Red Nacional de Estaciones de Referencia GPS (ERGPS)

El Instituto Geográfico Nacional, por medio del Área de Geodesia, está llevando a cabo el establecimiento de una Red de Estaciones Permanentes GPS que permitan obtener coordenadas muy precisas, así como sus campos de velocidades en un Sistema de Referencia Global (ITRFxx). Dichas estaciones pertenecen a la Red de Estaciones Permanentes de EUREF (EUropean REference Frame) y constituyen el orden cero de la Geodesia Española.

De la triangulación al GPS: re-pensando la re-presentación.

El impacto de lo virtual en los nuevos sistemas de representación de la arquitectura.

Aplicación de GPS en la readaptación de lesiones en el fútbol profesional: estudio de un caso.

Utilización del gps en la recuperación de lesiones en fútbol

Modelización de las deformaciones corticales en El Salvador (Centroamérica) mediante la integración de datos geodésicos (GPS), geológicos y sismológicos

La República de El Salvador está localizada al norte de Centroamérica, limita al norte con Honduras, al este con Honduras y Nicaragua en el Golfo de Fonseca, al oeste con Guatemala y al sur con el Océano Pacífico. Con una población de casi 6.3 millones de habitantes (2012) y una extensión territorial de algo más de 21.000 km2, es el país más pequeño de toda Centroamérica, con la densidad de población más alta (292 habitantes por km2) y una tasa de pobreza que supera el 34%. Actualmente el 63.2% de la población del país se concentra en las ciudades, y más de la cuarta parte de la población se asienta en el Área Metropolitana de El Salvador (AMSS), lo que supone un área de alrededor del 2.6% del territorio salvadoreño. Según el Banco Mundial, el país tiene un PIB per cápita de 3790 dólares (2012). Asimismo, desde hace ya varios años el elemento clave en la economía salvadoreña ha sido las remesas del exterior, las cuales en el 2006 representaron el 15% del PIB, manteniéndose por varios años consecutivos como la más importante fuente de ingresos externos con que cuenta el país (Comisión Económica para América Latina‐CEPAL, 2007). La inestabilidad económica, la desigual distribución de la riqueza, así como la brecha entre los ámbitos urbano y rural, son las principales causas que limitan las capacidades de desarrollo social del país. El Salvador es uno de los países ecológicamente más devastado de América Latina. Más del 95% de sus bosques tropicales de hojas caducas han sido destruidos y más del 70% de la tierra sufre una severa erosión. Según la FAO el país se encuentra en un franco proceso de desertificación. Como consecuencia de ello, casi todas las especies de animales salvajes se han extinguido o están al borde de la extinción, sin que hasta ahora haya indicios de revertir tal proceso. Por otra parte, en el AMSS el 13% de la población habita sobre terrenos en riesgo por derrumbes o demasiado próximos a fuentes de contaminación (Mansilla, 2009). Por su ubicación geográfica, dinámica natural y territorial, El Salvador ha estado sometido históricamente a diferentes amenazas de origen natural, como terremotos, tormentas tropicales, sequías, actividad volcánica, inundaciones y deslizamientos, los que, sumados a los procesos sociales de transformación (la deforestación, los cambios de uso del suelo y la modificación de los cauces naturales), propician condiciones de riesgo y plantean altas posibilidades de que ocurran desastres. Es evidente que la suma del deterioro económico, social y ambiental, combinado con la multiplicidad de amenazas a las que puede verse sometido el territorio, hacen al país sumamente vulnerable a la ocurrencia de desastres de distintas magnitudes e impactos. En la historia reciente de El Salvador se han producido numerosos eventos de gran magnitud, tales como los terremotos de enero y febrero de 2001. El 13 de enero de 2001 El Salvador sufrió un terremoto de magnitud Mw 7.7 relacionado con la zona de subducción de la placa del Coco bajo la placa Caribe, dejando alrededor de 900 muertos y numerosos daños materiales. A este terremoto le siguió un mes después, el 13 de febrero de 2001, otro de magnitud Mw 6.6 de origen continental que sumó más de 300 víctimas mortales y terminó de derribar gran cantidad de casas ya dañadas por el terremoto anterior. Ambos eventos dispararon enormes deslizamientos de tierra, que fueron los responsables de la mayoría de las muertes. Como se observó durante el terremoto de 2001, este tipo de sismicidad implica un alto riesgo para la sociedad salvadoreña debido a la gran concentración de población en zonas con fuertes pendientes y muy deforestadas susceptibles de sufrir deslizamientos, y debido también a la escasez de planes urbanísticos. La complicada evolución sociopolítica del país durante los últimos 50 años, con una larga guerra civil, ha influido que hayan sido escasas las investigaciones científicas relacionadas con la sismotectónica y el riesgo sísmico asociada a la geología local. La ocurrencia de los terremotos citados disparó un interés a nivel internacional en la adquisición e interpretación de nuevos datos de tectónica activa que con los años han dado lugar a diferentes trabajos. Fue precisamente a partir del interés en estos eventos del 2001 cuando comenzó la colaboración de la Dra. Benito y el Dr. Martínez‐Díaz (directores de esta tesis) en El Salvador (Benito et al. 2004), lo que dio lugar a distintos proyectos de cooperación e investigación que han tenido lugar hasta la actualidad, y que se han centrado en el desarrollo de estudios geológicos, sismológicos para mejorar el cálculo de la amenaza sísmica en El Salvador. Según Martínez‐Díaz et al. (2004) la responsable del terremoto de febrero de 2001 fue la que se denomina como Zona de Falla de El Salvador (ZFES), una zona de falla que atraviesa el país de este a oeste que no había sido descrita con anterioridad. Con el fin de estudiar y caracterizar el comportamiento de este sistema de fallas para su introducción en la evaluación de la amenaza sísmica de la zona se plantean diferentes estudios sismotectónicos y paleosísmicos, y, entre ellos, esta tesis que surge de la necesidad de estudiar el comportamiento cinemático actual de la ZFES, mediante la aplicación de técnicas geodésicas (GNSS) y su integración con datos geológicos y sismológicos. Con el objetivo de reconocer la ZFES y estudiar la viabilidad de la aplicación de estas técnicas en la zona de estudio, realicé mi primer viaje a El Salvador en septiembre de 2006. A raíz de este viaje, en 2007, comienza el proyecto ZFESNet (Staller et al., 2008) estableciendo las primeras estaciones y realizando la primera campaña de observación en la ZFES. Han sido 6 años de mediciones e intenso trabajo de lo que hoy se obtienen los primeros resultados. El interés que despiertan los terremotos y sus efectos, así como la vulnerabilidad que tiene El Salvador a estos eventos, ha sido para la autora un aliciente añadido a su trabajo, animándola a perseverar en el desarrollo de su tesis, a pesar de la multitud de imprevistos y problemas que han surgido durante su transcurso. La aportación de esta tesis al conocimiento actual de la ZFES se espera que sea un germen para futuras investigaciones y en particular para mejorar la evaluación de la amenaza sísmica de la zona. No obstante, se hace hincapié en que tan importante como el conocimiento de las fuentes sísmicas es su uso en la planificación urbanística del terreno y en la elaboración de normas sismoresistentes y su aplicación por parte de los responsables, lo cual ayudaría a paliar los efectos de fenómenos naturales como el terremoto, el cual no podemos evitar. El proyecto ZFESNet ha sido financiado fundamentalmente por tres proyectos de las convocatorias anuales de Ayudas para la realización de actividades con Latinoamérica de la UPM, de los que la autora de esta tesis ha sido la responsable, estos son: “Establecimiento de una Red de Control GPS en la Zona de Falla de El Salvador”, “Determinación de deformaciones y desplazamientos en la Zona de Falla de El Salvador” y “Determinación de deformaciones y desplazamientos en la Zona de Falla de El Salvador II”, y parcialmente por el proyecto de la Agencia Española de Cooperación y Desarrollo (AECID); “Desarrollo de estudios geológicos y sismológicos en El Salvador dirigidos a la mitigación del riesgo sísmico”, y el Proyecto Nacional I+D+i SISMOCAES: “Estudios geológicos y sísmicos en Centroamérica y lecciones hacia la evaluación del riesgo sísmico en el sur de España”.

Teller: telemetría con GPS

En el campo del motociclismo y el automovilismo de competición se debe disponer de tecnología que ayude en la conducción y el aprendizaje del piloto. La telemetría juega un papel que es clave en este aspecto. Gracias a GPS precisos y que ofrecen una gran variedad de información, el piloto puede observar cualquier defecto en su conducción. Sin embargo, la mayor parte de los pilotos que se dedican al motociclismo y el automovilismo de manera amater no puede permitirse la compra de estos dispositivos. A lo largo de este documento se explica el trabajo realizado para crear Teller. Teller es una aplicación que recoge los datos de un GPS de bajo coste, genera información mediante cálculos físicos realizados con Erlang y visualiza dicha información para los pilotos que quierenmejorar. Con esta aplicación se pretende ofrecer una alternativa barata de telemetría sin necesidad de gastarse el dinero en GPS precisos pero demasiado caros. ---ABSTRACT---In the field of motorcycling racing and motorsport technology should be available to assist in driving and learning from the pilot. Telemetry plays a key role in this regard. Thanks to accurate GPS which offer various information, the pilot can see any fault in his driving. However, most of pilots who engage motorcycling racing and motorsport in the amater way can not afford to purchase these devices. Throughout this document the work done to create Teller is explained. Teller is an application that collects data from a low cost GPS, it generates information by physical calculations made in Erlang and it displays this information for pilots who want to improve. This application aims to provide a cheap alternative of telemetry without spending money on accurate but expensive GPS.

A General Purpose Configurable Controller for Indoors and Outdoors GPS-Denied Navigation for Multirotor Unmanned Aerial Vehicles

This research on odometry based GPS-denied navigation on multirotor Unmanned Aerial Vehicles is focused among the interactions between the odometry sensors and the navigation controller. More precisely, we present a controller architecture that allows to specify a speed specified flight envelope where the quality of the odometry measurements is guaranteed. The controller utilizes a simple point mass kinematic model, described by a set of configurable parameters, to generate a complying speed plan. For experimental testing, we have used down-facing camera optical-flow as odometry measurement. This work is a continuation of prior research to outdoors environments using an AR Drone 2.0 vehicle, as it provides reliable optical flow on a wide range of flying conditions and floor textures. Our experiments show that the architecture is realiable for outdoors flight on altitudes lower than 9 m. A prior version of our code was utilized to compete in the International Micro Air Vehicle Conference and Flight Competition IMAV 2012. The code will be released as an open-source ROS stack hosted on GitHub.

Aplicación de la tecnología GPS para la cuantificación del proceso de readaptación de una lesión de ligamento lateral externo de tobillo: estudio de un caso

GPS y readaptación

Vision-Based Tracking, Odometry and Control for UAV Autonomy

El principal objetivo de este trabajo es proporcionar una solución en tiempo real basada en visión estéreo o monocular precisa y robusta para que un vehículo aéreo no tripulado (UAV) sea autónomo en varios tipos de aplicaciones UAV, especialmente en entornos abarrotados sin señal GPS. Este trabajo principalmente consiste en tres temas de investigación de UAV basados en técnicas de visión por computador: (I) visual tracking, proporciona soluciones efectivas para localizar visualmente objetos de interés estáticos o en movimiento durante el tiempo que dura el vuelo del UAV mediante una aproximación adaptativa online y una estrategia de múltiple resolución, de este modo superamos los problemas generados por las diferentes situaciones desafiantes, tales como cambios significativos de aspecto, iluminación del entorno variante, fondo del tracking embarullado, oclusión parcial o total de objetos, variaciones rápidas de posición y vibraciones mecánicas a bordo. La solución ha sido utilizada en aterrizajes autónomos, inspección de plataformas mar adentro o tracking de aviones en pleno vuelo para su detección y evasión; (II) odometría visual: proporciona una solución eficiente al UAV para estimar la posición con 6 grados de libertad (6D) usando únicamente la entrada de una cámara estéreo a bordo del UAV. Un método Semi-Global Blocking Matching (SGBM) eficiente basado en una estrategia grueso-a-fino ha sido implementada para una rápida y profunda estimación del plano. Además, la solución toma provecho eficazmente de la información 2D y 3D para estimar la posición 6D, resolviendo de esta manera la limitación de un punto de referencia fijo en la cámara estéreo. Una robusta aproximación volumétrica de mapping basada en el framework Octomap ha sido utilizada para reconstruir entornos cerrados y al aire libre bastante abarrotados en 3D con memoria y errores correlacionados espacialmente o temporalmente; (III) visual control, ofrece soluciones de control prácticas para la navegación de un UAV usando Fuzzy Logic Controller (FLC) con la estimación visual. Y el framework de Cross-Entropy Optimization (CEO) ha sido usado para optimizar el factor de escala y la función de pertenencia en FLC. Todas las soluciones basadas en visión en este trabajo han sido probadas en test reales. Y los conjuntos de datos de imágenes reales grabados en estos test o disponibles para la comunidad pública han sido utilizados para evaluar el rendimiento de estas soluciones basadas en visión con ground truth. Además, las soluciones de visión presentadas han sido comparadas con algoritmos de visión del estado del arte. Los test reales y los resultados de evaluación muestran que las soluciones basadas en visión proporcionadas han obtenido rendimientos en tiempo real precisos y robustos, o han alcanzado un mejor rendimiento que aquellos algoritmos del estado del arte. La estimación basada en visión ha ganado un rol muy importante en controlar un UAV típico para alcanzar autonomía en aplicaciones UAV. ABSTRACT The main objective of this dissertation is providing real-time accurate robust monocular or stereo vision-based solution for Unmanned Aerial Vehicle (UAV) to achieve the autonomy in various types of UAV applications, especially in GPS-denied dynamic cluttered environments. This dissertation mainly consists of three UAV research topics based on computer vision technique: (I) visual tracking, it supplys effective solutions to visually locate interesting static or moving object over time during UAV flight with on-line adaptivity approach and multiple-resolution strategy, thereby overcoming the problems generated by the different challenging situations, such as significant appearance change, variant surrounding illumination, cluttered tracking background, partial or full object occlusion, rapid pose variation and onboard mechanical vibration. The solutions have been utilized in autonomous landing, offshore floating platform inspection and midair aircraft tracking for sense-and-avoid; (II) visual odometry: it provides the efficient solution for UAV to estimate the 6 Degree-of-freedom (6D) pose using only the input of stereo camera onboard UAV. An efficient Semi-Global Blocking Matching (SGBM) method based on a coarse-to-fine strategy has been implemented for fast depth map estimation. In addition, the solution effectively takes advantage of both 2D and 3D information to estimate the 6D pose, thereby solving the limitation of a fixed small baseline in the stereo camera. A robust volumetric occupancy mapping approach based on the Octomap framework has been utilized to reconstruct indoor and outdoor large-scale cluttered environments in 3D with less temporally or spatially correlated measurement errors and memory; (III) visual control, it offers practical control solutions to navigate UAV using Fuzzy Logic Controller (FLC) with the visual estimation. And the Cross-Entropy Optimization (CEO) framework has been used to optimize the scaling factor and the membership function in FLC. All the vision-based solutions in this dissertation have been tested in real tests. And the real image datasets recorded from these tests or available from public community have been utilized to evaluate the performance of these vision-based solutions with ground truth. Additionally, the presented vision solutions have compared with the state-of-art visual algorithms. Real tests and evaluation results show that the provided vision-based solutions have obtained real-time accurate robust performances, or gained better performance than those state-of-art visual algorithms. The vision-based estimation has played a critically important role for controlling a typical UAV to achieve autonomy in the UAV application.

GPS-PYMEs: Marco de Gestión de Proyectos para el desarrollo Seguro en PYMEs

En la actualidad no se concibe una empresa, por pequeña que esta sea, sin algún tipo de servicio TI. Se presenta para cada empresa el reto de emprender proyectos para desarrollar o contratar servicios de TI que soporten los diferentes procesos de negocio de la empresa. Por otro lado, a menos que los servicios de TI estén aislados de toda red, lo cual es prácticamente imposible en la actualidad, no existe un servicio o un proyecto que lo desarrolle garantizando el 100% de seguridad. Así la empresa maneja una dualidad entre desarrollar productos/servicios de TI seguros y el mantenimiento constante de sus servicios TI en estado seguro. La gestión de los proyectos para el desarrollo de los servicios de TI se aborda, en la mayoría de las empresas, aplicando distintas prácticas, utilizadas en otros proyectos y recomendadas, a tal efecto, por marcos y estándares con mayor reconocimiento. Por lo general, estos marcos incluyen, entre sus procesos, la gestión de los riesgos orientada al cumplimiento de plazos, de costes y, a veces, de la funcionalidad del producto o servicio. Sin embargo, en estas prácticas se obvian los aspectos de seguridad (confidencialidad, integridad y disponibilidad) del producto/servicio, necesarios durante el desarrollo del proyecto. Además, una vez entregado el servicio, a nivel operativo, cuando surge algún fallo relativo a estos aspectos de seguridad, se aplican soluciones ad-hoc. Esto provoca grandes pérdidas y, en ocasiones, pone en peligro la continuidad de la propia empresa. Este problema, se va acrecentando cada día más, en cualquier tipo de empresa y, son las PYMEs, por su la falta de conocimiento del problema en sí y la escasez de recursos metodológicos y técnicos, las empresas más vulnerables. Por todo lo anterior, esta tesis doctoral tiene un doble objetivo. En primer lugar, demostrar la necesidad de contar con un marco de trabajo que, integrado con otros posibles marcos y estándares, sea sencillo de aplicar en distintos tipos y envergaduras de proyectos, y que guíe a las PYMEs en la gestión de proyectos para el desarrollo seguro y posterior mantenimiento de la seguridad de sus servicios de TI. En segundo lugar, cubrir esta necesidad desarrollando un marco de trabajo que ofrezca un modelo de proceso genérico aplicable sobre distintos patrones de proyecto y una librería de activos de seguridad que sirva a las PYMEs de guía durante el proceso de gestión del proyecto para el desarrollo seguro. El modelo de proceso del marco propuesto describe actividades en los tres niveles organizativos de la empresa (estratégico, táctico y operativo). Está basado en el ciclo de mejora continua (PDCA) y en la filosofía Seguridad por Diseño, propuesta por Siemens. Se detallan las prácticas específicas de cada actividad, las entradas, salidas, acciones, roles, KPIs y técnicas aplicables para cada actividad. Estas prácticas específicas pueden aplicarse o no, a criterio del jefe de proyecto y de acuerdo al estado de la empresa y proyecto que se quiera desarrollar, estableciendo así distintos patrones de proceso. Para la validación del marco se han elegido dos PYMEs. La primera del sector servicios y la segunda del sector TIC. El modelo de proceso ha sido aplicado sobre un mismo patrón de proyecto que responde a necesidades comunes a ambas empresas. El patrón de proceso ha sido valorado en los proyectos elegidos en ambas empresas, antes y después de su aplicación. Los resultados del estudio, después de su aplicación en ambas empresas, han permitido la validación del patrón de proceso, en la mejora de la gestión de proyecto para el desarrollo seguro de TI en las PYMEs. ABSTRACT Today a company without any IT service is not conceived, even if it is small either. It presents the challenge for each company to undertake projects to develop or contract IT services that support the different business processes of the company. On the other hand, unless IT services are isolated from whole network, which is virtually impossible at present, there is no service or project, which develops guaranteeing 100% security. So the company handles a duality, develop products / insurance IT services and constant maintenance of their IT services in a safe state. The project management for the development of IT services is addressed, in most companies, using different practices used in other projects and recommended for this purpose by frameworks and standards with greater recognition. Generally, these frameworks include, among its processes, risk management aimed at meeting deadlines, costs and, sometimes, the functionality of the product or service. However, safety issues such as confidentiality, integrity and availability of the product / service, necessary for the project, they are ignored in these practices. Moreover, once the service delivered at the operational level, when a fault on these safety issues arise, ad-hoc solutions are applied. This causes great losses and sometimes threatens the continuity of the company. This problem is adding more every day, in any kind of business and SMEs are, by their lack of knowledge of the problem itself and the lack of methodological and technical resources, the most vulnerable companies. For all these reasons, this thesis has two objectives. Firstly demonstrate the need for a framework that integrated with other possible frameworks and standards, it is simple to apply in different types and wingspans of projects, and to guide SMEs in the management of development projects safely, and subsequent maintenance of the security of their IT services. Secondly meet this need by developing a framework that provides a generic process model applicable to project different patterns and a library of security assets, which serve to guide SMEs in the process of project management for development safe. The process model describes the proposed activities under the three organizational levels of the company (strategic, tactical and operational). It is based on the continuous improvement cycle (PDCA) and Security Design philosophy proposed by Siemens. The specific practices, inputs, outputs, actions, roles, KPIs and techniques applicable to each activity are detailed. These specific practices can be applied or not, at the discretion of the project manager and according to the state of the company and project that the company wants to develop, establishing different patterns of process. Two SMEs have been chosen to validate the frame work. The first of the services sector and the second in the ICT sector. The process model has been applied on the same pattern project that responds to needs common to both companies. The process pattern has been valued at the selected projects in both companies before and after application. The results of the study, after application in both companies have enabled pattern validation process, improving project management for the safe development of IT in SMEs.

Aplicaciones de las tecnologías SIG y GPS en la dinámica de poblaciones de flora amenazada: Helianthemun caput-felis Boiss

Se muestra un ejemplo de aplicación combinada de las técnicas SIG y GPS para el seguimiento de especies vegetales de flora catalogada como rara, endémica o amenazada: Helianthemum caput-felis Boiss. La localización georreferenciada de todas sus poblaciones y la base de datos generada permiten la elaboración de una cartografía de detalle muy útil para conocer las condiciones óptimas para su desarrollo, sus principales amenazas, así como para realizar el seguimiento de la dinámica de estas poblaciones, ya que a través del análisis espacial se puede preveer qué áreas desaparecerán si se ejecuta el planeamiento urbanístico vigente y, por lo tanto, tomar las medidas oportunas desde el organismo oficial competente. Esta cartografía a escala de detalle se convierte en una información de base y de consulta fácil de integrar en los proyec-tos de desarrollo del planeamiento.

Tasas de deformación GPS en la cuenca del Bajo Segura (Cordillera Bética oriental)

En este trabajo hemos cuantificado las tasas de deformación actual de la cuenca del Bajo Segura (NE del corredor de cizalla de la Bética oriental), a partir del análisis de una red GPS con 11 vértices geodésicos. Se han analizado los datos de cuatro campañas GPS entre junio de 1999 y enero de 2013, que han sido procesados con la versión 6.2 del software GIPSY-OASIS. Este software utiliza la técnica de posicionamiento puntual de precisión conocido por las siglas PPP. Se observa un acortamiento ~N-S en toda la cuenca de mayor magnitud en el sur, en la zona de falla del Bajo Segura, con valores que varían de oeste a este entre 0,73 y 0,24 mm/año. En el borde septentrional de la cuenca, en la zona de falla de Crevillente, los valores de acortamiento N-S son menores. Sin embargo, en esta falla se ha observado un movimiento lateral sinistrorso que, en la componente E-O, varía entre 0,44 y 0,75 mm/año.

Estudio de los hábitos de desplazamiento del jabalí (Sus scrofa Linnaeus, 1758) mediante técnicas gps/gsm en un área de montaña mediterránea

Financiado en parte por el proyecto de investigación de la Conselleria de Educación y Ciencia GVA-Pre-2008-036 y el Instituto Alicantino de Cultura Juan Gil-Albert.

¿Cómo crear una ruta educativa GPS?

Las rutas educativas tienen una popularidad que crece rápidamente. El desafío para los educadores es desarrollar rutas educativas más efectivas. El artículo intenta definir una metodología para estas rutas: GPS. Después de un intensivo estudio de la literatura el autor describe los aspectos más importantes.