Integrazione di algoritmi di visione basati su flusso ottico per il controllo di un velivolo senza pilota

Il lavoro svolto in questa tesi si colloca nell’area della robotica aerea e della visione artificiale attraverso l’integrazione di algoritmi di visione per il controllo di un velivolo senza pilota. Questo lavoro intende dare un contributo al progetto europeo SHERPA (Smart collaboration between Humans and ground-aErial Robots for imProving rescuing activities in Alpine environments), coordinato dall’università di Bologna e con la compartecipazione delle università di Brema, Zurigo, Twente, Leuven, Linkopings, del CREATE (Consorzio di Ricerca per l’Energia e le Applicazioni Tecnologiche dell’Elettromagnetismo), di alcune piccole e medie imprese e del club alpino italiano, che consiste nel realizzare un team di robots eterogenei in grado di collaborare con l’uomo per soccorrere i dispersi nell’ambiente alpino. L’obiettivo di SHERPA consiste nel progettare e integrare l’autopilota all’interno del team. In tale contesto andranno gestiti problemi di grande complessità, come il controllo della stabilità del velivolo a fronte di incertezze dovute alla presenza di vento, l’individuazione di ostacoli presenti nella traiettoria di volo, la gestione del volo in prossimità di ostacoli, ecc. Inoltre tutte queste operazioni devono essere svolte in tempo reale. La tesi è stata svolta presso il CASY (Center for Research on Complex Automated Systems) dell’università di Bologna, utilizzando per le prove sperimentali una PX4FLOW Smart Camera. Inizialmente è stato studiato un autopilota, il PIXHAWK, sul quale è possibile interfacciare la PX4FLOW, in seguito sono stati studiati e simulati in MATLAB alcuni algoritmi di visione basati su flusso ottico. Infine è stata studiata la PX4FLOW Smart Camera, con la quale sono state svolte le prove sperimentali. La PX4FLOW viene utilizzata come interfaccia alla PIXHAWK, in modo da eseguire il controllo del velivolo con la massima efficienza. E’ composta da una telecamera per la ripresa della scena, un giroscopio per la misura della velocità angolare, e da un sonar per le misure di distanza. E’ in grado di fornire la velocità di traslazione del velivolo, e quest’ultima, integrata, consente di ricostruire la traiettoria percorsa dal velivolo.

Applicazione della logica fuzzy al docking tra dirigibili

Progetto e analisi delle performance di un controllore realizzato con la metodologia fuzzy per una manovra di docking fra due dirigibili. Propedeutica a questo, è stata la campagna, presso la galleria del vento messa a disposizione dalla Clarkson University, di raccolta di dati sperimentali, che sono stati poi utilizzati per realizzare un simulatore con cui testare il controllore. Nel primo capitolo, si è presentato la tecnologia dei dirigibili, le varie tipologie ed una descrizione dei moderni concepts. Successivamente, sono state presentate le applicazioni nelle quali i moderni dirigibili possono essere impiegati. L’ultima parte tratta di due esempi di docking fra mezzi aerei: il rifornimento in volo e i “parasite aircrafts”. Il secondo capitolo, tratta della logica utilizzata dal controllore: la logica fuzzy. Le basi della teoria insiemistica classica sono state il punto di partenza per mostrare come, introducendo le funzioni di appartenenza, sia possibile commutare tra la teoria classica e fuzzy. La seconda parte del capitolo affronta le nozioni della teoria fuzzy, esponendo la metodologia con la quale è possibile inserire un controllore di questo tipo in un sistema “tradizionale”. Il terzo capitolo presenta il modello di volo dei dirigibili. Partendo dalla legge di Newton, introdotto il concetto di inerzia e massa aggiunte, si arriva alle equazioni del moto non lineari. L’ultima parte è stata dedicata alla linearizzazione delle equazioni e alla condizione di trim. Il quarto capitolo riguarda la campagna sperimentale di test in galleria del vento, con la realizzazione dei modelli in scala e la calibrazione della bilancia; successivamente, nel capitolo si commentano i dati sperimentali raccolti. Il quinto capitolo, mostra la metodologia con cui è possibile progettare un controllore fuzzy per il controllo della manovra di docking fra dirigibili. La seconda parte mostra le performance ottenute con questo tipo di sistema.

Analisi di fattibilità di un sensore di portata ad ultrasuoni

Analisi di possibile utilizzo di sensori ad ultrasuoni per il calcolo della portata massica. Tramite ricerche bibliografiche si è potuto osservare come sia stato possibile applicare tale strumento anche per il calcolo della velocità del vento in stazioni meteorologiche come anche per il calcolo della portata in condotti in cui scorrono liquidi o gas. Lo studio è stato realizzato in quanto la misura di portata interessa molti campi da quello aeronautico/automobilistico a quello industriale; un'applicazione aerospaziale, per esempio, può essere quella di calcolare la portata in ingresso ad una motorizzazione necessaria per quantificare le dosi di combustibile da iniettare in camera di combustione.

Studio e ottimizzazione dell'aerodinamica della vettura Astura

Studio del coefficiente di resistenza aerodinamica, della potenza aerodinamica e del comportamento in caso di raffica di vento laterale, su un modello del restyling della vettura Astura, disegnato in SolidWorks. Attraverso le simulazioni in una galleria del vento fittizia realizzata in Flow Simulation si è ottenuta la resistenza aerodinamica del modello. Da questa è stato possibile ottenere il valore del coefficiente di resistenza e la potenza aerodinamica assorbita. Il coefficiente di resistenza è stato confrontato con quello di veicoli presenti sul mercato. Si è poi studiato il comportamento della vettura in caso di raffica laterale, ricorrendo all'ellisse di aderenza degli pneumatici e verificando che la stabilità con raffiche fino a 150 km/h non venga compromessa. Lo stesso stuido è stato fatto nel caso in cui si inizi una frenata sempre sotto l'influenza di una raffica laterale; si è visto che, al fine di non perdere aderenza, lo spazio di frenata deve aumentare. Si è quindi calcolato lo spazio minimo necessario per la frenata, in presenza di una raffica di 150 km/h, senza che si verifichi una perdita di aderenza.

Studio e ottimizzazione di un generatore eolico a velocità autolimitante

Studio e ottimizzazione di un rotore monopala a resistenza aerodinamica che, tramite deformazioni strutturali causate dal carico del vento, limiti autonomamente la propria velocità in caso di vento troppo forte.

Progettazione della sala di controllo missione della stazione di ricetrasmissione satellitare di Forlì

In questo lavoro di tesi si è voluto rappresentare, mediante l'utilizzo del software SolidWorks, quella che sarà la nuova stazione di ricetrasmissione satellitare di Forlì, già esistente presso il laboratorio di radioscienza ed esplorazione planetaria sotto il nome di Alma Mater Ground Station (AMGS), la quale lavorerà come sala di controllo missione nel nuovo progetto della European Space Agency (ESA), ovvero la missione ESEO, progetto educativo che vede il contributo di studenti provenienti da varie facoltà europee. È stato inizialmente ampliato il lavoro di tirocinio svolto dal candidato, il quale ha riguardato la rappresentazione in SolidWorks delle antenne che saranno utilizzate dalla stazione di ricetrasmissione e del loro futuro posizionamento, mediante uno studio strutturale dei tralicci che sosterranno le antenne, quindi ponendo attenzione al carico del vento al quale potrà essere sottoposta l'antenna parabolica del diametro di 3 metri. Successivamente è stato svolto uno studio generale dell'attrezzatura necessaria alla comunicazione satellitare,e quindi dell'interconnessione dei vari componenti. Quindi è stata disegnata in SolidWorks la sala di controllo missione, che sarà ubicata presso il nuovo tecnopolo che sorgerà nelle vicinanze della Scuola di ingegneria, il quale sarà sede del CIRI Aeronautica, Spazio e Mobilità di Forlì. Sono state importate le antenne, già disegnate nel lavoro di tirocinio, e sono stati disegnati i vari componenti e arredamenti della sala di controllo, disponendoli in modo tale da creare una visione vicina alla realtà.

Progettazione di serbatoi per stoccaggio

Inizialmente vengono presentati i vari tipi di serbatoi esistenti adibiti allo stoccaggio; in seguito sono illustrati i componenti principali di un serbatoio a tetto galleggiante, come il tetto, il fondo, il mantello, e vengono spiegate alcune verifiche effettuate nella parte successiva, ovvero quella della progettazione, nella quale vengono mostrati i calcoli della pressione del vento, del carico neve, delle virole, e le verifiche sul galleggiamento, i supporti e i rinforzi del tetto, e sulla necessità di un anello di irrigidimento. Infine vengono confrontati i coefficienti di sicurezza trovati per stabilire quali parti siano meno in sicurezza.

The wind profile in the atmospheric stable boundary layer over complex terrain and heterogeneous surfaces: limitations of local similarity theory

L'indagine ha riguardato il profilo del vento nei primi 30 metri dello strato limite atmosferico stabile nell'ambito della teoria di similarità locale. Ad oggi, diversi esperimenti hanno confermato la validità della teoria per strati-limite su terreni livellati e superfici omogenee. Tali condizioni ideali sono però infrequenti nella realtà ed è perciò importante capire quali siano i limiti della similarità locale per strati-limite su terreni complessi e superfici disomogenee. Entrambe le condizioni sono presenti a Ny-Alesund (Svalbard, Norvegia) dove il Consiglio Nazionale delle Ricerche (CNR), nel 2009, ha installato una torre di 30 m, la Amudsen-Nobile Climate Change Tower (CCT), per lo studio dello strato-limite artico. Il lavoro di tesi ha riguardato misure di vento e turbolenza acquisite sulla CCT da maggio 2012 a maggio 2014. Il confronto tra le velocità del vento misurate dagli anemometri installati sulla CCT, ha rivelato criticità nel dato sonico manifestatesi con sovrastime sistematiche e maggiore erraticità rispetto alle misure provenienti dagli anemometri a elica. Un test condotto fra diversi metodi per il calcolo dei gradienti verticali della velocità del vento ha rivelato scarsa sensibilità dei risultati ottenuti al particolare metodo utilizzato. Lo studio ha riguardato i gradienti verticali adimensionali della velocità del vento nei primi 30-m dello strato limite stabile. Deviazioni significative tra i tra le osservazioni e i valori predetti dalla similarità locale sono state osservate in particolare per i livelli più distanti dal suolo e per valori crescenti del parametro di stabilità z/L (L, lunghezza di Obukhov locale). In particolare, si sono osservati gradienti adimensionali inferiori a quelli predetti dalle più usate relazioni di flusso-gradiente. Tali deviazioni, presenti perlopiù per z/L>0.1, sono state associate ad un effetto di accentuazione della turbolenza da parte delle irregolarità del terreno. Per condizioni meno stabili, z/L<0.1, scarti positivi tra i gradienti osservati e quelli attesi sono stati attribuiti alla formazione di strati limite interni in condizioni di vento dal mare verso la costa. Sono stati proposti diversi metodi per la stima dell'effetto della self-correlazione nella derivazione delle relazioni di flusso-gradiente, dovuta alla condivisione della variabile u*. La formula per il coefficiente lineare di self correlazione e le sue distribuzioni di probabilità empiriche sono state derivate e hanno permesso di stimare il livello di self-correlazione presente nel dataset considerato.

Relazioni fra regime dei venti e pH in un "campo di fumarole" a CO2 sui fondali costieri dell'isola d'Ischia (Italy).

Il problema dell'acidificazione degli oceani, conseguente ai cambiamenti climatici, è un processo ancora poco conosciuto. Per comprendere questo fenomeno, possono essere utilizzati degli ambienti naturalmente acidificati, considerati laboratori a cielo aperto. Lo scopo di questo lavoro di tesi è stato quello di utilizzare le fumarole presenti nell'isola di Ischia, per approfondire le dinamiche dei processi di acidificazione e per analizzare l'eventuale interazione tra pH e condizioni meteorologiche. I dati utilizzati, forniti dalla Stazione Zoologica “Anton Dohrn” di Napoli, erano serie di pH e di vento rilevate in continuo, in due aree, nord e sud rispetto all'isolotto del Castello Aragonese, e in tre stazioni lungo un gradiente di acidificazione. Tutto il lavoro è stato svolto a step, dove il risultato di un'analisi suggeriva il tipo e il metodo analitico da utilizzare nelle analisi successive. Inizialmente i dati delle due serie sono stati analizzati singolarmente per ottenere i parametri più salienti delle due serie. In seguito i dati sono stati correlati fra loro per stimare l'influenza del vento sul pH. Globalmente è stato possibile evidenziare come il fenomeno dell'acidificazione sia correlato con il vento, ma la risposta sembra essere sito-specifica, essendo risultato dipendente da altri fattori interagenti a scala locale, come la geomorfologia del territorio, le correnti marine e la batimetria del fondale. È però emersa anche la difficoltà nel trovare chiare correlazioni fra le due serie indagate, perché molto complesse, a causa sia della numerosa quantità di zeri nella serie del vento, sia da una forte variabilità naturale del pH, nelle varie stazioni esaminate. In generale, con questo lavoro si è dimostrato come utilizzare tecniche di analisi delle serie storiche, e come poter utilizzare metodi di regressione, autocorrelazione, cross-correlation e smoothing che possono integrare i modelli che prendono in considerazione variabili esogene rispetto alla variabile di interesse.

Dispersione di sostanze odorigene nell'atmosfera e modellizzazione mediante software dedicato (un'applicazione del software LAPMOD)

Gli odori rappresentano uno degli elementi di disturbo che la popolazione avverte maggiormente e, anche nel caso in cui non siano associati a sostanze tossiche, sono causa di conflitti e di intolleranza, sia nei confronti delle aziende che li diffondono nel territorio, sia nella scelta del sito di localizzazione di nuovi impianti. La valutazione del disturbo olfattivo e la sua regolamentazione (esistono linee guida, ma non una legislazione di riferimento) rappresentano aspetti caratterizzati da elevata complessità, dal momento che l’inquinamento olfattivo è strettamente associato alla percezione umana. Nella tesi vengono valutate le emissioni odorigene e le relative immissioni, dovute ad un comparto per la gestione integrata dei rifiuti. Per caratterizzare le emissioni sono stati prelevati dei campioni di aria presso le principali sorgenti individuate e quantificate utilizzando la tecnica dell’olfattometria dinamica. Una volta caratterizzate le sorgenti, i dati di emissione ottenuti dalla campagna di misura e dall’analisi olfattometrica sono stati utilizzati come dati di input del modello LAPMOD (LAgrangian Particle MODel). LAPMOD è stato implementato con un modulo specifico per la determinazione delle concentrazioni massime orarie che utilizza un peak-to-mean variabile nel tempo, a differenza di altri modelli che usano un valore costante per la determinazione. Dall'elaborazione dei dati è emerso che, utilizzando il modulo specifico per gli odori, le concentrazioni come 98° percentile riferite al giorno tipico hanno un andamento opposto rispetto all’uso di un peak-to-mean costante. Dal confronto della simulazione in cui le emissioni sono indipendenti dalla variazione della portata di odore in funzione della velocità del vento, con quella che invece simula tale dipendenza (nelle sorgenti che presentano paratie laterali e tettoia) è emerso che la simulazione che mitiga completamente l’effetto del vento è più coerente con la realtà.

Investigation into the Specificity of Angiotensin II-induced Behavioral Desensitization

Angiotensin II (AngII) plays a key role in maintaining body fluid homeostasis. The physiological and behavioral effects of central AngII include increased blood pressure and fluid intake. In vitro experiments demonstrate that repeated exposure to AngII reduces the efficacy of subsequent AngII, and behavioral studies indicate that prior icv AngII administration reduces the dipsogenic response to AngII administered later. Specifically, rats given a treatment regimen of three icv injections of a large dose of AngII, each separated by 20 min, drink less water in response to a test injection of AngII than do vehicle-treated controls given the same test injection. The present studies were designed to test three potential explanations for the reduced dipsogenic potency of AngII after repeated administration. To this end, we tested for motor impairment caused by repeated injections of AngII, for a possible role of visceral distress or illness, and for differences in the pressor response to the final test injection of AngII.We found that repeated injections of AngII neither affected drinking stimulated by carbachol nor did they produce a conditioned flavor avoidance. Furthermore, we found no evidence that differences in the pressor response to the final test injection of AngII accounted for the difference in intake. In light of these findings, we are able to reject these three explanations for the observed behavioral desensitization, and, we suggest instead that the mechanism for this phenomenon may be at the level of the receptor.

A (R)EXISTÊNCIA DAS VOCACIONADAS AO MINISTÉRIO PASTORAL BATISTA: DESCORTINANDO A RELAÇÃO ENTRE AS PASTORAS BATISTAS DE SÃO PAULO E A NÃO FILIAÇÃO NA ORDEM DOS PASTORES BATISTAS DO BRASIL EM SÃO PAULO (OPBB-SP)

O contexto batista é predominantemente marcado por lideranças masculinas, destinando às mulheres apenas lugares e comportamentos socialmente estabelecidos, como a casa, o cuidado, a maternidade, a submissão, entre outras características que enfatizam a hierarquia de gênero. Mesmo diante do desenvolvimento econômico e da ocupação que as mulheres estão conquistando no campo público, a igreja e principalmente as igrejas batistas, permanecem fundadas em alicerces que exaltam o poder masculino em detrimento do lugar que deve ser ocupado pelas mulheres, ou seja, onde elas decidirem atuar. Caso elas decidam atuar num campo predominantemente masculino, terão que lidar com a desconstrução de um pensamento socialmente permeado de dominação masculina e com a árdua construção de um pensamento que vise a igualdade de gênero. O objeto desta pesquisa é o ministério pastoral feminino no contexto batista brasileiro. O texto analisa o discurso das Pastoras Batistas do Estado de São Paulo e o discurso dos líderes da Ordem dos Pastores Batistas de São Paulo (OPBB-SP) a respeito do ministério pastoral feminino e a não filiação de mulheres na OPBB-SP. A importância deste trabalho é a de demostrar as relações de micro poder existentes entre pastores e pastoras e concomitantemente as desigualdades dentro do contexto batista com relação ao ministério pastoral feminino. Essa afirmação se consolida por meio das análises das entrevistas semiestruturadas que realizei na pesquisa de campo, com sete pastoras batistas do Estado de São Paulo, bem como com três líderes da OPPB-SP. Esta é uma pesquisa qualitativa, em que foram analisados documentos oficiais da igreja, como pautas de convenções, atas, sites institucionais, periódicos e documentos não oficiais encontrados em redes sociais, blogs, jornais online, entre outros. Posso afirmar que as pastoras batistas estão se mobilizando para cumprir sua vocação, usando argumentos transcendentes que impedem qualquer pessoa de desafiar ou duvidar de seu chamado pastoral, pois: “O vento sopra onde quer; ouve-se o ruído, mas não sabes de onde vem, nem para onde vai. Assim acontece com aquele(a) que nasceu do Espírito.” (João 3.8).

O AGENDAMENTO DE TELEJORNAIS BRASILEIROS EM SITES NOTICIOSOS DE CONTEÚDO COLABORATIVO

The thesis investigates if with the free news production, people who post information on collaborative content sites, known as interacting, tend to reproduce information that was scheduled for Tv news. This study is a comparison of the collaborative content vehicles Vc reporter, Vc no G1 and Eu reporter with TV news SBT Brasil, Jornal Nacional, Jornal da Record and Jornal da Band. We sought to determine whether those newscasts guide the collaborative platforms. The hypothesis assumes that Brazilian TV news have been building over time a credible relationship with the viewer, so it is possible to think that the interacting use the same criteria for selecting the broadcasts and reproduce similar information in collaborative content sites. The method used was content analysis, based on the study of Laurence Bardin and the type of research used was quantitative. This research concluded that, within a small portion of the universe surveyed, there are schedules of television news across the collaborative content.

Event-related brain potentials in the study of visual selective attention

Event-related brain potentials (ERPs) provide high-resolution measures of the time course of neuronal activity patterns associated with perceptual and cognitive processes. New techniques for ERP source analysis and comparisons with data from blood-flow neuroimaging studies enable improved localization of cortical activity during visual selective attention. ERP modulations during spatial attention point toward a mechanism of gain control over information flow in extrastriate visual cortical pathways, starting about 80 ms after stimulus onset. Paying attention to nonspatial features such as color, motion, or shape is manifested by qualitatively different ERP patterns in multiple cortical areas that begin with latencies of 100–150 ms. The processing of nonspatial features seems to be contingent upon the prior selection of location, consistent with early selection theories of attention and with the hypothesis that spatial attention is “special.”