Machine learning and small robot navigation

Developing successful navigation and mapping strategies is an essential part of autonomous robot research. However, hardware limitations often make for inaccurate systems. This project serves to investigate efficient alternatives to mapping an environment, by first creating a mobile robot, and then applying machine learning to the robot and controlling systems to increase the robustness of the robot system. My mapping system consists of a semi-autonomous robot drone in communication with a stationary Linux computer system. There are learning systems running on both the robot and the more powerful Linux system. The first stage of this project was devoted to designing and building an inexpensive robot. Utilizing my prior experience from independent studies in robotics, I designed a small mobile robot that was well suited for simple navigation and mapping research. When the major components of the robot base were designed, I began to implement my design. This involved physically constructing the base of the robot, as well as researching and acquiring components such as sensors. Implementing the more complex sensors became a time-consuming task, involving much research and assistance from a variety of sources. A concurrent stage of the project involved researching and experimenting with different types of machine learning systems. I finally settled on using neural networks as the machine learning system to incorporate into my project. Neural nets can be thought of as a structure of interconnected nodes, through which information filters. The type of neural net that I chose to use is a type that requires a known set of data that serves to train the net to produce the desired output. Neural nets are particularly well suited for use with robotic systems as they can handle cases that lie at the extreme edges of the training set, such as may be produced by "noisy" sensor data. Through experimenting with available neural net code, I became familiar with the code and its function, and modified it to be more generic and reusable for multiple applications of neural nets.

A prática da educação física : problemas e alternativas transformadoras na ação educativa e social

O presente trabalho teve por objetivo traçar um quadro das dificuldades enfrentadas pelos professores que lidam com a Educação Física nas escolas de 1º, 2º e 3º graus de Porto Alegre e apresentar alternativas práticas para a superação destas dificuldades. Fizeram parte do estudo professores de Educação Física de 74 escolas estaduais, particulares e municipais de 1º e 2º graus e, professores de 6 estabelecimentos particulares e federais de ensino superior de Porto Alegre, num total de 275 indivíduos. A coleta de dados realizou-se através de questionário aberto, escala de opinião tipo Likert, observação de aulas e análise de documentos legais. Para a interpretação estatística utilizou-se os testes t análise de variância e teste U de Mann-Whitney. Para as informações de natureza qualitativa utilizou-se a técnica da Análise de Conteúdo. Os resultados obtidos indicaram que em relação à formação profissional recebida no curso de Educação Física atender às exigências da realidade de trabalho, não houve diferença significativa entre os professores das escolas particulares e públicas de 1º e 2º grau. Os professores, de forma geral, consideraram a área biológica como a mais adequada, seguida das áreas técnico-profissional e didático-pedagógica. A área humanística foi considerada a menos adequada. Em relação aos aspectos estruturais houve diferença significativa entre as respostas dos professores das escolas particulares e públicas de 1º e 2º graus. Os professores das escolas particulares consideram suas condições mais adequadas que os professores das escolas públicas. No ensino superior a situação se inverteu, os professores das escolas públicas consideraram suas condições melhores do que os das escolas particulares. Em relação ao local de trabalho constatou-se diferença significativa entre as escolas públicas e particulares de 1º e 2º grau. Os professores das escolas particulares consideram as condições de seu local de trabalho mais adequadas. Quanto aos aspectos didáticos-pedagógicos, tanto os professores das escolas públicas como das particulares de 1º e 2º graus consideraram que seus alunos mostram-se comprometidos com as aulas de Educação Física. Esses resultados formaram um quadro bastante coerente quando confrontados com a política econômica adotada pelo governo nas últimas décadas que repercutiu na educação sobre a forma de privatização e de utilização do ensino superior como instrumento de formação de mão-de-obra para o desenvolvimento do país nos moldes capitalistas. Como alternativas para a superação dessas dificuldades recomendamos: - a nível de formação profissional: o acréscimo de disciplinas da área humanística que permitam a aquisição de conhecimentos mais aprofundados sobre as questões políticas e sociais do professor de Educação Física; - a nível de local de trabalho: a integração dos conteúdos das aulas de Educação Física aos conteúdos das outras disciplinas curriculares principalmente nas primeiras séries do 1º grau; - em relação aos aspectos didático-pedagógicos: fornecer conhecimentos teóricos sobre a Educação Física que permitam aos alunos desenvolver atividades físicas e desportivas, mesmo fora da escola, de forma consciente e independente, com condições de identificar seus benefícios e malefícios sem auxílio do professor; - a nível estrutural recomendamos a militância em espaços que permitam uma interferência mais direta nas questões políticas e econômicas do país, tais como: associações, sindicatos e partidos políticos.

Intermediação de mão-de-obra no SINE-RS em uma perspectiva de sistema público de emprego

Este estudo trata da análise do desempenho da intermediação de mão-deobra, que se constitui em um dos instrumentos das políticas públicas de emprego do âmbito do Sistema Nacional de Emprego (SINE). O estudo tem o propósito de identificar os fatores de sucesso e insucesso deste serviço, assim como de sugerir linhas de ação para a melhoria do mesmo. Para alcançar este fim, foram ouvidos os três principais atores do processo de intermediação de mão-de-obra da Unidade Central do SINE de Porto Alegre: trabalhadores, empresas e funcionários do SINE. A intermediação de mão-de-obra ganha destaque quando o Estado passa a ser pressionado para apresentar soluções aos graves problemas do desemprego e às suas conseqüências negativas para as pessoas. Dessa forma, os Estados nacionais têm revalorizado as políticas voltadas para o mercado de trabalho. O novo nessas políticas é a constituição de sistemas públicos de emprego com o propósito de articular a intermediação, o seguro-desemprego e a qualificação profissional. Frente às dimensões e às características do desemprego, de longa duração, a intermediação assume papel estratégico para auxiliar, com agilidade, o desempregado a encontrar uma nova colocação no mercado de trabalho e, ainda, por deter mais informações sobre a demanda e a oferta de trabalho, ela tem as melhores condições de encaminhar esses trabalhadores à qualificação profissional e para alternativas de geração de emprego e renda. Os resultados da pesquisa evidenciam a importância do SINE para uma grande parcela de trabalhadores de baixa renda, para os quais o mesmo representa a principal alternativa de aproximação com o mercado de trabalho. Por outro lado, apontam limites do SINE para realizar a intermediação de mão-de-obra de forma 6 mais ágil e qualificada. Também evidenciam-se limites de gestão, de estrutura e de operacionalização que o SINE deve superar, dentre os quais destaca-se a desarticulação no processo de atendimento aos trabalhadores e às empresas e entre os instrumentos de política do SINE.

Estudo experimental de microrreservatórios para controle do escoamento superficial

O crescimento desordenado das cidades tem gerado muitos problemas de infraestrutura e impactos ao meio ambiente. No que se refere aos recursos hídricos, problemas de abastecimento, poluição e enchentes são cada vez mais constantes. À medida que a cidade se urbaniza e se impermeabiliza, vários são os impactos que vão atuar no sentido de provocar ou agravar as enchentes urbanas. No caso da drenagem urbana é preciso repensar o que vem sendo feito, buscando soluções alternativas às atualmente apresentadas, uma vez que estas não têm se mostrado eficientes. Uma possível solução para estes problemas é a aplicação de medidas de controle do escoamento na fonte, dentre elas o microrreservatório de detenção. Baseando-se na busca de soluções para os problemas citados, este trabalho tem o objetivo geral de verificar experimentalmente o funcionamento de microrreservatórios de detenção no controle da geração do escoamento superficial. Para isso foi construído um módulo experimental nas dependências do IPH, composto por um microrreservatório de 1m3, monitorado através de linígrafos que registram as vazões de entrada e saída, recebendo contribuição de uma área de 337,5m2. O período de monitoramento iniciou em agosto de 2000 e se estendeu até janeiro de 2001. De posse dos dados coletados foi possível fazer uma análise da eficiência deste dispositivo no controle do escoamento superficial, bem como estudar a real necessidade de manutenção da estrutura. Também foi feita uma análise do impacto da presença de sedimentos (folhagens) na água de escoamento nas estruturas de descarga. O trabalho também deixa uma contribuição no que se refere a critérios de projeto e dimensionamento de estruturas desta natureza. Finalmente foi possível concluir que o sistema é eficiente no controle da vazão de pico, porém o reservatório não permitiu um aumento no tempo de resposta da bacia.

Speculative attacks, openness and crises

In this paper we propose a dynamic stochastic general equilibrium model to evaluate financial adjustments that some emerging market economies went through to overcome external crises during the latest decades, such as default and local currency devaluation. We assume that real devaluation can be used to avoid external debt default, to improve trade balance and to reduce the real public debt level denominated in local currency. Such effects increase the government ability to deal with external crisis, but also have costs in terms of welfare, related to expected inflation, reductions in private investments and higher interest to be paid over the public debt. We conclude that openness improves expected welfare as it allows for a better devaluation-response technology against crises. We also present results for 32 middle-income countries, verifying that the proposed model can indicate, in a stylized way, the preferences for default-devaluation options and the magnitude of the currency depreciation required to overcome 48 external crises occurred as from 1971. Finally, as we construct our model based on the Cole-Kehoe self-fulfilling debt crisis model ([7]), adding local debt and trade, it is important to say that their policy alternatives to leave the crisis zone remains in our extended model, namely, to reduce the external debt level and to lengthen its maturity.

Mercado de capitais e financiamento privado para o desenvolvimento

This research argues that Brazil should create conditions for long run financing of development. The end of the inflationary process is just a first step. A second step is the development of an institutional framework to offer good alternatives to investors that have long run targets, such as pension funds etc. Particularly, in the Brazilian market predominates the trade of preferred shares instead of common shares that give more prerrogatives for investors that plan to hold these shares on long term basis. This attitude turns the market more volatile and in this way corporations lose the chance of financing their projects with large amounts of capital and have to rely instead on more debt which weakens their financial strenght.

Negociação e implementação de acordos de poluição transfronteiriça: o caso Brasil-Uruguai em relação à Termelétrica de Candiota (RS)

Os processos de negociação sobre poluição transfronteiriça na América Latina têm sido pouco analisados. Esta tese examina o caso das negociações, os acordos assinados entre Brasil e Uruguai pelo risco de contaminação transfronteiriça produzida pela Usina Termelétrica Presidente Médici (UTPM) e a implementação dos acordos. O processo é analisado desde o seu início em 1988, estendendo-se até 2002. Em primeiro lugar, a tese explica porque o processo de negociação tornou-se possível. A explicação está baseada em três fatores: a existência de uma relação de confiança mútua e de cooperação desenvolvida através do tempo entre ambos Estados; o interesse dos órgãos brasileiros de controle ambiental em melhorar os controles sobre a UTPM; e a falta de alternativas melhores para as partes. Fatores de contexto – como o processo de integração regional, através do Mercosul, e a mudança na política ambiental brasileira – também contribuíram para que o país se interessasse em resolver o problema. O resultado foi positivo para ambas as partes, que decidiram assinar um acordo para a implementação de um monitoramento conjunto. Este monitoramento não comprovou a existência de chuva ácida no Uruguai. Em segundo lugar, a tese revela que a “fraqueza” institucional dos acordos não foi impedimento para que fossem implementados. Ao contrário, permitiu que as autoridades brasileiras cooperassem com Uruguai na realização de um monitoramento sobre a região. Em terceiro lugar, é mostrado que o processo de implementação dos acordos (1991-2002) favoreceu o aumento da capacidade institucional do órgão de controle ambiental do Uruguai e da FEPAM (Brasil), aperfeiçoou o sistema de controle do comportamento ambiental da empresa, e forçou a UTPM a tomar medidas de melhorias ambientais. Por último, a tese deixa claro que o processo de implementação não foi concluído porque o interesse político pelo tema diminuiu em ambos os países, vindo a se tornar um debate meramente técnico

Motivação para o trabalho como fator de produtividade e criatividade em empresas de médio porte - o caso ACEPLAC

O propósito primeiro desta dissertação foi o de mostrar, por meio de um estudo de caso, o da ACEPLAC, a aplicação do conceito de motivação como fator de criatividade e incremento de produção, em empresas de médio porte, sustentado por um modelo de gestão e de projetos de recompensa. Buscou-se justificar tal modelo pela observação sistemática dos esforços de trabalho, que se mostraram capazes de manter a motivação organizacional, apesar de sua volatilidade e voluntariedade. O método visava a trazer a experiência no campo concreto para o campo do conhecimento. Para isto, dividiu-se o longo processo em passos distintos, em que a obtenção de um arcabouço teórico sobre o complexo fenômeno que representa a motivação para o trabalho revelou-se o inequívoco ponto de partida. O estudo das várias características desse fenômeno e das inúmeras contribuições apresentadas desde Elton Mayo e Mary Follet até os dias atuais permitiu a construção de instrumental seguro para a análise crítica da realidade observada. Fez-se a opção de desenvolver a análise por meio do estudo de caso selecionado, uma vez que se pretendia ligar as abordagens teóricas à prática de modelos eficazes. O objetivo foi sinalizar para executivos e gerentes de empresas de médio porte aspectos relevantes para sua constituição e operacionalização, criando, assim, um panorama sobre a temática capaz de gerar novas alternativas para a tomada de decisão relativa ao assunto. Esse modelo é significativo porque conseguiu reduzir os aspectos voláteis e maximizar a voluntariedade dos empregados. O referido caso é rico em experiências, decisões e exemplos que podem ser adaptados e levados a outras empresas do mesmo porte. A análise criteriosa de todo o material de pesquisa levantado possibilitou a confirmação da afirmativa inicial, a qual priorizava a motivação como fator de criatividade e incremento de produção nas empresas de médio porte. Essas conclusões culminaram com a implantação do referido modelo, em maio de 1994, na Acesita Placas S/A - ACEPLAC.

Impacto das privatizações nas relações trabalhistas e sindicais - estudo comparativo de três casos ocorridos no sudeste brasileiro

O presente estudo discute o movimento das privatizações recentemente ocorridas e seus impactos nas relações trabalhistas e sindicais brasileiras. A discussão está focada em estudo de caso de três organizações, pertencentes a ramos de negócio diferentes e busca entender os reflexos havidos nas relações entre os agentes SOCIaIS envolvidos: empregados, empregadores, gerentes, sindicatos e autoridades. O fenômeno estudado se situa a partir da década de noventa e trás conseqüências ao movimento trabalhista, ao emprego e às relações capital e trabalho pelo potencial de conflito que as privatizações apresentam. Para organizar o pensamento desenvolvemos uma abordagem histórica que mostra o desenvolvimento das relações trabalhistas, com as organizações aperfeiçoando os instrumentos de regulação de conflito e construindo, com os empregados, uma considerável experiência de convivência ainda que marcada por interesses imediatos conflitantes. Um pouco à frente observamos uma ruptura que é explicitada pela definição do modelo vigente, pela internacionalização da economia que é imposta como um determinismo histórico e pela necessidade de sobrevivência das empresas submetidas à globalização e competição sem fronteiras. Ainda procuramos entender o movimento de flexibilização dos direitos trabalhistas que de algum modo se constituem em obstáculo à equalização competitiva dos custos das empresas e estão a sofrer forte pressão para que possam se adequar às novas realidades econômicas e necessidades empresariais. Na narrativa dos fatos apontamos erros e acertos observados e, de forma crítica, sugerimos alternativas aos modelos políticos e gerenciais adotados.

Política na organização: convivendo positivamente com o jogo do poder

This consideration about power in the organizations discuss alternatives to bring managers to have a more sociable co-existence with the political dimension of their work. It is not a goal to be achieved, but a continuous process of measuring the conflicts in order to reach better results for the company as well as the employees. Although it is not naturaly faced inside the organization, the power game always occurs when people is united around the same purpose. The departments are no exception. The power conflicts costs, mainly caused by lack of legitimacy, by excessive dependence, by low participation, by structures that stimulate segmentation, by an imperfect comunaction and by lack of political education, are extremely significant to the organizations. Therefore, facing the matter in a realistic way and developing attitudes and abilities to manage positively the divergent politics are basic tasks to the leader who desires to create a good working environment, as well as to rise his company world-wide.

A crise e as novas fronteiras para a indústria fonográfica

The world's record industry has been undergoing a deep crisis over the past years, and has been seeking ways to overcome the fall in legal CD and DVD sales. Paradoxally, consumption of music in its varied forms has been increasing over the same period. Within this adverse scenario, record companies have been trying to adjust their business models so as to encompass other products and services bearing a direct relationship with music. This paper aims at identifying the causes as well as assessing opportunities and initiatives within the market aiming at allowing the record industry to overcome the ongoing crisis. The objective of this paper is to provide an assessment of the current situation and propose alternatives to overcome the crisis, including digital music and the market of concerts and events as potential opportunities for the industry.

Diferenças principais entre líderes e gerentes e seus respectivos papéis na organização

Liderança e Gerenciamento não são a mesma coisa. Ambos são importantes, porém têm propósitos muito diferentes. Neste contexto, esta dissertação considera a idéia de que se, até no campo das ciências exatas existe alguma confusão com relação ao uso indistinto de determinados termos, no campo das ciências humanas o uso inadequado das palavras aumenta, na prática, a possibilidade dessa imprecisão, podendo levar a conclusões duvidosas. No momento em que a velocidade das mudanças no meio organizacional se faz sentir num ritmo cada vez mais rápido, o desenvolvimento das competências dos recursos humanos assume uma posição crucial. Torna-se essencial a busca por algo ou alguém que possa arregimentar esforços na procura de um caminho especial a ser seguido, frente aos desafios impostos pelo ambiente. Desta forma, a partir do objetivo geral de identificar e caracterizar as diferenças principais entre Líderes e Gerentes e seus respectivos papéis nas organizações, é apresentada uma análise comparativa entre as diversas correntes teóricas que abordam o tema, ressaltando-se a importância de se diferenciar esses dois tipos de comportamentos, igualmente imprescindíveis às organizações atuais.

Negociações de ganhos mútuos: um estudo de caso na empresa pública delta

A negociação é a ferramenta mais eficiente de conseguir algo que se deseja, ela ocorre quando existem conflitos e alternativas a serem selecionadas que podem envolver toda a empresa. As diversas alternativas apresentam interesses comuns e conflitantes, expressando a complexidade das relações. Com a crescente demanda por agilidade na resposta aos novos perfis de procura, as organizações precisam ser mais versáteis nos processos e mais rápidas para reagir às mudanças do mercado, e as Negociações de Ganhos Mútuos (NGM) são uma forma atual de condução de criação de valor. Esta dissertação tem como objetivo propor a utilização das ferramentas da teoria de NGM como instrumento apoiador aos gestores de compras públicas adquirentes de produtos e serviços de TI a atingir os resultados esperados. Para isso, foi realizada uma pesquisa de natureza descritiva-exploratória por meio de abordagem qualitativa. Para atingir este objetivo, foram feitos estudos teóricos das temáticas: Flexibilidade Organizacional, Gestão de Compras Públicas, Sistemas de Informação, Alinhamento Estratégico e Teoria da Negociação, de forma a se obter um melhor entendimento da pesquisa. Foi elaborado um questionário não estruturado, sendo este o instrumento de pesquisa que foi utilizado neste estudo. Aplicado o questionário diretamente aos participantes, obteve-se uma participação de 10 respondentes, sendo todos participantes dos processos licitatórios na empresa pública Delta. Uma vez efetuada a coleta de dados, foram analisadas as respostas utilizando uma modalidade da técnica de análise de conteúdo, chamada pattern-matching, com o propósito de comparar os resultados com o referencial teórico utilizado no estudo. Como resultado do estudo, identificou-se a utilização da abordagem distributiva nos processos licitatórios.

Formação de agenda e processo decisório nos governos FHC e Lula: uma análise sobre a dinâmica e as oportunidades de negociação no processo de tomada de decisão do setor elétrico

O objetivo principal desta tese é analisar as particularidades de dois processos decisórios relacionados a políticas públicas do governo federal brasileiro, a saber, a formação de agenda e as escolhas de alternativas. Tais particularidades do processo decisório caracterizam-se por limitar, em um primeiro momento, o leque de temas que potencialmente poderiam ocupar um lugar de destaque frente aos governantes e, em seguida, por selecionar as alternativas viáveis de serem implementadas pelo poder público. Dessa maneira, serão objetos desta tese a compreensão do por que apenas determinados temas fazem parte da agenda de um governo e qual o grau de influência dos atores sociopolíticos sobre o processo de escolha de alternativas, de tal forma que algumas são seriamente consideradas enquanto outras são negligenciadas. Para analisar as particularidades dos processos decisórios foram feitas análises sobre dois casos do setor elétrico: a expansão da geração de energia elétrica durante o período que antecedeu a crise de 2001 e a criação de um novo modelo para o setor, nos anos de 2003 e 2004. Esta tese traz como hipótese que aspectos centrais de uma política não são alterados enquanto a coalizão dominante que a instituiu estiver no poder ¿ ainda que aspectos secundários possam vir a ser alterados durante esse período.

Proposta de aceleração da oferta de vagas em creches na cidade de São Paulo

Este trabalho apresenta como objetivo principal a construção de proposta que vise acelerar a oferta de vagas em creches na Cidade de São Paulo. Desenvolvido a partir de Termo de Referência organizado pela Secretaria Municipal de Educação de São Paulo (SME), tem como objeto a política pública de creches nesse município, que atende a cerca de 190 mil crianças, mas enfrenta o expressivo déficit de aproximadamente 127 mil vagas frente a um universo de 736 mil crianças entre 0 e 3 anos. À luz da base teórica e empírica da área da gestão e políticas públicas, contextualizamos o problema e indicamos alternativas para a expansão. Inicialmente, buscou-se percorrer a contextualização histórica e o marco legal referente à provisão de creches. Com base em entrevistas com especialistas e levantamento de dados secundários, foi avaliado o atual desenho e implementação da política de creches. A partir desse diagnóstico, identificamos como principais gargalos a serem superados: (i) a aceleração da expansão da quantidade de vagas em creches; (ii) a equalização da distribuição da expansão de acordo com a vulnerabilidade socioeconômica; (iii) o aumento da qualidade do atendimento das entidades e redução da desigualdade de padrões de qualidade entre as modalidades direta e conveniada; (iv) o aprimoramento da capacidade gerencial e de planejamento da SME; e (v) a constituição de visão integrada da política de primeira infância para o município de São Paulo. A proposta sugere, portanto, investimentos para ampliação da capacidade gerencial da SME – incluindo o potencial de articulação com outras entidades e atores –, mudanças no atual desenho da política de creches, e ferramentais de planejamento, acompanhamento e avaliação da política. Foi elaborada, para fins ilustrativos, a simulação da concretização de planejamento estratégico para a política de creches, que abrange dois conjuntos de medidas alternativas para a expansão de vagas e suas necessidades orçamentárias associadas.