Conciencia histórica : Pasado y presente en la perspectiva de los jóvenes en Portugal

La investigación en educación histórica, de naturaleza esencialmente cualitativa en la línea de los trabajos pioneros de Peter Lee y Denis Shemilt en el Reino Unido, ha sido especialmente fructífera para una enseñanza de calidad. Actualmente, uno de sus enfoques más relevantes ha sido la prospección de indicadores de conciencia histórica de los jóvenes, en la perspectiva del filósofo Jörn Rüsen. Dentro de este marco teórico, se desarrolló un estudio con alumnos portugueses del 9° año de escolaridad con el fin de explorar, a través de las narrativas que construyen sobre la Historia del país y del mundo contemporáneo, las relaciones implícitas entre comprensión del pasado y formación de identidades a nivel nacional y global, en conexión con las concepciones acerca de cambio histórico y orientación temporal. Los resultados que se presentan son discutidos como diagnóstico de la construcción de la conciencia histórica de los jóvenes, constituyéndose como una base de reflexión para prácticas consistentes en el área de Enseñanza de la Historia

Incubación, emprendedorismo y Universidad : Una reflexión sobre la formación universitaria y la cultura empresaria en Santa Fe

Tradicionalmente la universidad en Argentina ha cumplido simultáneamente una función de formación político ciudadana de las elites dirigentes y la capacitación de los recursos humanos necesarios para el desarrollo. Sin embargo, en los últimos años se ha expandido una tendencia cultural que empujó a las universidades locales a impulsar actividades de asesoramiento y capacitación de emprendedores, la incubación de proyectos de negocios y la promoción de una cultura empresaria. Todo ello redefinió la idea de extensión universitaria, vinculación social y transferencia de conocimiento, reorientando el papel de la universidad frente a las demandas de innovación y desarrollo productivo. De este modo, esta ponencia quiere presentar el caso del Programa de Emprendedores de la Universidad Nacional del Litoral, en relación con la experiencia de incubación de empresas de la misma universidad. A partir de un estudio de sus objetivos y actividades, se ofrece una reflexión sobre la relación entre la universidad argentina y el mercado y las transformaciones culturales del capitalismo

Climas motivacionales, liderazgo y cohesión grupal en contexto deportivo universitario

Objetivos: Conocer las interacciones entrenador-atleta y comprender las practicas de liderazgo, de generación de climas motivacionales y de comunicación entre líderes deportivos y jugadores. Metodología: Metodología de cohorte mixto. Se realizó correlación de variables cuantitativas y se analizaron las experiencias y los sentidos del contexto deportivo con una aproximación cualitativa. Se aplicaron a 31 deportistas universitarios los instrumentos: Clima Motivacional Percibido en el Deporte (PMCSQ-2), Clima en el Deporte (SCQ) y Orientación al Ego y a la Tarea en el Deporte. Para profundizar la información obtenida, se realizaron entrevistas semi-estructuradas a 6 deportistas y 2 entrenadores universitarios. RESULTADOS: Que el deportista sienta confianza en su entrenador se encuentra asociado a que se sienta comprendido y aceptado por él. Que el entrenador genere un clima motivacional orientado hacia el ego está relacionado con que los deportistas tengan orientaciones de meta ego. Los entrenadores utilizan dos estilos de liderazgo opuestos: liderazgo democrático (entrenamientos) y liderazgo autocrático (competiciones) Conclusiones: Cuando el atleta confía en la persona que lo dirige deportivamente, presenta mayor satisfacción deportiva. También, que el entrenador fomente un ambiente de comparación social propicia que los deportistas rivalicen con compañeros de equipo y basen su rendimiento en resultados deportivos obtenidos

Instancias de la supervisión clínica y evaluación metodológica de una investigación en un programa de extensión universitaria

Se argumentará acerca de las instancias de la supervisión clínica y de la evaluación metodológica en la investigación clínica, estableciendo las particularidades de cada una y el aporte específico para la práctica clínica. Las ideas que se exponen han surgido en el curso de una investigación en clínica de la adicción realizado en el marco de un Proyecto de Investigación, subsidiado por la Secretaría de Ciencia y Técnica y de la Secretaría de Extensión Universitaria de la Universidad Nacional de San Luis. Se llevó a cabo en el 'Programa de Investigación y Orientación Psicológica para sujetos que consumen drogas', en el Centro Interdisciplinario de Servicios de la Facultad de Ciencias Humanas en la mencionada Universidad. La investigación se situó en el ámbito psicoterapéutico desde una perspectiva teórica psicoanalítica. Se indagó acerca de las implicancias teórico-clínicas en el abordaje del paciente adicto a drogas, partiendo del conocimiento de la alta tasa de fracasos en estos tratamientos. La pregunta central que se deriva del planteo del problema que se suscita en la clínica cotidiana con estos pacientes, se centra en considerar las condiciones que se requieren instalar en el espacio terapéutico, para que el consumo de drogas dé paso a un más allá de la sustancia, y emerja un auténtico interés de conocimiento sobre sí mismo en el paciente que pueda constituirse en el centro del proceso psicoterapéutico. El objetivo general fue aportar a la elaboración de un modelo metapsicológico que permita describir, analizar y explicar las características psicodinámicas del funcionamiento psíquico del paciente adicto, y proponer las modalidades de intervenciones clínicas posibles que se corresponden. Los objetivos específicos abarcaron al paciente, al terapeuta y el tratamiento. Respecto del paciente se buscó: conocer el efecto que produce el consumo de drogas y las fantasías que subyacen para relacionarlo con el motivo de consulta y la demanda de tratamiento, identificar y caracterizar acerca del tipo de vínculos. Respecto del Terapeuta se buscó: identificar la modalidad de intervenciones terapéuticas, indagar cómo se opera frente a las variantes de la transferencia-contratransferencia. Respecto del Tratamiento se buscó caracterizar las particularidades del encuadre, analizar las intervenciones que favorecieron y obstaculizaron el tratamiento. Se siguió la metodología de la investigación clínica, con un diseño descriptivo- explicativo, con estrategia de estudio de casos. Las Unidades de Análisis fueron los casos clínicos (Psicodiagnóstico y Proceso Psicoterapéutico) de sujetos que han realizado consultas espontáneas o por derivación. El procedimiento abarcó la descripción del funcionamiento psíquico de los pacientes seleccionados, el análisis del material clínico y la articulación con conceptos teóricos psicoanalíticos. Se completaron las etapas de codificación del material clínico, categorización, relación, integración y modelización. Se elaboró una Clasificación de los Pacientes Adictos a drogas (Parásitos, Suspendidos, Ordálicos, Todopoderosos, Imposibles), propuesta estrictamente para la muestra estudiada y útil para analizar la variedad con que se presenta el fenómeno clínico de la drogadependencia. Se obtuvo como resultado un cuadro de propiedades cualitativas que representan a través de una clasificación de pacientes, el entrecruzamiento de los datos clínicos, configurado en torno de núcleos semánticos que expresan la realidad clínica observada. Estas clases permitieron explicar los casos clínicos de esta investigación y también podrán dar cuenta de los futuros casos clínicos en la práctica terapéutica. Este recorrido da evidencias de la utilidad de una construcción y de su armado en distintos niveles de integración desde el más elemental y concreto que parte de la empiria (paciente terapeuta-tratamiento) y el registro de lo que será el material clínico, al nivel de las variables, pasando por la delimitación y construcción del caso clínico, para proceder a su análisis e interpretación a la luz de la teoría psicoanalítica, hasta llegar al más conceptual, abstracto y superior que es el de las Clases de Pacientes. Paralelamente a este recorrido las instancias de la supervisión clínica y de la evaluación metodológica cumplen, respectivamente, la función de sostener la dirección del tratamiento y validar la producción teórica del analista-investigador

Delito común, inseguridad y respuestas estatales : Inercia e innovación durante la década kirchnerista a nivel nacional en Argentina

En este trabajo se pretenden abordar las respuestas estatales frente a la cuestión del delito común a nivel nacional en la Argentina durante la última década que se han recortado en el marco del "sector seguridad". Se parte de la afirmación de la inercia como una característica dominante, pero se reconoce la producción de ciertas innovaciones de distinta magnitud y orientación. Se abordan tres de estas innovaciones, señalando algunos de sus rasgos que permiten considerarlas de este modo, aun cuando se reconoce la complejidad de generar esta definición, y se señalan elementos a ser indagados empíricamente en el futuro inmediato que constituyen una agenda para los investigadores interesados en este campo

Identidades de Género y Sexuales en el Lenguaje. Lenguaje Políticamente Correcto : Dos Caras de la Moneda

El presente proyecto tiene como punto de partida el análisis de usos políticamente correctos en el inglés en relación con identidades de género y sexuales. Se enfoca en el análisis de ejemplos tomados de noticias periodísticas y blogs, de los cuales se seleccionan ítems léxicos que, entendemos, revelan actitudes de los/las hablantes hacia cuestiones de género y diversidad sexual. ;Se procede desde un marco teórico general anclado en teorizaciones sobre género y sexualidad, siendo el análisis lingüístico en gran parte de elaboración propia, dadas las dificultades experimentadas al intentar dar con bibliografía específica. ;El análisis puede desglosarse en tres partes, cada una de las cuales intenta dar respuesta a las siguientes preguntas: ;1. ¿De qué forma contribuye el lenguaje políticamente correcto (LPC) a un lenguaje más inclusivo? ;2. ¿Qué tan efectivo es el LPC cuando los rasgos identitarios de género y orientación sexual son relevantes? ;3. ¿Cuáles son las reacciones de los/as usuarios/as al LPC? ;A partir de esto, y lejos de condenar el uso del LPC, el trabajo tiene por objetivo destacar la complejidad del entramado en el que se vinculan el lenguaje y las identidades de género y sexuales en la lengua inglesa.

Procedimiento para la medición y verificación de la directividad y la cobertura de una fuente sobre un elemento de fachada de acuerdo a la norma ISO 140-5

El apartado <4.2 Altavoz> de la Norma Internacional UNE-EN ISO 140-5 y de fachadas> [1] especifica que la directividad del altavoz usado en el ensayo debe asegurar en todas las bandas de frecuencias de interés, unas diferencias de nivel locales inferiores a 5dB (o a 10 dB para fachadas de dimensiones mayores a 5m), medidas en campo libre, sobre una superficie del mismo tamaño y orientación que la pared o elemento a ensayar. Este requisito debe verificarse en unas bandas de frecuencia de interés que sean como mínimo los tercios de octava desde 100Hz hasta 3150Hz, y preferiblemente desde 50Hz hasta 5kHz. Desde hace unos años, en el Laboratorio de sonido de la EUIT de Telecomunicación de la Universidad Politécnica de Madrid, los autores han implementado un método en el que, a partir de las medidas de directividad en cámara anecoica de la fuente sonora a ensayar, se calcula el campo sonoro directo sobre una superficie ficticia que representa un elemento de fachada en la misma disposición que se indica en la norma ICO 140-5 y con unas dimensiones según se requieran en el procedimiento. También se estima la dimensión horizontal máxima ΔXmax de una fachada rectangular en relación de aspecto fija que permite verificar la norma con los criterios de 5dB y 10dB de diferencias máximas de niveles directos en dicha fachada. En esta ponencia se detalla el procedimiento anterior. ABSTRACT. The Section "4.2 loudspeaker" of the UNE-EN ISO 140-5 International Standard: "Field measurements of airborne sound insulation of façade elements and façades", specifies that the directivity of the loudspeaker used in the test must ensure in all frequency bands of interest, local level differences less than 5dB (or 10dB for façade dimensions greater than 5m), measured in free field over an area of the same size and orientation as the wall or element to be tested. This requirement must be verified in the frequency bands of interest which are, at least, the third octave bands from 100Hz to 3150Hz, preferably from 50Hz to 5kHz. In recent years, in the Laboratory of Sound of the EUIT Telecomunicación (Universidad Politécnica de Madrid), the authors have implemented a method that, from directivity measurements of loudspeakers performed in the anechoic room, the direct sound field on a surface in the same layout as indicated in the ISO standard is calculated. It is also estimated the maximum horizontal dimension Δxmax of a rectangular façade for each aspect ratio which verify the standard criteria of either 5dB or 10dB for the maximum differences of direct levels in the façade. This paper details the procedure above introduced.

Comparativa de la tenacidad entre hormigón convencional, hormigón reforzado con fibras de acero y hormigón reforzado con fibras de polipropileno

En este trabajo se estudiará como el uso de Fibras en el Hormigón aumenta la Tenacidad, y por tanto otras propiedades de los hormigones, permitiendo soportar en algunos casos mayores esfuerzos antes de llegar a su rotura. El objetivo principal es profundizar en el estudio de las fibras como refuerzo en el Hormigón y de esta manera fijar los conceptos que lo caracterizan para ser capaces de definir y justificar actualmente su uso en el sector de la construcción. Con la misma finalidad se realizará una comparativa entre un Hormigón reforzado con Fibras de Acero y un Hormigón reforzado con Fibras de Polipropileno, analizando las variantes que presentan en cuanto a su Tenacidad. El conocer el comportamiento del Hormigón reforzado con cada fibra, nos permite definir las aplicaciones en las cuales se recomendaría utilizar cada una de ellas. Este Trabajo Fin de Master pretende poder predecir qué tipo de tenacidad tendrá el hormigón en función de los dos tipos de fibras de refuerzos propuestas y definir claramente la mejor aplicación que puede tener en la obra. Cabe mencionar que los modelos de Hormigón propuestos a lo largo del trabajo hacen referencia a la normativa descrita en la EHE para Hormigones reforzados con fibras. Para fibras de Acero como refuerzo en el hormigón, se consultará la UNE 83.500-1:1989 y la UNE 83512-1:2005, para fibras de polipropileno la UNE 83.500-2:1989 y la UNE 83512-2:2005, y para el índice de tenacidad y resistencia a primera fisura consultaremos la UNE 83510:2004. Como último alcance se intenta realizar un trabajo que sirva de consulta y orientación al lector interesado en el manejo y funcionalidad de este tipo de hormigones, de tal manera que a lo largo del escrito se mencionaran algunas normativas, procesos y ensayos referentes a los hormigones reforzados con fibras.

La arquitectura residencial en El Real Sitio de El Pardo (1885 - 1965): Orígenes, tipos y configuración del trazado urbano

Tras la denominación de Real Sitio a mediados del siglo XVIII, bajo el reinado de Fernando VI, su sucesor Carlos III procedió a la incorporación a su Patrimonio de todos los Montes y Bosques de El Pardo. Comenzó entonces el proceso de planeamiento urbano y de construcción arquitectónica que finalizó en torno al año 1800. En lo sucesivo, no sólo se mantiene el curso de la conservación y consolidación de los edificios principales, sino que se realiza obra nueva de índole civil. Algunos edificios cambiaron de propiedad y de uso hasta que tras la Guerra Civil se procedió a la mayor transformación vivida por el Real Sitio. El intervalo que aquí se trata (1885 a 1965), no ha suscitado, en los estudios sobre El Pardo, atención suficiente al no acontecer obra nueva de carácter patrimonial ni ha sido objeto de análisis el trazado y la fisonomía del centro urbano residencial del pueblo que Carlos III configuró. Sin embargo se estima relevante analizar los cambios en la actividad residencial; en primer lugar porque coexiste con la arquitectura oficial y, por tanto, se entiende necesario un análisis global del conjunto y en segundo lugar porque facilita la comprensión sobre la imagen original de carácter histórico del conjunto de finales del siglo XVIII. Este marco temporal determina tres partes principales de estudio que estructuran la presente tesis, cuyas fechas establecen los intervalos históricos clave: Actuaciones sobre el núcleo urbano consolidado (1885-1931). Cese de la actividad constructiva (1931-1939). Propuestas regeneradoras y crecimiento acelerado (1939-1965). Dentro de ellos se establecen, a su vez, dos subcapítulos diferenciados con la finalidad de explicar los sucesos que pautaron los cambios trascendentales en la historia de El Pardo. En el estudio del estado de la cuestión se observa que en El Pardo, al igual que sucede en otros Reales Sitios, se investigan los edificios destacados como el Palacio, la Casita del Príncipe, la Casa de Oficios y la Casa de Infantes desde el punto de vista de su historia pero no desde la arquitectura ni de cómo esta afecta al desarrollo del trazado y por tanto al contexto urbano. Se manifiestan determinadas carencias de tratamiento gráfico que facilitarían la comprensión histórica mediante el análisis de la forma y cómo esta ha ido variando sustancialmente. El concepto de escala y orientación reordena el estudio, no sólo de estos edificios protagonistas sino de los que se entretejen a su alrededor y componen el conjunto histórico, lo cual aporta nuevas conclusiones al estado de la cuestión que aquí compete. El principal objetivo de la tesis es, por tanto, contribuir a la dimensión patrimonial mediante el estudio de la arquitectura residencial del pueblo de El Pardo y en cómo esta ha ido conformando y consolidando el entramado urbano original en torno a edificios de la realeza y corte. Analizar aquellos edificios que perduran, los que fueron reconstruidos, rehabilitados, y apuntar acontecimientos históricos que formularon la actual fisonomía. Sistematizar y reordenar sobre la traza actual los edificios que desaparecieron, nos da las pistas sobre las modificaciones en concepto de escala arquitectónica y urbana. El estudio de las fuentes y establecer una metodología de conexión de estas, ayuda a detectar dónde no se han dirigido aún los focos de interés así como las lagunas que han quedado por explorar con el fin de responder a nuevas hipótesis, conceder conclusiones y abrir otras líneas de investigación. Como conclusiones generales, la tesis aporta documentación nueva sobre el objeto de estudio, no solicitada, digitalizada o publicada con anterioridad. En ella se analizan los procesos de configuración, consolidación y transformación en el Real Sitio mediante la sistematización de estados comparativos. Con respecto al estudio de los diferentes contextos natural y urbano la tesis analiza cómo los accidentes naturales, el desarrollo de infraestructuras y el impulso de la agronomía afectaron a El Pardo a partir del siglo XIX, y estudia los procesos de configuración, consolidación y transformación en el Real Sitio mediante la sistematización de la documentación encontrada de manera gráfica y escrita. En relación al marco patrimonial arquitectónico, la tesis analiza los procesos edificatorios históricos. Se estudian, a su vez, cambios de ocupación o uso que derivaron en reformas, ampliaciones, obras de nueva planta e incluso en derribos, así como los proyectos no materializados o que se llevaron a cabo de manera parcial. Con respecto al análisis del momento histórico, la tesis analiza las posibles afectaciones, políticas, sociales y económicas en las etapas de Monarquía, Segunda República, Guerra Civil y Posguerra. Por último, la tesis abre cuatro vías de investigación (que ya se han tratado y avanzado en parte pero que escapan a los límites de este trabajo) que pueden plantear nuevas hipótesis, reportando así respuestas sobre objetos de estudio complementarios y paralelos al presente. Estas refieren a análisis más concretos sobre El Palacio Real de El Pardo y la Casa de Oficios, el Camino Real de Madrid a El Pardo desde la Puerta de Hierro, los cuarteles, puertas y portilleras del Monte de El Pardo y los proyectos desarrollados por el arquitecto Diego Méndez en los Reales Sitios para el Patrimonio Nacional. ABSTRACT Following the Royal Site denomination being granted in the mid-18th Century, during the reign of Ferdinand VI, his successor Charles III proceeded to include all the Forests and Woodlands of El Pardo in his heritage. That then gave rise to the process of town planning and architectural construction that was completed around 1800. Thereafter, not only the process of conservation and consolidation of the main buildings has been maintained, but new civil engineering works have also been carried out. Some buildings changed ownership and use until, after the Civil War, the greatest transformation experienced by the Royal Site was undertaken. The time frame this paper concerns (1885 to 1965), has not attracted sufficient attention in studies of El Pardo due to there having been no new works with heritage status, nor has there been an analysis of the layout and external appearance of the residential centre in the town once conceived by Charles III. However, it is considered relevant to analyse the changes in residential activity, firstly, because it coexists with the official architecture and, thus, it is considered necessary to perform a global analysis of the complex and, secondly, because it facilitates a historical understanding of the original appearance of the complex at the end of the 18th Century. This time framework defines three main parts of the study that provide the structure of this thesis, the dates of which establish the key historical time frames: Actions in the consolidated town centre (1885-1931). Cessation of construction works (1931-1939). Proposals of regeneration and accelerated growth (1939-1965). Two distinct sub-chapters are also established within these, in order to explain the events that marked the transcendental changes in the history of El Pardo. When studying the subject matter, it is noted that in El Pardo, as is the case in other Royal Sites, outstanding buildings such as the Palace, the Prince's Cottage, the Trades House and the Infantes House are usually researched strictly from the point of view of their history, but not from an architectural perspective, nor analysing how that affects the development of the site layout and thus the urban area. Specific shortcomings are evident in the graphic treatment that would have otherwise facilitated a historical understanding through the analysis of the shape and the way it has gradually undergone substantial variation. The concept of scale and orientation reorganises the study, not only of these key buildings, but also of those that are woven around them and make up the historic complex, allowing entirely new conclusions concerning the subject matter analysed herein. Therefore, the main purpose of this thesis is to outline our heritage through the study of the residential architecture of the town of El Pardo and the analysis of the way the original town has been built up and consolidated around the buildings erected by royalty and the court; to analyse the buildings that still remain, those that were rebuilt, refurbished, and to note historic events that shaped its current appearance. To this end, a systematic classification and reorganisation on the current urban layout of the buildings that have disappeared will give us the key to understand changes in the concept of architectural and urban scale. Studying the sources and establishing a methodology to connect them will help us detect those areas where the focus of interest has not concentrated yet, and will also reveal the gaps that remain unexplored, in order to respond to new hypotheses, reach new conclusions and open up new lines of research. As general conclusions, this thesis provides new documentation on the subject matter that had not been requested, digitized or published before. There we find an analysis of the processes of configuration, consolidation and transformation of the Royal Site through a systematic classification of comparative states. With regard to the study of the multiple natural and urban environments, this thesis analyses the way natural features, development of infrastructures and agricultural driving forces affected El Pardo as of the 19th Century, and it studies the processes of configuration, consolidation and transformation of the Royal Site by systematically classifying the documentation found in graphic and written documents. In relation to the architectural heritage framework, this thesis analyses historical building processes. Likewise, a study is also performed on the changes in land occupation or use that led to reforms, extensions, new buildings and even to demolitions, as well as on unrealized projects, or even on those that were partially implemented. As for the analysis of the historical time period, this thesis assesses the potential political, social and economic effects of the Monarchy, Second Republic, Civil War and Post-War Periods. Finally, this thesis opens up four lines of investigation (that have already been discussed and partially advanced, but which fall beyond the scope of this work) that could pose new hypotheses, thus giving answer to other subject matters parallel and complementary to the one assessed herein. These refer to more specific analyses of El Palacio Real de El Pardo (Royal Palace of El Pardo) and the Casa de Oficios (Trades House), the Royal Highway from Madrid to El Pardo from Puerta de Hierro, the barracks, gates and entrances to estates in the Woodlands of El Pardo and the projects developed on the Royal Sites by the architect Diego Méndez for the National Heritage.

Modelo de Gestión del Conocimiento para la Competitividad del Sector de las Construcciones Petroleras, Petroquímicas y Energéticas Venezolanas

La construcción es una de las actividades más valiosas para la sociedad debido a la naturaleza de los servicios que ofrece y por el volumen de empleos y movimiento económico que genera. Por ello es un elemento fundamental para el desarrollo sustentable. Es una industria compleja, cada vez más dependiente del conocimiento. Debido a su naturaleza fragmentaria y temporal y la alta rotación de personal presenta grandes retos y complicaciones particulares. Estas dificultades en oportunidades pueden transformarse en problemas por la complejidad, localización geográfica o los requisitos técnicos, financieros e innovaciones de los proyectos. Debido a sus características, las construcciones sufren cambios en las condiciones planificadas. Con frecuencia estos cambios conducen a retrasos en la ejecución de los proyectos, costes superiores a los presupuestados y conflictos entre los clientes y los ejecutores. Esto genera problemas de competitividad que afectan tanto a países desarrollados como países en vías de desarrollo. Los problemas de la construcción tienen perniciosos efectos para la sociedad, que pierde recursos que deberían permitir mejores resultados en términos de calidad de vida y beneficios sociales y económicos. Debido a la importancia del sector y los ingentes recursos que se invierten en cada proyecto se justifican los máximos esfuerzos para lograr los mejores desempeños de esta industria. Éste interés ha orientado el desarrollo de investigaciones, para apoyar el logro de los objetivos de mejoramiento continuo y construcción sustentable. Los estudios desarrollados han permitido demostrar el valor añadido del conocimiento en todos los sectores productivos. Para la construcción, los conocimientos ofrecen indicadores de desempeño, datos y lecciones aprendidas provenientes de aciertos y errores. Estos deben conducir a aprendizajes fundamentales para sustentar su competitividad. Sin embargo, a pesar de los conocimientos disponibles y los avances en las técnicas de control gerencial y de proyectos, es alarmante la recurrencia de los problemas de construcción. Esta problemática se manifiesta con severidad en los proyectos de construcción industrial que se desarrollan para el sector petrolero, petroquímico y energético venezolano. El sector presenta evidentes necesidades para un mejor desempeño competitivo por la alta incidencia de retrasos de los proyectos, que implican pérdidas de gran parte de los recursos humanos, financieros, técnicos y conocimientos invertidos. Esta investigación plantea como objetivos analizar la importancia de la construcción y su sustentabilidad, los principales problemas que afectan el sector, la gestión del conocimiento y algunos modelos disponibles para gestionarlos. Igualmente examina las lecciones aprendidas y la productividad y competitividad, con particular atención a los problemas de competitividad venezolanos. Adicionalmente se evalúan las implicaciones del conocimiento como activo estratégico y se caracterizan las empresas de construcción industrial venezolanas. Para ello se identifican las dimensiones que sustentan la gestión del conocimiento en estas empresas, para finalmente determinar las que resultan más idóneas para el nuevo modelo a ser propuesto. Con estos objetivos se desarrolló el estudio empírico. Para ello fueron invitados a participar representantes de 105 empresas y expertos de construcción distintos, todos con experiencias de construcción al sector industrial venezolano. Se obtuvieron 112 respuestas en representación de 41 organizaciones y expertos diferentes. El trabajo de campo inició en Junio de 2012 y culminó en Noviembre de 2012. Los datos obtenidos fueron analizados con apoyo de técnicas estadísticas descriptivas y multivariables. Los objetivos de la investigación se alcanzaron ya que se logró caracterizar el sector de las construcciones industriales y se propuso un nuevo modelo de gestión del conocimiento adecuado a sus características. El nuevo modelo fue formulado atendiendo a criterios de sencillez, bajos costes y facilidad de adaptación para motivar su utilización en organizaciones de construcción industrial variadas. Con ello se busca que resulte de utilidad aún para las organizaciones más pequeñas, con menores recursos o aquellas que enfrentan entornos constructivos complicados. Por último se presentan algunas sugerencias para motivar la comprensión de los fenómenos estudiados en los grupos de interés de la construcción. Se propone analizar estos problemas desde las etapas iniciales de los estudios de ingeniería, de arquitectura, de construcción, de economía y administración. Igualmente se propone desarrollar acciones conjuntas de parte de los sectores académicos, gubernamentales, industriales y asociaciones para el mejoramiento competitivo y desarrollo sustentable global. La propuesta aporta datos sobre el sector constructivo venezolano en un área que presenta grandes carencias y propone un modelo innovador por su sencillez y orientación hacia el uso diario e intuitivo de los conocimientos como recursos fundamentales para la competitividad. Esta orientación puede tener trascendencia más allá del sector descrito, para apoyar la solución de problemas de otras industrias en entornos globales. ABSTRACT Construction is one of the most valuable activities for society due to the nature of the services offered and the number of jobs and revenues generated. Therefore it is a key element for sustainable development. Construction is a complex industry increasingly dependent on knowledge. Its temporary and fragmentary nature and the high staff turnover present great challenges and particular complications to construction. In some cases these conditions may evolve to serious problems because of the complexity, geographic location or even technical, financial and innovative requirements of each project. Due to their characteristics, constructions frequently undergo changes in planned conditions. Often these changes lead to delays in project completion, costs higher than budgeted and conflicts between clients and performers. This creates problems of competitiveness affecting both developed and developing countries. The construction problems have harmful effects on society, since it loses resources that would otherwise allow better results in terms of quality of life and social and economic benefits. The importance and the enormous resources invested in each project justify the efforts to achieve the best performance of this industry. This interest has guided the development of multiple research efforts to support the achievement of construction performance improvements and sustainable construction. The studies carried out have demonstrated the added value of knowledge in all productive sectors. For construction, knowledge offers performance indicators, data and lessons learned from successes and failures. These should lead to fundamental learning to sustain sector competitiveness. However, despite the available knowledge and advances in techniques and project management control, the recurrence of construction problems is alarming. This problem shows itself severely in industrial construction projects that are developed for the Venezuelan oil, petrochemical and energy sectors. These sectors have evident needs for better competitive performance because of the high incidence of project delays, involving loss of much of the human, financial, technical and knowledge resources invested. This research analyzes the importance of construction and sustainability, the main problems affecting the sector, knowledge and some models available to manage them. It also examines the lessons learned and the productivity and competitiveness, with particular attention to the problems of Venezuelan competitiveness. Additionally, the Venezuelan industrial construction companies are characterized evaluating the implications of knowledge as an strategic asset for construction. Moreover, the research evaluates the dimensions that support knowledge management in these companies, to finally identify those that are the most suitable for the new model to be proposed. With these objectives in mind the empirical study was developed. 105 different companies and experts with Venezuelan industrial construction experiences were invited to participate on the survey. 112 responses were obtained representing 41 different organizations and experts. Fieldwork started in June 2012 and ended in November 2012. The data obtained was analyzed with descriptive and multivariate statistical techniques. The research objectives were achieved since the industrial construction sector was characterized and a new management model was proposed based on the particular characteristics of these companies. The new model was formulated according to the criteria of simplicity, low cost and ease of adaptation. This was performed to motivate the use of the new model in various industrial construction organizations, even in smaller companies, with limited resources or those facing complex construction environments. Finally some suggestions to encourage understanding of the phenomena studied among construction stakeholders were proposed. The importance of studying these problems at an early stage of the engineering, architectural, construction, economic and administration studies is highlighted. Additionally, academic, government, industrial organizations and associations are invited to join efforts to improve the competitive and sustainable global development. The proposal provides data on the Venezuelan construction sector in an area that has large gaps and proposes a model which is innovative for its simplicity and suggests the daily and intuitive use of knowledge resources as a key issue to competitiveness. This orientation may have implications beyond the described sector to support the solution of problems of other industries in a global environment.

Análisis del tratamiento superficial del aluminio y su influencia en el proceso de la adhesión: evaluación de la topografía y su relación con la energía superficial del sustrato

Al considerar los mecanismos de unión entre dos elementos, metálicos o no, es cada vez más habitual referirse a la adhesión. El término adhesión se refiere a un complejo conjunto de fenómenos relacionados entre sí que están lejos de ser completamente entendidos y, por lo tanto, tiene sentido considerar la conveniencia de cualquier intento de predecir el comportamiento mediante el uso de métodos semi-empíricos. El empleo de adhesivos en las uniones entre materiales iguales o diferentes es un hecho que se ha implantado como sistema de unión en diferentes campos, tales como la industria metalúrgica, la industria de los medios de transporte (aviación, automóvil, transportes de viajeros por carretera urbanos e interurbanos, industria naval y, en los últimos años, transporte ferroviario), la electrónica y comunicaciones, la biomecánica, la nanotecnología, etc. Las funciones del adhesivo en la unión pueden ser variadas: desde soportar esfuerzos mecánicos, como lo hacen los materiales que une -adhesivos estructurales-, a, simplemente, dar continuidad a un objeto o a actuar como sellado y protección de un conjunto electrónico, con funciones aislantes o incluso conductoras. En todos los casos, el adhesivo realiza su función uniendo superficies. El estudio de cómo es y cómo se comporta esa superficie es fundamental para poder definir y diseñar los parámetros más adecuados de los elementos que participan en la unión. Pero el concepto de superficie no queda bien definido si no lo están sus características: así, la rugosidad, la energía superficial o la estructura y orientación cristalina van a definir el resultado final, junto con las propiedades del adhesivo empleado. Se ha comprobado que un tratamiento superficial realizado sobre un sustrato, puede realizar cambios superficiales no sólo a nivel topográfico, sino también a nivel químico y/o microestructural, lo que podría modificar la energía superficial del sustrato. En ensayos realizados en el propio laboratorio, se ha detectado que en casos en los que los valores de la rugosidad obtenida es la misma, la energía superficial del sustrato es diferente dependiendo del tipo de ataque, para la misma aleación del material. Se podría deducir, a priori, que la modificación cristalográfica conseguida influye, además de en la rugosidad, en las características termodinámicas de la misma. Si bien es cierto que la relación entre la rugosidad y la fuerza de adhesión ha sido ampliamente estudiada, la influencia de diferentes tipos de tratamientos superficiales, tanto en la rugosidad como en las características termodinámicas y en las fuerzas de adhesión, es un tema que produce discrepancias en diferentes autores. No todos los autores o investigadores en los mecanismos de la adhesión ven de igual manera la influencia de una u otra característica de la superficie, ni la posibilidad de aplicación de uno u otro criterio de valorización. Por otra parte, un factor de vital importancia en una buena adhesión es la viscosidad del adhesivo y su velocidad de curado. La aplicación de un adhesivo sobre el adherente implica que, si no hay una buena relación entre las energías superficiales de uno y otro, es decir si no se produce un buen mojado, la capacidad de penetración del adhesivo en los poros o microporos del adherente se reduce de forma sinérgica con la velocidad de curado del adhesivo, es decir, con el aumento de viscosidad. Los adhesivos presentan propiedades reológicas muy diferentes antes y después de su curado. En el momento de su aplicación se comportan como fluidos cuyo comportamiento reológico afecta, entre otras, a características tales como la procesabilidad, su ámbito de uso, la dosificación o la capacidad de relleno de holgura. Antes del curado, deben ser fluidos capaces de ser transportados hasta la superficie del sustrato y copiar su superficie realizando un buen mojado. Según va produciéndose el curado del adhesivo, éste va aumentando su viscosidad hasta comportarse como un sólido; una vez completado el curado, los adhesivos han de presentar propiedades mecánicas adecuadas a los requisitos de ensamblaje. En adhesión, la medida en la que un adhesivo es capaz de impregnar la superficie del sustrato sobre el cual se desea realizar la unión, realizar un contacto interfacial intimo y una buena penetración en las oquedades y rugosidades superficiales del sólido, se denomina mojado. Para que la adhesión sea buena, es condición indispensable que el mojado del sustrato por el adhesivo sea bueno. Para el estudio y cuantificación del mojado se utilizan medidas del ángulo de contacto que forma una gota de adhesivo depositada en el sólido tras esperar a que el sistema alcance el equilibrio. Dado el interés que tiene lo que ocurre en la interfase para alcanzar un mayor conocimiento de los procesos de adhesión, el objetivo principal de esta tesis es caracterizar morfológicamente la superficie de un adherente de aluminio para determinar la influencia que tiene en los parámetros que definen la unión adhesiva. Para ello se han marcado unos objetivos parciales que, fundamentalmente, son: • Caracterizar la superficie de un sustrato (aluminio) sometido a diferentes tratamientos superficiales, tanto mecánicos como químicos • Determinar la energía superficial del mismo sustrato después de los tratamientos superficiales mediante la medida de los ángulos de mojado • Analizar la influencia de la viscosidad en el mojado del sustrato, en función de la rugosidad • Determinar la aplicabilidad de la ecuación de Wenzel en función de la magnitud de la rugosidad • Validar los resultados de las características superficiales mediante la realización de ensayos de tracción Para alcanzar estos objetivos, se han empleado nueve tipos diferentes de tratamientos, en los que se ha buscado la obtención de muy diferentes acabados superficiales, razón por la que no todos los tratamientos que se han utilizado son de aplicación actual en la industria. Los tratamientos mecánicos han sido abrasivos de dos clases: • por rozamiento (Pulido y lijado con dos granulometrías diferentes) y • por impacto (Granallado y LSP) Los ataques químicos han sido, también, de dos tipos • Ácidos (HCl en dos concentraciones diferentes) y • Básicos (NaOH en dos concentraciones distintas) La caracterización superficial se ha realizado con el estudio de los parámetros de rugosidad superficiales, definidos en la normativa de rugosidad 3D, y con el estudio derivado de los análisis de la superficie por transformadas de Fourier La energía superficial se ha realizado mediante dos métodos: la determinación de la energía crítica, γc, por el método de Zisman y el cálculo de las componentes polar y dispersiva de la energía superficial mediante la aproximación de van Oss, Chaudhury y Good. Como estudio paralelo, se ha ensayado el efecto de la viscosidad del adhesivo y su velocidad de curado sobre unas muestras de aluminio con rugosidades diferentes. El estudio finaliza con las conclusiones que relacionan el tratamiento superficial y su influencia en el proceso de la adhesión, teniendo como elemento de referencia el efecto producido en las características topográficas y termodinámicas de la superficie.

Tarificación, asignación, rentabilidad y ahorro de agua: propuestas para un nuevo marco económico del regadío

Esta tesis propone estrategias novedosas para la toma de decisiones en aspectos relevantes del regadío, tales como el reparto y la tarificación del agua y la transformación de sistemas de riego. En primer lugar, se presenta un sistema progresivo de tarificación, que se complementa con otro de sanciones basadas en las pérdidas económicas que conlleva una reducción de las dotaciones de riego, la cual se establece como objetivo. En teoría, un sistema de tarifas diferenciadas, con el que se grave de manera discriminada el consumo por encima y por debajo de cada asignación, resulta más interesante que un sistema de tarifa única. A continuación, se hace una propuesta de reparto óptimo de agua dentro de un colectivo de riego con diferentes unidades productivas. Se entiende por tal aquél que reporta un mayor beneficio económico para el conjunto de los regantes, dada el agua disponible. Si el colectivo no funcionara como una empresa, el beneficio marginal de la solución puede servir para orientar un mercado y/o gestionar cesiones de agua, a cambio de compensaciones. La relación entre el agua disponible y su beneficio marginal puede orientar además sobre la conveniencia de invertir en infraestructuras, acceder a nuevos recursos hídricos o, por el contrario, venderlos a otros usuarios. La solución de reparto óptimo para una cierta situación de escasez se compara con la asignación de una misma dotación para todos los cultivos, con la reducción proporcional y con otras dos reglas más: la de igualar todas las pérdidas por hectárea y la de igualar las pérdidas relativas a los beneficios de referencia. Un estudio de caso referido a la comunidad nº V de los Riegos de Bardenas sirve para aplicar la metodología propuesta y valorar sus posibles consecuencias. Las diferencias entre una y otra regla pueden ser de gran interés, cuando las unidades productivas son heterogéneas y las restricciones de agua son importantes. La representación gráfica de beneficios relativos a cada disponibilidad de agua y orientación productiva facilitan la toma de decisiones a los gestores de riego y a los propios agricultores. A su vez, se simula un mercado de agua en esa misma comunidad de regantes. Este mercado tiene potencial para mejorar la eficiencia de la regla proporcional, incluso cuando los costes de transacción son elevados. Y si éstos fuesen lo suficientemente bajos, se podría obtener un resultado similar al del reparto óptimo. Para su aplicación, los métodos propuestos se apoyan en funciones de beneficio del agua. Habida cuenta de la posible dificultad para encontrar funciones de este tipo a una escala local, se propone un método sencillo para su estimación, el cual precisa de un reducido número de datos. En esta tesis también se estudia la viabilidad económica de la modernización de regadíos. Se plantea en primer lugar un análisis coste-beneficio de un proyecto de modernización, con el cual se valora la productividad del agua. Para ello, se analizan distintos escenarios, que se refieren al cambio o no de la orientación productiva, al ajuste o no de los riegos a las necesidades teóricas de los cultivos y al cambio o no del sistema de riego. Los resultados presentan valores significativamente diferentes para estos escenarios, si bien los datos, por incluir previsiones o expectativas, pudieran no ser suficientemente precisos. Con el mismo fin, se propone y aplica un método general que considera las diferencias entre la situación inicial y final, en cuanto a inversiones y costes anuales, uso del agua, uso de la energía, así como beneficios de las explotaciones. El método se basa en establecer relaciones de igualación o de sustitución entre dos variables en estudio, las cuales son función de unos ciertos valores de referencia. Estas variables pueden ser los costes de la modernización por un lado, y los beneficios de explotación o el agua ahorrada, por otro. De esta forma, para cada caso específico, los valores esperados pueden quedar claramente a un lado o al otro del punto de igualación, lo cual indicaría si la modernización compensa o no. Este método se ha aplicado a la transformación de riegos por gravedad en riegos localizados, manejando valores medios de costes y rendimientos de riego en España. Un primer análisis da resultados concluyentes sobre las condiciones que deberían darse para poder justificar económicamente esta actuación: rendimientos y beneficios mínimos e inversiones y consumos de energía máximos. Igualmente, con este método se pueden determinar los nuevos márgenes que se precisarían para rentabilizar modernizaciones ya realizadas, y comparar el coste de ahorrar agua con el de un recurso alternativo.

Motivación, flow e intención de práctica físico-deportiva en estudiantes de educación física de España y Latinoamérica

A pesar de los innegables beneficios físicos y psicosociales que la práctica de actividad física tiene para la población en las últimas décadas se observa un importante descenso en el nivel de práctica de actividad física durante la adolescencia. La Educación Física (EF) es una asignatura presente en las primeras etapas educativas de los currículums de todos los países y supone para la población infantil y adolescente, durante el periodo de escolarización obligatoria, un entorno de contacto cotidiano con la actividad física y deportiva lo que explica el creciente interés que existe por investigar en este contexto y extraer conclusiones que puedan ayudar a revertir el proceso de progresivo abandono de la práctica en estas edades. El presente trabajo se centra en un periodo, la adolescencia, especialmente sensible al abandono de la práctica de actividad física. Apoyándonos en tres de los marcos teóricos más importantes de los últimos años - Teoría de Metas de Logro, Teoría de la Autodeterminación y Teoría del Flow - hemos realizado un diseño con tres estudios complementarios que nos permitan avanzar en el conocimiento de las variables que afectan a esta realidad. En el primero de los estudios, en el que participaron 3990 estudiantes de EF de España, Argentina, Colombia y Ecuador con edades comprendidas entre 12 y 18 años, se fijaron como objetivos el establecimiento de perfiles motivacionales en estudiantes de EF considerando las orientaciones motivacionales, la motivación intrínseca y el flow disposicional; la comprobación de la posible estabilidad de los perfiles establecidos en cuatro países diferentes; y el análisis de la relación entre los perfiles motivacionales establecidos con la práctica de actividad física realizada en la actualidad y la intención de ser activo en el futuro. Los resultados revelaron la existencia de tres perfiles motivacionales en los estudiantes: perfil de motivación baja-moderada, perfil de motivación de alta motivación con bajo ego y perfil de alta motivación. Se encontraron similitudes en los perfiles motivacionales obtenidos en los cuatro países analizados, sugiriéndose la posibilidad de que la lengua materna compartida pueda ser una variable de influencia en la existencia de patrones conductuales similares. La orientación al ego resultó ser un elemento diferenciador en la relación de los dos perfiles que mostraron niveles más altos de motivación intrínseca, flow disposicional y orientación a la tarea con las variables de práctica. Mayores niveles de orientación al ego determinaron mayores valores de práctica e intención de práctica. En el segundo estudio, en el que participaron 365 estudiantes de EF de España, Argentina y Colombia con edades comprendidas entre 12 y 16 años, se testó un modelo explicativo de la intención de ser físicamente activo en el futuro en estudiantes de EF poco motivados introduciendo el flow disposicional como variable explicativa junto a las orientaciones motivacionales y la motivación intrínseca. El modelo de ecuaciones estructurales testado muestra que tanto la orientación al ego como la orientación a la tarea y la motivación intrínseca predijeron el flow disposicional. No se encontró un efecto significativo de la orientación a la tarea sobre la motivación intrínseca, ni de esta sobre la intención de práctica de AFD en el futuro. El flow disposicional resultó ser un mediador entre ambas orientaciones motivacionales y dicha intención, adquiriendo un papel relevante en la predicción de la intención de realizar actividad física en el futuro en los sujetos con poca motivación hacia la clase de EF. En el último estudio, con una muestra de 53 estudiantes de EF pertenecientes a dos clases de segundo curso de ESO con edades comprendidas entre 13 y 15 años, se analizó el efecto de una intervención de apoyo a las NPB sobre la satisfacción de las mismas, la motivación intrínseca, la disposición a experimentar flow y la intención de ser físicamente activo en el futuro; estudiándose también el efecto de la misma sobre ciertas variables presentes en el proceso de enseñanza-aprendizaje tales como la diversión, el aprendizaje y el gusto hacia el contenido y la metodología empleada. La intervención resultó efectiva en la mejora de todas las variables motivacionales analizadas a excepción de la satisfacción de la necesidad de relaciones sociales, variable que podría ser más difícilmente modificable en tanto que los grupos de clase suelen permanecer estables a lo largo de esta etapa educativa. Los alumnos de la condición experimental presentaron niveles más elevados de diversión, aprendizaje y gusto hacia el contenido y la metodología empleada. ABSTRACT Despite the undeniable physical and psychological benefits that physical activity has on health, a significant drop in the level of physical activity during adolescence has been observed over the last few decades. Physical education (PE) is present in the early stages of educational curricula of all countries, creating an environment in which children and adolescents can maintain daily contact with sport and physical activity during the period of compulsory education. There is thus a growing interest in research within this context, helping to draw conclusions aimed at reversing the progressive decline of physical activity in this age bracket. The work presented here focuses on adolescence – a period particularly sensitive when faced with declining rates of physical activity. Relying on three of the most important recent theoretical frameworks – Achievement Goal Theory, Self-Determination Theory and Flow Theory – we have carried out a design using three complementary studies that allow us to advance the understanding of variables affecting this reality. The first two studies employ a correlational methodology while the third follows a quasi-experimental design. The objectives of the first study, with the participation of 3990 PE students aged 12 to 18 from Spain, Argentina, Colombia and Ecuador, were: a) to establish motivational profiles in physical education students taking into consideration motivational orientations, intrinsic motivation and dispositional flow; b) to check the possible stability of the established profiles in the four countries; and c) to analyze the relationship between motivational profiles and both current levels of physical activity and intention to be physically active in the future. Results revealed the existence of three motivational profiles: low-moderate motivation profile, high motivation and low ego profile and high motivation profile. Similarities were found across the four countries, which presents the possibility that sharing the same mother tongue might influence the existence of similar behavioral patterns. Amongst the profiles that showed the highest levels of intrinsic motivation, dispositional flow and task orientation with practice variables, ego orientation became apparent as a differentiating element. Higher levels of ego orientation correlated with higher levels both in current level of physical activity and intention to be physically active in the future. In the second study, with the participation of 365 PE students aged 12 to 16 from Spain, Argentina and Colombia, an explanatory model of the intention to be physically active within the low-moderate motivation profile was tested, including dispositional flow as an influence variable together with motivational orientations and intrinsic motivation. The structural model equation in the low-moderate motivation profile shows some differences with respect to findings of similar studies using heterogeneous samples in motivational profiles. It was found that ego orientation, task orientation and intrinsic motivation predicted dispositional flow. No significant effects of task orientation on intrinsic motivation, or of intrinsic motivation on intention to be physically active in the future were found. Dispositional flow emerged as a mediator between both motivational orientations and intention, acquiring an important role in the prediction of future intentions to be physically active in adolescents who show low levels of motivation towards physical education. In the last of the three studies, with the participation of 53 PE students drawn from two classes in the second year of secondary education aged 13 to 15, the effect of an intervention to support basic psychological needs was tested against the satisfaction of these needs, intrinsic motivation, disposition to experience flow and intention to be physically active in the future. Alongside this, the aforementioned intervention was tested on certain variables present in the teaching-learning process such as fun, learning and taste for the activity and methodology. Supportive intervention was effective in improving all the motivational variables, except for the satisfaction of the relatedness variable, which may be more difficult to modify as class groups tend to remain stable throughout this educational state. Students in the experimental condition showed higher levels of fun, learning and taste for the content and methodology.

Localización y mapeo visual monocular para robot móvil terrestre aplicado a la inspección ultrasónica aeronáutica

En el ámbito de la robótica de servicio, actualmente no existe una solución automatizada para la inspección ultrasónica de las partes de material compuesto de una aeronave durante las operaciones de mantenimiento que realiza la aerolínea. El desarrollo de las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco en el método de inspección no destructiva por ultrasonidos, está conduciendo a posibilitar su uso con soluciones de menor coste respecto a las técnicas tradicionales, sin perder eficacia para detectar las deficiencias en las estructuras de material compuesto. Aunque existen aplicaciones de esta técnica con soluciones manuales, utilizadas en las fases de desarrollo y fabricación del material compuesto, o con soluciones por control remoto en sectores diferentes al aeronáutico para componentes metálicos, sin embargo, no existen con soluciones automatizadas para la inspección no destructiva por ultrasonidos de las zonas del avión fabricadas en material compuesto una vez la aeronave ha sido entregada a la aerolínea. El objetivo de este trabajo fin de master es evaluar el sistema de localización, basado en visión por ordenador, de una solución robotizada aplicada la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio por parte de las propias aerolíneas, utilizando las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco, buscando la ventaja de reducir los tiempos y los costes en las operaciones de mantenimiento. Se propone como solución un robot móvil autónomo de pequeño tamaño, con control de posición global basado en técnicas de SLAM Visual Monocular, utilizando marcadores visuales externos para delimitar el área de inspección. Se ha supuesto la inspección de elementos de la aeronave cuya superficie se pueda considerar plana y horizontal, como son las superficies del estabilizador horizontal o del ala. Este supuesto es completamente aceptable en zonas acotadas de estos componentes, y de cara al objetivo del proyecto, no le resta generalidad. El robot móvil propuesto es un vehículo terrestre triciclo, de dos grados de libertad, con un sistema de visión monocular completo embarcado, incluyendo el hardware de procesamiento de visión y control de trayectoria. Las dos ruedas delanteras son motrices y la tercera rueda, loca, sirve únicamente de apoyo. La dirección, de tipo diferencial, permite al robot girar sin necesidad de desplazamiento, al conseguirse por diferencia de velocidad entre la rueda motriz derecha e izquierda. El sistema de inspección ultrasónica embarcado está compuesto por el hardware de procesamiento y registro de señal, y una rueda-sensor situada coaxialmente al eje de las ruedas motrices, y centrada entre estas, de modo que la medida de inspección se realiza en el centro de rotación del robot. El control visual propuesto se realiza mediante una estrategia “ver y mover” basada en posición, ejecutándose de forma secuencial la extracción de características visuales de la imagen, el cálculo de la localización global del robot mediante SLAM visual y el movimiento de éste mediante un algoritmo de control de posición-orientación respecto a referencias de paso de la trayectoria. La trayectoria se planifica a partir del mapa de marcas visuales que delimitan el área de inspección, proporcionado también por SLAM visual. Para validar la solución propuesta se ha optado por desarrollar un prototipo físico tanto del robot como de los marcadores visuales externos, a los que se someterán a una prueba de validación como alternativa a utilizar un entorno simulado por software, consistente en el reconocimiento del área de trabajo, planeamiento de la trayectoria y recorrido de la misma, de forma autónoma, registrando el posicionamiento real del robot móvil junto con el posicionamiento proporcionado por el sistema de localización SLAM. El motivo de optar por un prototipo es validar la solución ante efectos físicos que son muy complicados de modelar en un entorno de simulación, derivados de las limitaciones constructivas de los sistemas de visión, como distorsiones ópticas o saturación de los sensores, y de las limitaciones constructivas de la mecánica del robot móvil que afectan al modelo cinemático, como son el deslizamiento de las ruedas o la fluctuación de potencia de los motores eléctricos. El prototipo de marcador visual externo utilizado para la prueba de validación, ha sido un símbolo plano vertical, en blanco y negro, que consta de un borde negro rectangular dentro del cual se incluye una serie de marcas cuadradas de color negro, cuya disposición es diferente para cada marcador, lo que permite su identificación. El prototipo de robot móvil utilizado para la prueba de validación, ha sido denominado VINDUSTOR: “VIsual controlled Non-Destructive UltraSonic inspecTOR”. Su estructura mecánica ha sido desarrollada a partir de la plataforma comercial de robótica educacional LEGO© MINDSTORMS NXT 2.0, que incluye los dos servomotores utilizados para accionar las dos ruedas motrices, su controlador, las ruedas delanteras y la rueda loca trasera. La estructura mecánica ha sido especialmente diseñada con piezas LEGO© para embarcar un ordenador PC portátil de tamaño pequeño, utilizado para el procesamiento visual y el control de movimiento, y el sistema de captación visual compuesto por dos cámaras web de bajo coste, colocadas una en posición delantera y otra en posición trasera, con el fin de aumentar el ángulo de visión. El peso total del prototipo no alcanza los 2 Kg, siendo sus dimensiones máximas 20 cm de largo, 25 cm de ancho y 26 cm de alto. El prototipo de robot móvil dispone de un control de tipo visual. La estrategia de control es de tipo “ver y mover” dinámico, en la que se realiza un bucle externo, de forma secuencial, la extracción de características en la imagen, la estimación de la localización del robot y el cálculo del control, y en un bucle interno, el control de los servomotores. La estrategia de adquisición de imágenes está basada en un sistema monocular de cámaras embarcadas. La estrategia de interpretación de imágenes está basada en posición tridimensional, en la que los objetivos de control se definen en el espacio de trabajo y no en la imagen. La ley de control está basada en postura, relacionando la velocidad del robot con el error en la posición respecto a las referencias de paso de una trayectoria. La trayectoria es generada a partir del mapa de marcadores visuales externo. En todo momento, la localización del robot respecto a un sistema de referencia externo y el mapa de marcadores, es realizado mediante técnicas de SLAM visual. La auto-localización de un robot móvil dentro de un entorno desconocido a priori constituye uno de los desafíos más importantes en la robótica, habiéndose conseguido su solución en las últimas décadas, con una formulación como un problema numérico y con implementaciones en casos que van desde robots aéreos a robots en entornos cerrados, existiendo numerosos estudios y publicaciones al respecto. La primera técnica de localización y mapeo simultáneo SLAM fue desarrollada en 1989, más como un concepto que como un algoritmo único, ya que su objetivo es gestionar un mapa del entorno constituido por posiciones de puntos de interés, obtenidos únicamente a partir de los datos de localización recogidos por los sensores, y obtener la pose del robot respecto al entorno, en un proceso limitado por el ruido de los sensores, tanto en la detección del entorno como en la odometría del robot, empleándose técnicas probabilísticas aumentar la precisión en la estimación. Atendiendo al algoritmo probabilístico utilizado, las técnicas SLAM pueden clasificarse en las basadas en Filtros de Kalman, en Filtros de Partículas y en su combinación. Los Filtros de Kalman consideran distribuciones de probabilidad gaussiana tanto en las medidas de los sensores como en las medidas indirectas obtenidas a partir de ellos, de modo que utilizan un conjunto de ecuaciones para estimar el estado de un proceso, minimizando la media del error cuadrático, incluso cuando el modelo del sistema no se conoce con precisión, siendo el más utilizado el Filtro de Kalman Extendido a modelos nolineales. Los Filtros de Partículas consideran distribuciones de probabilidad en las medidas de los sensores sin modelo, representándose mediante un conjunto de muestras aleatorias o partículas, de modo que utilizan el método Montecarlo secuencial para estimar la pose del robot y el mapa a partir de ellas de forma iterativa, siendo el más utilizado el Rao-Backwell, que permite obtener un estimador optimizado mediante el criterio del error cuadrático medio. Entre las técnicas que combinan ambos tipos de filtros probabilísticos destaca el FastSLAM, un algoritmo que estima la localización del robot con un Filtro de Partículas y la posición de los puntos de interés mediante el Filtro de Kalman Extendido. Las técnicas SLAM puede utilizar cualquier tipo de sensor que proporcionen información de localización, como Laser, Sonar, Ultrasonidos o Visión. Los sensores basados en visión pueden obtener las medidas de distancia mediante técnicas de visión estereoscópica o mediante técnica de visión monocular. La utilización de sensores basados en visión tiene como ventajas, proporcionar información global a través de las imágenes, no sólo medida de distancia, sino también información adicional como texturas o patrones, y la asequibilidad del hardware frente a otros sensores. Sin embargo, su principal inconveniente es el alto coste computacional necesario para los complejos algoritmos de detección, descripción, correspondencia y reconstrucción tridimensional, requeridos para la obtención de la medida de distancia a los múltiples puntos de interés procesados. Los principales inconvenientes del SLAM son el alto coste computacional, cuando se utiliza un número elevado de características visuales, y su consistencia ante errores, derivados del ruido en los sensores, del modelado y del tratamiento de las distribuciones de probabilidad, que pueden producir el fallo del filtro. Dado que el SLAM basado en el Filtro de Kalman Extendido es una las técnicas más utilizadas, se ha seleccionado en primer lugar cómo solución para el sistema de localización del robot, realizando una implementación en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados por software, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado considerando una disposición de ocho marcadores visuales que en todo momento proporcionan ocho medidas de distancia con ruido aleatorio equivalente al error del sensor visual real, y un modelo cinemático del robot que considera deslizamiento de las ruedas mediante ruido aleatorio. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-EKF presenta tendencia a corregir la localización obtenida mediante la odometría, pero no en suficiente cuantía para dar un resultado aceptable, sin conseguir una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. La conclusión obtenida tras la simulación ha sido que el algoritmo SLAMEKF proporciona inadecuada convergencia de precisión, debido a la alta incertidumbre en la odometría y a la alta incertidumbre en las medidas de posición de los marcadores proporcionadas por el sensor visual. Tras estos resultados, se ha buscado una solución alternativa. Partiendo de la idea subyacente en los Filtros de Partículas, se ha planteado sustituir las distribuciones de probabilidad gaussianas consideradas por el Filtro de Kalman Extendido, por distribuciones equi-probables que derivan en funciones binarias que representan intervalos de probabilidad no-nula. La aplicación de Filtro supone la superposición de todas las funciones de probabilidad no-nula disponibles, de modo que el resultado es el intervalo donde existe alguna probabilidad de la medida. Cómo la efectividad de este filtro aumenta con el número disponible de medidas, se ha propuesto obtener una medida de la localización del robot a partir de cada pareja de medidas disponibles de posición de los marcadores, haciendo uso de la Trilateración. SLAM mediante Trilateración Estadística (SLAM-ST) es como se ha denominado a esta solución propuesta en este trabajo fin de master. Al igual que con el algoritmo SLAM-EKF, ha sido realizada una implementación del algoritmo SLAM-ST en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado en las mismas condiciones y con las mismas consideraciones, para comparar con los resultados obtenidos con el algoritmo SLAM-EKF. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-ST presenta mayor tendencia que el algoritmo SLAM-EKF a corregir la localización obtenida mediante la odometría, de modo que se alcanza una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. Las conclusiones obtenidas tras la simulación han sido que, en condiciones de alta incertidumbre en la odometría y en la medida de posición de los marcadores respecto al robot, el algoritmo SLAM-ST proporciona mejores resultado que el algoritmo SLAM-EKF, y que la precisión conseguida sugiere la viabilidad de la implementación en el prototipo. La implementación del algoritmo SLAM-ST en el prototipo ha sido realizada en conjunción con la implementación del Sensor Visual Monocular, el Modelo de Odometría y el Control de Trayectoria. El Sensor Visual Monocular es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la posición con respecto al robot de los marcadores visuales externos, a partir de las imágenes obtenidas por las cámaras, mediante técnicas de procesamiento de imagen que permiten detectar e identificar los marcadores visuales que se hallen presentes en la imagen capturada, así como obtener las características visuales a partir de las cuales inferir la posición del marcador visual respecto a la cámara, mediante reconstrucción tridimensional monocular, basada en el conocimiento a-priori del tamaño real del mismo. Para tal fin, se ha utilizado el modelo matemático de cámara pin-hole, y se ha considerado las distorsiones de la cámara real mediante la calibración del sensor, en vez de utilizar la calibración de la imagen, tras comprobar el alto coste computacional que requiere la corrección de la imagen capturada, de modo que la corrección se realiza sobre las características visuales extraídas y no sobre la imagen completa. El Modelo de Odometría es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la estimación de movimiento incremental del robot en base a la información proporcionada por los sensores de odometría, típicamente los encoders de las ruedas. Por la tipología del robot utilizado en el prototipo, se ha utilizado un modelo cinemático de un robot tipo uniciclo y un modelo de odometría de un robot móvil de dos ruedas tipo diferencial, en el que la traslación y la rotación se determinan por la diferencia de velocidad de las ruedas motrices, considerando que no existe deslizamiento entre la rueda y el suelo. Sin embargo, el deslizamiento en las ruedas aparece como consecuencia de causas externas que se producen de manera inconstante durante el movimiento del robot que provocan insuficiente contacto de la rueda con el suelo por efectos dinámicos. Para mantener la validez del modelo de odometría en todas estas situaciones que producen deslizamiento, se ha considerado un modelo de incertidumbre basado en un ensayo representativo de las situaciones más habituales de deslizamiento. El Control de Trayectoria es el elemento encargado de proporcionar las órdenes de movimiento al robot móvil. El control implementado en el prototipo está basado en postura, utilizando como entrada la desviación en la posición y orientación respecto a una referencia de paso de la trayectoria. La localización del robot utilizada es siempre de la estimación proporcionada por el sistema SLAM y la trayectoria es planeada a partir del conocimiento del mapa de marcas visuales que limitan el espacio de trabajo, mapa proporcionado por el sistema SLAM. Las limitaciones del sensor visual embarcado en la velocidad de estabilización de la imagen capturada han conducido a que el control se haya implementado con la estrategia “mirar parado”, en la que la captación de imágenes se realiza en posición estática. Para evaluar el sistema de localización basado en visión del prototipo, se ha diseñado una prueba de validación que obtenga una medida cuantitativa de su comportamiento. La prueba consiste en la realización de forma completamente autónoma de la detección del espacio de trabajo, la planificación de una trayectoria de inspección que lo transite completamente, y la ejecución del recorrido de la misma, registrando simultáneamente la localización real del robot móvil junto con la localización proporcionada por el sistema SLAM Visual Monocular. Se han realizado varias ejecuciones de prueba de validación, siempre en las mismas condiciones iniciales de posición de marcadores visuales y localización del robot móvil, comprobando la repetitividad del ensayo. Los resultados presentados corresponden a la consideración de las medidas más pesimistas obtenidas tras el procesamiento del conjunto de medidas de todos los ensayos. Los resultados revelan que, considerando todo el espacio de trabajo, el error de posición, diferencia entre los valores de proporcionados por el sistema SLAM y los valores medidos de posición real, se encuentra en el entorno de la veintena de centímetros. Además, los valores de incertidumbre proporcionados por el sistema SLAM son, en todos los casos, superiores a este error. Estos resultados conducen a concluir que el sistema de localización basado en SLAM Visual, mediante un algoritmo de Trilateración Estadística, usando un sensor visual monocular y marcadores visuales externos, funciona, proporcionando la localización del robot móvil con respecto al sistema de referencia global inicial y un mapa de su situación de los marcadores visuales, con precisión limitada, pero con incertidumbre conservativa, al estar en todo momento el error real de localización por debajo del error estimado. Sin embargo, los resultados de precisión del sistema de localización no son suficientemente altos para cumplir con los requerimientos como solución robotizada aplicada a la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio. En este sentido, los resultados sugieren que la posible continuación de este trabajo en el futuro debe centrarse en la mejora de la precisión de localización del robot móvil, con líneas de trabajo encaminadas a mejorar el comportamiento dinámico del prototipo, en mejorar la precisión de las medidas de posición proporcionadas por el sensor visual y en optimizar el resultado del algoritmo SLAM. Algunas de estas líneas futuras podrían ser la utilización de plataformas robóticas de desarrollo alternativas, la exploración de técnicas de visión por computador complementarias, como la odometría visual, la visión omnidireccional, la visión estereoscópica o las técnicas de reconstrucción tridimensional densa a partir de captura monocular, y el análisis de algoritmos SLAM alternativos condicionado a disponer de una sustancial mejora de precisión en el modelo de odometría y en las medidas de posición de los marcadores.

La implementación arquitectónica de los acristalamientos activos con agua circulante, y su contribución en edificios de consumo de energía casi nulo

La presente Tesis Doctoral evalúa la contribución de una fachada activa, constituida por acristalamientos con circulación de agua, en el rendimiento energético del edificio. Con especial énfasis en la baja afección sobre su imagen, su integración ha de favorecer la calificación del edificio con el futuro estándar de Edificio de consumo de Energía Casi Nulo (EECN). El propósito consiste en cuantificar su aportación a limitar la demanda de climatización, como solución de fachada transparente acorde a las normas de la energía del 2020. En el primer capítulo se introduce el planteamiento del problema. En el segundo capítulo se desarrollan la hipótesis y el objetivo fundamental de la investigación. Para tal fin, en el tercer capítulo, se revisa el estado del arte de la tecnología y de la investigación científica, mediante el análisis de la literatura de referencia. Se comparan patentes, prototipos, sistemas comerciales asimilables, investigaciones en curso en Universidades, y proyectos de investigación y desarrollo, sobre envolventes que incorporan acristalamientos con circulación de agua. El método experimental, expuesto en el cuarto capítulo, acomete el diseño, la fabricación y la monitorización de un prototipo expuesto, durante ciclos de ensayos, a las condiciones climáticas de Madrid. Esta fase ha permitido adquirir información precisa sobre el rendimiento del acristalamiento en cada orientación de incidencia solar, en las distintas estaciones del año. En paralelo, se aborda el desarrollo de modelos teóricos que, mediante su asimilación a soluciones multicapa caracterizadas en las herramientas de simulación EnergyPlus y IDA-ICE (IDA Indoor Climate and Energy), reproducen el efecto experimental. En el quinto capítulo se discuten los resultados experimentales y teóricos, y se analiza la respuesta del acristalamiento asociado a un determinado volumen y temperatura del agua. Se calcula la eficiencia en la captación de la radiación y, mediante la comparativa con un acristalamiento convencional, se determina la reducción de las ganancias solares y las pérdidas de energía. Se comparan el rendimiento del acristalamiento, obtenido experimentalmente, con el ofrecido por paneles solares fototérmicos disponibles en el mercado. Mediante la traslación de los resultados experimentales a casos de células de tamaño habitable, se cuantifica la afección del acristalamiento sobre el consumo en refrigeración y calefacción. Diferenciando cada caso por su composición constructiva y orientación, se extraen conclusiones sobre la reducción del gasto en climatización, en condiciones de bienestar. Posteriormente, se evalúa el ahorro de su incorporación en un recinto existente, de construcción ligera, localizado en la Escuela de Arquitectura de la Universidad Politécnica de Madrid (UPM). Mediante el planteamiento de escenarios de rehabilitación energética, se estima su compatibilidad con un sistema de climatización mediante bomba de calor y extracción geotérmica. Se describe el funcionamiento del sistema, desde la perspectiva de la operación conjunta de los acristalamientos activos e intercambio geotérmico, en nuestro clima. Mediante la parametrización de sus funciones, se estima el beneficio adicional de su integración, a partir de la mejora del rendimiento de la bomba de calor COP (Coefficient of Performance) en calefacción, y de la eficiencia EER (Energy Efficiency Ratio) en refrigeración. En el recinto de la ETSAM, se ha analizado la contribución de la fachada activa en su calificación como Edificio de Energía Casi Nula, y estudiado la rentabilidad económica del sistema. En el sexto capítulo se exponen las conclusiones de la investigación. A la fecha, el sistema supone alta inversión inicial, no obstante, genera elevada eficiencia con bajo impacto arquitectónico, reduciéndose los costes operativos, y el dimensionado de los sistemas de producción, de mayor afección sobre el edificio. Mediante la envolvente activa con suministro geotérmico no se condena la superficie de cubierta, no se ocupa volumen útil por la presencia de equipos emisores, y no se reduce la superficie o altura útil a base de reforzar los aislamientos. Tras su discusión, se considera una alternativa de valor en procesos de diseño y construcción de Edificios de Energía Casi Nulo. Se proponen líneas de futuras investigación cuyo propósito sea el conocimiento de la tecnología de los acristalamientos activos. En el último capítulo se presentan las actividades de difusión de la investigación. Adicionalmente se ha proporcionado una mejora tecnológica a las fachadas activas existentes, que ha derivado en la solicitud de una patente, actualmente en tramitación. ABSTRACT This Thesis evaluates the contribution of an active water flow glazing façade on the energy performance of buildings. Special emphasis is made on the low visual impact on its image, and the active glazing implementation has to encourage the qualification of the building with the future standard of Nearly Zero Energy Building (nZEB). The purpose is to quantify the façade system contribution to limit air conditioning demand, resulting in a transparent façade solution according to the 2020 energy legislation. An initial approach to the problem is presented in first chapter. The second chapter develops the hypothesis and the main objective of the research. To achieve this purpose, the third chapter reviews the state of the art of the technology and scientific research, through the analysis of reference literature. Patents, prototypes, assimilable commercial systems, ongoing research in other universities, and finally research and development projects incorporating active fluid flow glazing are compared. The experimental method, presented in fourth chapter, undertakes the design, manufacture and monitoring of a water flow glazing prototype exposed during test cycles to weather conditions in Madrid. This phase allowed the acquisition of accurate information on the performance of water flow glazing on each orientation of solar incidence, during different seasons. In parallel, the development of theoretical models is addressed which, through the assimilation to multilayer solutions characterized in the simulation tools EnergyPlus and IDA-Indoor Climate and Energy, reproduce the experimental effect. Fifth chapter discusses experimental and theoretical results focused to the analysis of the active glazing behavior, associated with a specific volume and water flow temperature. The efficiency on harvesting incident solar radiation is calculated, and, by comparison with a conventional glazing, the reduction of solar gains and energy losses are determined. The experimental performance of fluid flow glazing against the one offered by photothermal solar panels available on the market are compared. By translating the experimental and theoretical results to cases of full-size cells, the reduction in cooling and heating consumption achieved by active fluid glazing is quantified. The reduction of energy costs to achieve comfort conditions is calculated, differentiating each case by its whole construction composition and orientation. Subsequently, the saving of the implementation of the system on an existing lightweight construction enclosure, located in the School of Architecture at the Polytechnic University of Madrid (UPM), is then calculated. The compatibility between the active fluid flow glazing and a heat pump with geothermal heat supply system is estimated through the approach of different energy renovation scenarios. The overall system operation is described, from the perspective of active glazing and geothermal heat exchange combined operation, in our climate. By parameterization of its functions, the added benefit of its integration it is discussed, particularly from the improvement of the heat pump performance COP (Coefficient of Performance) in heating and efficiency EER (Energy Efficiency Ratio) in cooling. In the case study of the enclosure in the School of Architecture, the contribution of the active glazing façade in qualifying the enclosure as nearly Zero Energy Building has been analyzed, and the feasibility and profitability of the system are studied. The sixth chapter sets the conclusions of the investigation. To date, the system may require high initial investment; however, high efficiency with low architectural impact is generated. Operational costs are highly reduced as well as the size and complexity of the energy production systems, which normally have huge visual impact on buildings. By the active façade with geothermal supply, the deck area it is not condemned. Useful volume is not consumed by the presence of air-conditioning equipment. Useful surface and room height are not reduced by insulation reinforcement. After discussion, water flow glazing is considered a potential value alternative in nZEB design and construction processes. Finally, this chapter proposes future research lines aiming to increase the knowledge of active water flow glazing technology. The last chapter presents research dissemination activities. Additionally, a technological improvement to existing active facades has been developed, which has resulted in a patent application, currently in handling process.