costruzione di un modello cinematico complessivo, seguita dall’analisi cinematica del sistema. Si focalizza, in seguito, sul transitorio durante l’arresto di emergenza e, di conseguenza, sulla verifica dei motori, riducendo i modelli di ciascun sottogruppo della macchina all’albero motore. Il transitorio di emergenza viene analizzato anche con un secondo metodo, dove il dimensionamento del motore viene verificato con l’utilizzo di un software appositamente studiato per la scelta di servomotori. Confronto dei risultati ottenuti

Dimensionamento e realizzazione delle pavimentazioni rigide aeroportuali. Caso di studio: interventi di riqualifica delle infrastrutture di volo dell'aeroporto "Marco Polo" di Tessera - Venezia.

Il presente elaborato ha come oggetto l’analisi e lo studio delle teorie di calcolo degli stati tensionali e deformativi delle lastre in calcestruzzo e dei metodi di progettazione delle pavimentazioni rigide aeroportuali, le quali sono state applicate al caso specifico degli interventi di riqualifica e adeguamento delle infrastrutture di volo dell’Aeroporto “Marco Polo” di Tessera – Venezia. Sono state descritte le principali fasi realizzative della pavimentazione rigida dell’Apron Sud del suddetto aeroporto ed analizzati i risultati delle prove di caratterizzazione del calcestruzzo, in fase preliminare e in corso d’opera, e delle prove di valutazione della capacità portante della sovrastruttura ultimata.