Probabilistic Egomotion for Stereo Visual Odometry

We present a novel approach of Stereo Visual Odometry for vehicles equipped with calibrated stereo cameras. We combine a dense probabilistic 5D egomotion estimation method with a sparse keypoint based stereo approach to provide high quality estimates of vehicle’s angular and linear velocities. To validate our approach, we perform two sets of experiments with a well known benchmarking dataset. First, we assess the quality of the raw velocity estimates in comparison to classical pose estimation algorithms. Second, we added to our method’s instantaneous velocity estimates a Kalman Filter and compare its performance with a well known open source stereo Visual Odometry library. The presented results compare favorably with state-of-the-art approaches, mainly in the estimation of the angular velocities, where significant improvements are achieved.

Probabilistic Stereo Egomotion Transform

In this paper we propose a novel fully probabilistic solution to the stereo egomotion estimation problem. We extend the notion of probabilistic correspondence to the stereo case which allow us to compute the whole 6D motion information in a probabilistic way. We compare the developed approach against other known state-of-the-art methods for stereo egomotion estimation, and the obtained results compare favorably both for the linear and angular velocities estimation.

Análise de vários modelos numéricos de captura de superfície livre e aplicação a um dispositivo conversor de energia do tipo coluna de água oscilante

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Cognitive assessment of topological movement Patterns and direction turns: An influence of scale

Dissertation submitted in partial fulfillment of the requirements for the Degree of Master of Science in Geospatial Technologies.

Tratamento de Sequelas de Osteomielite Crónica dos Ossos Longos na População Pediátrica

Introdução: A osteomielite crónica leva a uma alteração do padrão de crescimento ósseo da criança, não só pela doença em si, como pelos procedimentos efectuados para o seu tratamento. O objectivo deste trabalho é descrever as deformidades encontradas, o tratamento realizado e resultados obtidos, numa população de crianças com osteomielite crónica. Material e Métodos: Foram revistos os casos de crianças com sequelas de osteomielite crónica dos ossos longos tratadas na nossa instituição entre 2008 e 2011, utilizando fixadores externos. Num total de 6 doentes, (7 ossos), 3 apresentavam sequelas a nível da tíbia e 2 do fémur e 1 na tíbia e fémur. O tempo médio decorrido entre o episódio de osteomielite e a correcção da sequela foi de 10 anos. Em 3 doentes(4 ossos) a deformidade era uma hipometria do membro afectado (Grupo 1), em 2 casos tratava-se de um desvio axial (Grupo 2) e num dos casos tratava-se de uma hipometria com desvio axial associado (Grupo 3). As dificuldades encontradas durante o tratamento foram classificadas segundo Paley (problemas, obstáculos, complicações) Resultados: No Grupo 1 foram realizadas 5 cirurgias. Procedeu-se a correcção da deformidade realizando um alongamentocom fixador circular (4 cirurgias) ou fixador monolateral (1 cirurgia). Foi possível alongar em média 52mm, com um índice de alongamento de 4,7 dias/mm, a taxa de dificuldades foi de 100%(4 problemas e 1 obstáculo). Foi possível obter uma correcção satisfatória em 2 casos. No Grupo 2 foram realizadas 3 cirurgias. Procedeu-se a correcção da deformidade por osteotomia e osteotaxia com fixador externo circular. A correcção angular foi em média 23º e o tempo de fixador foi em média 187 dias, a taxa de dificuldades foi de 33%(1 obstáculo). Foi possível obter uma correcção satisfatória nos dois casos. No Grupo 3 foi realizada 1 cirurgia. Procedeu‐se à ressecção do sequestro e transporte ósseo com fixador externo circular. O índice de alongamento foi de 3,5dias/mm, a taxa de dificuldades foi de 200%(2 complicações). Obteve-se uma correcção satisfatória da deformidade. Discussão: O número limitado de casos deve-se a estarmos a analisar apenas os doentes que foram tratados com fixadores externos, doentes que à partida apresentava sequelas mais graves da osteomielite, que impediam a utilização de outras técnicas. A alta taxa de dificuldades poderá ser explicada pela complexidade das deformidades e por reactivações da osteomielite crónica. Conclusão: Conclui-se que o tratamento das sequelas da osteomielite na população pediátrica é um desafio, quer para o ortopedista, devido à complexidade da cirurgia a realizar, quer para o doente, devido ao tempo de utilização de fixadores externos e à elevada taxa de dificuldades. Estes aspectos do tratamento devem ser explicados ao doente e familiares, antes de realizar qualquer intervenção, para não criar expectativas irrealistas quanto à duração, intercorrências e resultado final.

SIXTEEN YEARS OF PITYRIASIS VERSICOLOR IN METROPOLITAN AREA OF PORTO ALEGRE, SOUTHERN BRAZIL

SUMMARY Pityriasis versicolor is the most common of the diseases caused by Malasseziayeasts. The aim of this study is to determine the prevalence of pityriasis versicolor and its etiological aspects in the metropolitan area of Porto Alegre, Brazil. A retrospective crosssectional study with data from patients of a reference hospital from 1996 to 2011 was performed. Collected data included: date, age, gender, ethnicity, anatomical region of lesion and the direct mycological examination results. Among the positive results in the direct mycological examination, 5.8% (2,239) were positive for pityriasis versicolor. The angular coefficient (B) was -0.3%/year, showing a decrease over the years. The disease was more prevalent in men (7.1% of men versus 5.1% of women that underwent the direct mycological examination); younger age (median 31 years old); "pardo" and black people (3.7% more than expected in the sample); trunk (73.44% of the affected anatomic sites). Lesions in rare sites (groin, genitals, legs, feet and hands) were also observed in this study. In conclusion, due to the decrease in the prevalence of pityriasis versicolor, long-term epidemiological studies in the metropolitan area of Porto Alegre, Brazil, are needed to continue the monitoring of this disease.

SIXTEEN YEARS OF DERMATOMYCOSIS CAUSED BY Candida spp. IN THE METROPOLITAN AREA OF PORTO ALEGRE, SOUTHERN BRAZIL

The yeasts of the genus Candida infect skin, nails, and mucous membranes of the gastrointestinal and the genitourinary tract. The aim of this study was to determine the prevalence of dermatomycoses caused by Candida spp., and their etiological aspects in the metropolitan area of Porto Alegre, Brazil. A retrospective study with data obtained from tertiary hospital patients, from 1996 to 2011, was performed. The analyzed parameters were date, age, gender, ethnicity, anatomical region of lesions, and the direct examination results. For all the statistical analyses, a = 0.05 was considered. Among positive results in the direct mycological examination, 12.5% of the total of 4,815 cases were positive for Candida spp. The angular coefficient (B) was -0.7%/ year, showing a decrease over the years. The genus Candida was more prevalent in women (15.9% of women versus 5.84% of men), and in addition, women were older than men (54 versus 47 years old, respectively). There was no difference between ethnic groups. The nails were more affected than the skin, with 80.37% of the infections in the nails (72.9% in fingernails and 7.47% in toenails). Our study corroborates the literature regarding the preference for gender, age, and place of injury. Moreover, we found a decrease in infection over the studied period.

Lisboa "renova votos" de protagonismo: património (i)material, criatividade e emoção – um manifesto por um território mais competitivo e inclusivo

Trabalho de Projecto apresentado para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Metropolização, Planeamento Estratégico e Sustentabilidade

Inquérito clinico-nutricional e antropométrico, em áreas endêmicas de esquistossomose mansônica no nordeste do Brasil

Os autores apresentam, os resultados de um inquérito clínico-nutricional e antropométrico realizado no período 1965 a 1967, em 11.283 indivíduos residentes nas zonas rural e urbana de três Estados do nordeste brasileiro (Alagcas, Rio Grande do Norte e Pernambuco), com o objetivo de estudar o estado nutricional de populações residentes em áreas endêmicas de Esquistossomose mansônica. Chamam a atenção para a freqüência relativamente baixa de manifestações clínicas de doenças carenciais, apesar de tratar-se de região cujos baixos padrões sociais e econômicos são bastante conhecidos, sugerindo que a maioria dos indivíduos deve apresentar deficiência nutricional apenas a nível bioquímico. Dentre os sinais de doença, carencial pesquisados, foram registrados com maior freqüência: estomatite angular, cicatrizes das comissuras labiais, atrofia das papilas linguais, gengivite, dermatite seborreica naso-labial e dermatite pelagrosa. De um modo geral, as manifestações clínicas de doença carencial pareciam incidir com maior freqüência entre os indivíduos parasitados pelo S. mansoni. embora não tenham sido encontrados resultados estatisticamente significativos. Os níveis de hemoglobina, pesquisados apenas em população rural do Estado de Pernambuco (Município de São Lourenço), foram muito baixos, não havendo, contudo, diferença estatisticamente significante entre crianças exibindo manifestações clínicas de carência duplamente parasitadas, e aquelas apenas portadoras de esquistossomose. Estudo antropométrico sumário, realizado no grupo etárío de 1 a 12 anos. e baseado na tomada de pese e altura, não revelou diferença estatisticamente significativa, entre crianças exibindo ou não doença carencial, e/ou ccm e sem Esquistossomose, contrariando achados de outros autores, e para cuja explicação pode ser invocado o pequeno número de formas graves (hepato-esplênicas) encontradas no campo, nesse grupo de idade. Os resultados do presente trabalho, por tratar-se de estudo preliminar, não permitem inferir conclusões definitivas, perém reforçam a suposição do provável papel desempenhado pela desnutrição na evolução da Esquistossomose mansônica, sugerindo a necessidade de continuação desses estudos, para uma melhor compreensão dos aspectos nutricionais das relações hospedeiro-parasito, nessa helmintose.

Deformação plástica severa por ECAP de ligas com memória de forma

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia de Materiais

Reologia de fluidos complexos

Dissertação efectuada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia de Materiais

Analisador de dispersão de energia

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Física

UAV - based imagery processing using structure from motion and remote sensing technology

With the recent advances in technology and miniaturization of devices such as GPS or IMU, Unmanned Aerial Vehicles became a feasible platform for a Remote Sensing applications. The use of UAVs compared to the conventional aerial platforms provides a set of advantages such as higher spatial resolution of the derived products. UAV - based imagery obtained by a user grade cameras introduces a set of problems which have to be solved, e. g. rotational or angular differences or unknown or insufficiently precise IO and EO camera parameters. In this work, UAV - based imagery of RGB and CIR type was processed using two different workflows based on PhotoScan and VisualSfM software solutions resulting in the DSM and orthophoto products. Feature detection and matching parameters influence on the result quality as well as a processing time was examined and the optimal parameter setup was presented. Products of the both workflows were compared in terms of a quality and a spatial accuracy. Both workflows were compared by presenting the processing times and quality of the results. Finally, the obtained products were used in order to demonstrate vegetation classification. Contribution of the IHS transformations was examined with respect to the classification accuracy.

Monitoramento da suscetibilidade de populações de Triatoma sordida Stål, 1859 (Hemiptera: Reduviidae) ao inseticida deltametrina, na região Centro-Oeste do Brasil

INTRODUÇÃO: Populações de Triatoma sordida Stål, 1859 foram investigadas quanto à suscetibilidade à deltametrina. MÉTODOS: Análise por meio de bioensaios por aplicação tópica em 11 populações de T. sordida procedentes dos Estados de Goiás, Mato Grosso e Mato Grosso do Sul. RESULTADOS: As estimativas de DL50 e RR50 demonstraram elevados níveis de suscetibilidade (DL50 < 1 e RR50 < 2). Entretanto, as análises do coeficiente angular da curva dose resposta revelaram que as populações de triatomíneos dos municípios de Firminópolis/GO, Posse/GO, Poxoréu/MT, Douradina/MS e Aparecida do Taboado/MS apresentam maiores probabilidades de evolução de resistência, portanto, mais propícias a tolerar o tratamento com deltametrina. CONCLUSÕES: Detectaram-se pequenas alterações de suscetibilidade e baixos níveis de resistência, porém as alterações temporais de suscetibilidade deverão ser continuamente monitoradas, a fim de nortear adequadamente as ações de controle dos vetores da DC.

Isokinetic assessment of the flexor-extensor balance of the knee in athletes with total rupture of the anterior cruciate ligament

The purpose of this study was to assess the flexor-extensor group of muscles of the knee in young athletes diagnosed with a total rupture of the anterior cruciate ligament (ACL). Eighteen knees of 18 athletes (14 men and 4 women) with an average age of 21.6 years (range 16-32 years) were assessed with a Cybex 6000 model isokinetic apparatus. The average interval between occurrence of the injury and assessment was 10.2 months (range 2 - 48 months). There was an associated meniscal injury in eight of the knees. Athletes with any other kind of associated injury, limitation, or blockage of the movement of the joint, significant pain during the exam, or interval between injury and exam of less than two months were excluded from the study. The parameters studied were the peak torque-velocity and flexor-extensor relationships at the constant angular velocities of 60°/sec and 240°/sec. Previous warming-up was done by means of an ergometric bicycle and adaptation with 3 submaximal repetitions. The contra-lateral side, which presented no injury, was used as control. Peak torque (PT) at the constant velocity of 60°/sec was greater than that at 240°/sec for knees with and without injuries. However, there was no significant difference between the injured and uninjured sides at 60°/sec or at 240°/sec. The average value for the flexor-extensor relationship at 60°/sec on the injured was 60% (( 6), compared to 57% (( 10) on the contra-lateral side. At 240°/sec, the average value was 75% ((10) on the injured side, and 65% ((12) on the contra-lateral side. In conclusion, despite the complete rupture of the ACL of one knee, the average values for the flexor-extensor relationship were similar on the injured and uninjured sides at the velocity of 60°/sec. As the velocity increased, an increase in the values for the flexor-extensor relationship of the knee also occurred, indicating a tendency of the performance of the flexor muscle group to approach that of the extensor muscle group, and this tendency was more pronounced on the side of the injury.