Inverse kinematics of a 6 DoF human upper limb using ANFIS and ANN for anticipatory actuation in ADL-based physical Neurorehabilitation

Objective: This research is focused in the creation and validation of a solution to the inverse kinematics problem for a 6 degrees of freedom human upper limb. This system is intended to work within a realtime dysfunctional motion prediction system that allows anticipatory actuation in physical Neurorehabilitation under the assisted-as-needed paradigm. For this purpose, a multilayer perceptron-based and an ANFIS-based solution to the inverse kinematics problem are evaluated. Materials and methods: Both the multilayer perceptron-based and the ANFIS-based inverse kinematics methods have been trained with three-dimensional Cartesian positions corresponding to the end-effector of healthy human upper limbs that execute two different activities of the daily life: "serving water from a jar" and "picking up a bottle". Validation of the proposed methodologies has been performed by a 10 fold cross-validation procedure. Results: Once trained, the systems are able to map 3D positions of the end-effector to the corresponding healthy biomechanical configurations. A high mean correlation coefficient and a low root mean squared error have been found for both the multilayer perceptron and ANFIS-based methods. Conclusions: The obtained results indicate that both systems effectively solve the inverse kinematics problem, but, due to its low computational load, crucial in real-time applications, along with its high performance, a multilayer perceptron-based solution, consisting in 3 input neurons, 1 hidden layer with 3 neurons and 6 output neurons has been considered the most appropriated for the target application.

Elogio histórico del brigadier de la Real Armada Don Cosme Damián de Churruca y Elorza, que murió en el combate de Trafalgar en 21 de octubre de 1805 / escrito por el amigo más confidente que tuvo.

Digitalización Vitoria-Gasteiz Archivos y Bibliotecas Abril 1994 18-5

ANN and Fuzzy c-Means applied to environmental pollution prediction

Salamanca, situated in center of Mexico is among the cities which suffer most from the air pollution in Mexico. The vehicular park and the industry, as well as orography and climatic characteristics have propitiated the increment in pollutant concentration of Sulphur Dioxide (SO2). In this work, a Multilayer Perceptron Neural Network has been used to make the prediction of an hour ahead of pollutant concentration. A database used to train the Neural Network corresponds to historical time series of meteorological variables and air pollutant concentrations of SO2. Before the prediction, Fuzzy c-Means and K-means clustering algorithms have been implemented in order to find relationship among pollutant and meteorological variables. Our experiments with the proposed system show the importance of this set of meteorological variables on the prediction of SO2 pollutant concentrations and the neural network efficiency. The performance estimation is determined using the Root Mean Square Error (RMSE) and Mean Absolute Error (MAE). The results showed that the information obtained in the clustering step allows a prediction of an hour ahead, with data from past 2 hours.

Analysis of the discharge capacity of radial-gated spillways using CFD and ANN - Oliana Dam case study.

The paper focuses on the analysis of radial-gated spillways, which is carried out by the solution of a numerical model based on the finite element method (FEM). The Oliana Dam is considered as a case study and the discharge capacity is predicted both by the application of a level-set-based free-surface solver and by the use of traditional empirical formulations. The results of the analysis are then used for training an artificial neural network to allow real-time predictions of the discharge in any situation of energy head and gate opening within the operation range of the reservoir. The comparison of the results obtained with the different methods shows that numerical models such as the FEM can be useful as a predictive tool for the analysis of the hydraulic performance of radial-gated spillways.

Ordenanzas para el govierno y regimen del gremio de carpinteros de ... Valencia ... aprobadas por S.M ... en 16 de Marzo 1774 y 30 de agosto 1777 ..

port. con esc. xil.

Universa Theologia Thomistica cum propiis fontibus en ancilla philosophia...publicae offert comertationi P. Fr. Emmanuel Lazaro...adsistente...Casimiro Ignacio Ibañez...ann. MDCCLXXXIV

Sign. : []4, A-F4, G2

Oración funebre de la virtuosa Margarita Albertos y Mora... natural de ... Orihuela ... : pronunciada en la Iglesia de Santa Lucia de religiosas de el Orden de Santo Domingo el dia 25 de octubre de 1777 ...

Marca tip. del impresor en port

Villancicos que se han de cantar en los... maytines de San Martin ... en su Parroquial Iglesia de Valencia, año 1777 [Texto impreso]

El pie de imp. consta en colofón

Acta ac decreta sacrosantae tridentinae synodi [Texto impreso] : ann. MDXLVI et XLVII : Vna cum admonitione legatorum sedis apostolicae, ad patres lecta in prima sesione : ac orationibus tribus.

Colofón

Contribuição à história dos batistas Sul-Mato-grossenses a partir da memória coletiva Um Recorte Biográfico da missionária Ann Mae Louise Wollerman

Esta pesquisa parte do interesse de análise da contribuição da missionária Ana Wollerman para o crescimento da denominação batista no sul de Mato Grosso e Mato Grosso do Sul, no período compreendido entre os anos de 1948 a 1978. A memória religiosa e autobiográfica da missionária apresenta experiências com o sagrado que marcam divisores de fases e temporalidades no seu recorte biográfico e que influenciam decisivamente na postura ministerial adotada. As entrevistas com algumas pessoas que participaram das comunidades afetivas existentes e os registros nas atas lidas constatam em grande parte os dados coletados pela memória. Ana Wollerman, filha de descendentes de alemães nos E.U.A., graduou-se em Artes e pósgraduou- se em Educação Religiosa. Veio para o Brasil inicialmente como missionária sem depender do sustento financeiro de uma Junta Missionária, fundou diversas escolas de ensino primário, trabalhou na implantação de diversas igrejas e dedicou grande parte de seus esforços no ensino ministerial. Foi responsável pela ajuda financeira no sustento de mais de uma dezena de jovens nos Seminários de Curitiba-PR, no IBER-RJ e no Seminário do Sul-RJ. Contribuiu também para que fossem destinadas grandes ofertas para a construção do Seminário Teológico Batista em Dourados. O trabalho procura seguir uma metodologia ainda em construção no que se refere à memória religiosa e utiliza o referencial teórico de Maurice Halbwachs para apresentar as memórias individuais e construção da memória coletiva, bem como tem apoio no próprio Halbwachs ao trabalhar a leitura da formação das comunidades afetivas. Aliado a estas questões se presta como um primeiro tratado sobre a historiografia da denominação batista em Mato Grosso e Mato Grosso do Sul, reunindo aspectos da sua gênese e do seu desenvolvimento. O resgate e a valorização da memória do sujeito-objeto em questão, ainda em vida constitui também no reconhecimento que a academia pode prestar às pessoas e às comunidades que se dedicam à construção de um mundo melhor.(AU)

Contribuição à história dos batistas Sul-Mato-grossenses a partir da memória coletiva Um Recorte Biográfico da missionária Ann Mae Louise Wollerman

Esta pesquisa parte do interesse de análise da contribuição da missionária Ana Wollerman para o crescimento da denominação batista no sul de Mato Grosso e Mato Grosso do Sul, no período compreendido entre os anos de 1948 a 1978. A memória religiosa e autobiográfica da missionária apresenta experiências com o sagrado que marcam divisores de fases e temporalidades no seu recorte biográfico e que influenciam decisivamente na postura ministerial adotada. As entrevistas com algumas pessoas que participaram das comunidades afetivas existentes e os registros nas atas lidas constatam em grande parte os dados coletados pela memória. Ana Wollerman, filha de descendentes de alemães nos E.U.A., graduou-se em Artes e pósgraduou- se em Educação Religiosa. Veio para o Brasil inicialmente como missionária sem depender do sustento financeiro de uma Junta Missionária, fundou diversas escolas de ensino primário, trabalhou na implantação de diversas igrejas e dedicou grande parte de seus esforços no ensino ministerial. Foi responsável pela ajuda financeira no sustento de mais de uma dezena de jovens nos Seminários de Curitiba-PR, no IBER-RJ e no Seminário do Sul-RJ. Contribuiu também para que fossem destinadas grandes ofertas para a construção do Seminário Teológico Batista em Dourados. O trabalho procura seguir uma metodologia ainda em construção no que se refere à memória religiosa e utiliza o referencial teórico de Maurice Halbwachs para apresentar as memórias individuais e construção da memória coletiva, bem como tem apoio no próprio Halbwachs ao trabalhar a leitura da formação das comunidades afetivas. Aliado a estas questões se presta como um primeiro tratado sobre a historiografia da denominação batista em Mato Grosso e Mato Grosso do Sul, reunindo aspectos da sua gênese e do seu desenvolvimento. O resgate e a valorização da memória do sujeito-objeto em questão, ainda em vida constitui também no reconhecimento que a academia pode prestar às pessoas e às comunidades que se dedicam à construção de um mundo melhor.(AU)

Legislação ambiental brasileira : evolução histórica do direito ambiental / Ann Helen Wainer. --

Resumo do livro : Legislação ambiental brasileira : subsídios para a história do direito ambiental. Publicado pela Editora Forense.