Implementazione di banca dati di immagini per lo sviluppo di algoritmi per la navigazione aerea automatica

Lo scopo di questo studio è l’implementazione di un sistema di navigazione autonomo in grado di calcolare la traiettoria di un mezzo aereo, noti che siano a priori dei punti di posizione detti waypoint. A partire da questa traiettoria, è possibile ottenere la sua rappresentazione in un codice che mette a disposizione immagini satellitari e ricavare le viste del terreno sorvolato in una serie di punti calcolati, in modo da garantire in ogni sequenza la presenza di elementi comuni rispetto a quella precedente. Lo scopo della realizzazione di questa banca dati è rendere possibili futuri sviluppi di algoritmi di navigazione basati su deep learning e reti neurali. Le immagini virtuali ottenute del terreno saranno in futuro applicate alla navigazione autonoma per agricoltura di precisione mediante droni. Per lo studio condotto è stato simulato un generico velivolo, con o senza pilota, dotato di una videocamera fissata su una sospensione cardanica a tre assi (gimbal). La tesi, dunque, introduce ai più comuni metodi di determinazione della posizione dei velivoli e alle più recenti soluzioni basate su algoritmi di Deep Learning e sistemi vision-based con reti neurali e segue in un approfondimento sul metodo di conversione degli angoli e sulla teoria matematica che ne sta alla base. Successivamente, analizza nel dettaglio il processo di simulazione della navigazione autonoma e della determinazione della traiettoria in ambiente software Matlab e Simulink, procedendo nell’analisi di alcuni casi di studio in ambienti realistici. L’elaborato si conclude con un breve riepilogo di quanto svolto e con alcune considerazioni sugli sviluppi futuri.

Analisi del controllo posturale in soggetti con amputazione unilaterale agli arti inferiori mediante posturografia dinamica: una revisione sistematica dalla letteratura.

Una delle limitazioni funzionali più comunemente citate dai soggetti con amputazione agli arti inferiori è il deficit nel controllo dell’equilibrio. La perdita, più o meno parziale, di un arto è accompagnata da mancanze e succisivi adattamenti del sistema di controllo posturale. Considerando l’aumento dell’età della popolazione generale e la crescente incidenza delle cause di amputazioni su di essa, vi è un’inequivocabile necessità di indagare come il controllo posturale cambi in questi individui. A tal riguardo, è stata condotta una revisione sistematica dei metodi proposti in letteratura riguardanti l’analisi del controllo posturale in soggetti con amputazione unilaterale agli arti inferiori, mediante la posturografia dinamica. Partendo dall’articolo di riferimento: “Balance control in lower extremity amputees during quiet standing: A systematic review” (Ku et al., 2013), a dicembre 2022 è stata evidenziata ed estesa la ricerca, fino all’anno corrente, degli articoli riguardanti il medesimo argomento, ma esclusivamente in ambito dinamico. Dalla ricerca, condotta su PubMed e Scopus, sono stati selezionati 8 articoli scientifici, nei quali, attraverso l’utilizzo di dispositivi di equilibrio, vengono analizzati i meccanismi alla base del controllo posturale nelle persone con amputazione agli arti inferiori. Dai risultati si è potuto dimostrare che gli amputati unilaterali degli arti inferiori fanno molto affidamento su input visivi, vestibolari e segnali somatosensoriali dalla loro gamba intatta per compensare le informazioni somatosensoriali mancanti dell'arto amputato. Quando uno di questi viene compromesso, mostrano uno scarso controllo posturale rispetto agli individui normodotati.

Simulazione e controllo di un motore brushless sinusoidale

Nel presente elaborato si prende in esame il modello di un motore sincrono a magneti permanenti alimentato in bassa tensione, avente BEMF sinusoidale, ed il suo sistema di controllo. Nella trattazione, viene studiato il comportamento del motore sulla base delle equazioni caratteristiche della macchina e del controllo ad orientamento di campo, così da poter mettere in luce i parametri che influenzano direttamente le prestazioni oggetto di interesse in ambito industriale e di ricerca. Si illustra, inoltre, la costruzione di un modello del motore e del suo controllo, considerando il motore s602b402 prodotto da SIBONI, in ambiente di simulazione. Tale modello permetterà di osservare la risposta della macchina ai più comuni ingressi forniti dall’utente, quali posizione e velocità, sulla base della taratura dei regolatori del sistema di controllo. A questo proposito, l'elaborato spiega come ottenere i parametri di macchina, necessari per la simulazione e per identificare il modello del motore, attraverso le prove sperimentali e quali differenze emergono tra i risultati ottenuti dall’ambiente di simulazione e quelli al banco. Questo consente, infine, di verificare l’attendibilità del modello e di fornire spunti per poterne migliorare i risultati in vista di sviluppi futuri.

Applicazione ROS 2 di un robot antropomorfo in esecuzione su container VxWorks in architettura IMA

L’elaborato di tesi discute del progetto di integrazione tra ROS 2, framework open-source per lo sviluppo di applicazioni robotiche, e VxWorks, sistema operativo in tempo reale (RTOS), attraverso l’utilizzo di container OCI compliant su VxWorks. L’integrazione è stata svolta all’interno dello stack software di IMA (Industria Macchine Automatiche). Il progetto ha dunque integrato ROS 2 Humble e VxWorks 7 permettendo l’utilizzo di costrutti software di ROS 2 su dei container in esecuzione a livello User su VxWorks. Successivamente è stata creata una applicazione di pick and place con un robot antropomorfo (Universal Robots Ur5e) avvalendosi di ROS 2 Control, framework per l’introduzione e gestione di hardware e controllori, e MoveIt 2, framework per incorporare algoritmi di motion-planning, cinematica, controllo e navigazione. Una volta progettata l’applicazione, il sistema è stato integrato all’interno dell’architettura di controllo di IMA. L’architettura a container VxWorks di IMA è stata estesa per il caso ROS 2, la comunicazione tra campo e applicazione ROS 2 è passata tramite il master EtherCAT e il modulo WebServer presenti nell’architettura IMA. Una volta eseguito il container ROS 2 posizione e velocità dei servo motori sono stati inviati tramite al WebServer di IMA sfruttando la comunicazione VLAN interna. Una volta ricevuto il messaggio, il WebServer si è occupato di trasferirlo al master EtherCAT che in aggiunta si è occupato anche di ottenere le informazioni sullo stato attuale del robot. L’intero progetto è stato sviluppato in prima battuta in ambiente di simulazione per validarne l’architettura. Successivamente si è passati all’installazione in ambiente embedded grazie all’ausilio di IPC sui quali è stato testato l’effettivo funzionamento dell’integrazione all’interno dell’architettura IMA.

Metodi di riduzione della resistenza in natura: effetto della rugosità superficiale

La pelle dello squalo è stata validata come un efficace sistema di controllo della resistenza di attrito privilegiato in regime turbolento. Essa è stata oggetto di numerosi studi volti a rendere realizzabili repliche quanto più simili alla sua reale struttura superficiale. In questa trattazione, partendo da una breve digressione storica sull’evoluzione dello studio delle rugosità superficiali, sono state analizzate le principali campagne sperimentali svolte in merito alla replica di superfici con Riblets 2D. Di queste ultime, sono state stimate le prestazioni per sezioni triangolari, smerlate, a lama e, per ciascuna di esse, è stata fornita la rispettiva ottimizzazione dei parametri caratteristici della geometria. Inoltre, è stato presentato uno studio sperimentale, in cui sono state impiegate Riblets 3D a lama trapezoidale, mostrando le criticità rispetto alle Riblets 2D. Successivamente, è stata fornita un’analisi che ha evidenziato il ruolo dell’orientazione delle superfici Riblet e delle nervature tridimensionali disposte sopra di esse, rispetto al flusso; in quanto è stato supposto che, nella reale pelle di squalo, ciò avrebbe potuto compensare la perdita di prestazioni rispetto al caso 2D. Infine, sono state discusse le tecniche di fabbricazione delle superfici Riblet tramite micro-goffratura e micro-stampaggio, considerando qulle più efficaci per la produzione di superfici ad alte prestazioni, commercializzabili in ambito industriale. In particolare, in questa trattazione è stata discussa la produzione di pellicole di rivestimento per la superficie esterna dei velivoli, stimando la riduzione della resistenza su diversi profili alari in differenti regimi di moto e sono state confrontate le prestazioni delle riblets su tre diversi tessuti impiegati per il nuoto competitivo.

Attivazione del sistema Wnt in linee cellulari di medulloblastoma umano: valutazione della risposta biologica e della risposta alle radiazioni ionizzanti

Medulloblastoma (MB) is a paediatric malignant brain tumour, sensitive to ionizing radiations (IR). However radiotherapy has detrimental effects on long-term survivors and the tumour is incurable in a third of patients, due to intrinsic radioresistance. Alterations of the Wnt pathway distinguish a molecular subgroup of MBs and nuclear beta-catenin, indicative of activated Wnt, is associated with good outcome in MB. Therefore there are increasing evidences about Wnt involvement in radio-response: IR induce activation of Wnt signalling with nuclear translocation of beta-catenin in MB cell lines. We studied effects of Wnt pathway activation in a MB cell line with p53 wild-type: UW228-1. Cells were stably transfected with a beta-catenin constitutively active and assessed for growth curves, mortality rate, invasiveness and differentiation. Firstly, activation of Wnt pathway by itself induced a slower cell growth and a higher mortality. After IR treatment, nuclear beta-catenin further inhibited cell growth, increasing mortality. Cell invasiveness was strongly inhibited by Wnt activation. Furthermore, Wnt cell population was characterized by club shaped cells with long cytoplasmic extensions containing neurofilaments, suggesting a neural differentiation of this cell line. These findings suggest that nuclear beta-catenin may leads to a less aggressive phenotype and increases radio-sensitivity in MB, accounting for its favourable prognostic value. In the future, Wnt/beta-catenin signalling will be considered as a molecular therapeutic target to develop new drugs for the treatment of MB.

Il corpo-umano, o breve storia, dove con nuovo metodo si descrivono in compendio tutti gli organi suoi, e i loro principali ufizi, per istruire a bene intendere, secondo il nuovo sistema, la teorica e pratica medicinale /

Georgii Baglivi ... De fibra motrice et morbosa ... Epistola ad Alexandrum Pascoli, 55 p.

Ta ligado mano : o hip-hop como lazer e resgate da cidadania

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Contribuição para o estudo de avaliação do desempenho de um sistema de estabilização anaeróbia e utilização do gás produzido

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia do Ambiente,Perfil Engenharia Sanitária

Projecto SIGAP: sistema de informação geográfica aplicado à Palentologia

Trabalho de projecto apresentada como requisito parcial para obtenção do grau de Mestre em Ciência e Sistemas de Informação Geográfica.

Alimento humano : viabilidad y encaje del diseño permacultural como sistema agrícola

La Permacultura, los Paisajes de retención de agua y la Economía del bien común, se configuran como una alternativa a la situación actual de la agricultura. Mediante la combinación de estas corrientes, se puede desarrollar una agricultura más respetuosa con el entorno natural capaz de ayudar a regenerarlo. Una buena gestión del suelo fija y estabiliza el CO2 y gracias a los paisajes de captación de agua, se consigue cosechar el agua, infiltrándose en los ecosistemas y llenándolos de vida. Sumado a una correcta gestión del agua se mitigan los efectos del cambio climático en nuestras latitudes. Finalmente la economía del bien común, nos permite crear sistemas económicos más justos y sociales, encajando a la perfección con los principios de la Permacultura. Para poder aplicar dicho concepto actualmente, establecer el sistema agrícola como un sistema asociativo (asociación sin ánimo de lucro), nos permite fijar unos precios estables y sociales, dando especial importancia a la mano de obra y a la autosuficiencia.

Una relación especial: Privatización de la seguridad, élites vulnerables y sistema político (1982-2002)

En las décadas comprendidas entre 1982 y 2002, Colombia ya se afirmaba como un Estado democrático. Sin embargo, en este período el paramilitarismo agenció uno de los más agudos niveles de violencia homicida en el país. Ante esta realidad incuestionable, surgen planteamientos que intentan explicar esta paradoja: a) Colombia no es una democracia: es un régimen terrorista que acaba con la oposición para mantener un sistema de exclusiones desde arriba; b) las instituciones colombianas han sido una víctima más de la violencia paramilitar; y c) el paramilitarismo obedece a la insurgencia de élites locales y regionales contra procesos de paz impulsados desde arriba. Las dos primeras, claramente cuestionables. La última, todavía insuficiente a la hora de identificar el papel de los tomadores de decisiones a nivel central, tanto en el Estado como en el sistema político, en el despliegue y auge del fenómeno paramilitar.Este artículo evalúa estas tres afirmaciones y analiza, con base en documentos oficiales e informes de prensa de la época, los alcances del paramilitarismo en las décadas comprendidas entre 1982 y 2002, al tenor del papel desempeñado por la democracia colombiana y sus instituciones, pues –alcontrario del discurso oficial de los gobiernos, quienes por más de treinta años han afirmado haber sufrido la penetración y agresión del paramilitarismo de la mano de “manzanas podridas” o “casos aislados”– el fenómeno paramilitar en Colombia durante el período estudiado disfrutó de un estatus especial agenciado públicamente por políticos centristas, prosaicos y conciliadores apuntalados en las presiones de sectoresclave del sistema político y de las élites vulnerables del país.

Estudio de factibilidad para la prestación de servicios informáticos al sistema financiero con enfasis en impuestos

La Humanidad siempre ha buscado el máximo aprovechamiento de los recursos a su disposición: Natura en épocas de la naciente especie, mano de obra y esclavos en épocas de faraones y emperadores, tierras para cultivo en los años de los feudos, máquinas y dinero en el fervor del capitalismo y tecnología y sistemas de computación, desde hace 30 años y ahora, Ad portas del nuevo milenio.

Relaciones del sistema FP en el Distrito Universitario de Madrid con el alumnado y con el sistema productivo : informe parcial.

Esta investigación resume otra, el curso de realización, que trata de estudiar una serie de problemas de la FP relacionados con el alumnado potencial y real de estas enseñanzas y con la adecuación entre las enseñanzas y las necesidades de empleo. El objeto del trabajo son las enseñanzas regladas de FP. La investigación presenta la estructura de un informe. En primer lugar se dedica un epígrafe a las 'clientelas' del sistema FP, en el que se hace referencia tanto al alumnado potencial como al sistema productivo. En segundo lugar se analiza la evolución histórica de la FP, en una etapa inicial hasta la Guerra Civil, una segunda etapa hasta la Ley General de Educación de 1970, una última desde dicha Ley hasta la actualidad. En tercer lugar, se estudia el alumnado potencial y el real de la FP, tanto en sus aspectos cualitativos como en los cuantitativos y tratando de explicar el escaso atractivo que estas enseñanzas tienen para los jóovenes. Por último se analiza, se pasa revista a la relación entre la FP y el empleo. A lo largo de su historia, la enseñanza en FP ha pasado de ser un medio de movilidad social ascendente para determinados sectores sociales a ser un medio neutro e incluso negativo para esa movilidad. De igual modo han ido perdiendo su adecuación a las necesidades de cualificación profesional de las empresas. Entre los objetivos prioritarios de la Ley General de Educacion de 1970 se encontraban: a) excluir la alternativa del abandono de los estudios al final de la EGB, haciendo obligatorios los estudios de FP; b) cerrar el paso al BUP a un cierto número de alumnos, aquellos que no alcanzaron el graduado escolar; y c) aumentar, en lo posible, este número de alumnos dificultando la obtención de dicho título. Las mismas medidas que provocan la mala calidad del alumnado de FP, provocan su cantidad, que de otro modo sería mucho más reducida. Es necesario un replanteamiento del sistema de Formación Profesional antes de invertir en él. Existe toda una gama de 'razones razonables' para preferir los estudios de BUP a los estudios de Formación Profesional. Para aumentar el interés en la FP, será preciso ante todo estudiar la forma de adecuar las enseñanzas a las auténticas necesidades del empleo.

Los factores socio-económicos relacionados con las salidas profesionales del Sistema Educativo : análisis secundario de las investigaciones realizadas en la red INCIE-IC.

Trabajo de síntesis cuyo objetivo es ofrecer una panorámica de la relación entre niveles educativos y empleo, incidiendo en la Formación Profesional (planes antiguos de Oficialía y Maestría y planes actuales de FPI y FPII) y en los estudios universitarios, utilizando para ello las investigaciones sobre el tema recopiladas por la red INCIE-ICEs. El trabajo concluye con una reseña dela situación laboral de los universitarios en otros países. Dado que es un trabajo de recopilación de diferentes investigaciones, las muestras son muy variadas. Para formación profesional los trabajos proceden de Cataluña, Zaragoza, Extremadura, Asturias, Sevilla, Madrid y Murcia. En el caso de universitarios, los trabajos proceden de Barcelona, Madrid y Bilbao. Trabajo de recopilación y síntesis. Dividido en dos partes: I. Situación laboral de la FP: examina las variables estructura familiar, estructura educativa y estructura productiva. II. Situación laboral de los universitarios: examina parámetros poblacionales, tipos de licenciatura, influencia del sexo, niveles retributivos, niveles funcionales y satisfacción personal. El trabajo concluye con un análisis más detallado de los problemas laborales de los ingenieros y una reseña sobre la situación laboral en otros países. Formación Profesional: observan relaciones entre status socio-económico de la familia y evolución escolar de los hijos, asociándose la FP con los grupos más desfavorecidos de la sociedad. Por otro lado, el sistema educativo contribuye a mantener las diferencias de oportunidades sociales, estando los alumnos de origen rural en clara desventaja. Otro aspecto señalado es que el sistema productivo (empresas) no utiliza la FP como fuente principal para la contratación de mano de obra. Licenciados: en las profesiones liberales observan una marcada herencia de la ocupación paterna. También constatan un índice de pluriempleo alto, generalmente dentro del mismo sector. Entre los licenciados existe la creencia generalizada de la necesidad de especializarse en el extranjero, a la vez que se constata la inadecuación percibida entre los estudios cursados y los requisitos del ejercicio de una profesión. Por otro lado, observan que los licenciados en Letras tienen una peor situación laboral que los de Ciencias, además de una discriminación del sexo femenino. En general, los licenciados, se dedican en mayor proporción a la enseñanza. El puesto de trabajo se suele obtener a través de familiares o amigos. En cuanto a los ingenieros, es la administración quien absorbe mayor cantidad, siendo su función más común la de técnico asalariado. Aunque no se citan explícitamente, cabe señalar que aunque la FP origina mano de obra cualificada, las empresas prefieren obreros con baja cualificación. A nivel universitario, la opinión general es de mala calidad en la enseñanza. Así mismo, es destacable la fuerte discriminación de la mujer. Por otro lado, las previsiones apuntan hacia la pérdida de la liberalidad profesional en favor del trabajo en equipo.