A Hierarchical Tracking Strategy for Vision-Based Applications On-Board UAVs

In this paper, we apply a hierarchical tracking strategy of planar objects (or that can be assumed to be planar) that is based on direct methods for vision-based applications on-board UAVs. The use of this tracking strategy allows to achieve the tasks at real-time frame rates and to overcome problems posed by the challenging conditions of the tasks: e.g. constant vibrations, fast 3D changes, or limited capacity on-board. The vast majority of approaches make use of feature-based methods to track objects. Nonetheless, in this paper we show that although some of these feature-based solutions are faster, direct methods can be more robust under fast 3D motions (fast changes in position), some changes in appearance, constant vibrations (without requiring any specific hardware or software for video stabilization), and situations in which part of the object to track is outside of the field of view of the camera. The performance of the proposed tracking strategy on-board UAVs is evaluated with images from realflight tests using manually-generated ground truth information, accurate position estimation using a Vicon system, and also with simulated data from a simulation environment. Results show that the hierarchical tracking strategy performs better than wellknown feature-based algorithms and well-known configurations of direct methods, and that its performance is robust enough for vision-in-the-loop tasks, e.g. for vision-based landing tasks.

Combining Text and Graphics for Interactive Exploration of Behavior Datasets

Modern sensor technologies and simulators applied to large and complex dynamic systems (such as road traffic networks, sets of river channels, etc.) produce large amounts of behavior data that are difficult for users to interpret and analyze. Software tools that generate presentations combining text and graphics can help users understand this data. In this paper we describe the results of our research on automatic multimedia presentation generation (including text, graphics, maps, images, etc.) for interactive exploration of behavior datasets. We designed a novel user interface that combines automatically generated text and graphical resources. We describe the general knowledge-based design of our presentation generation tool. We also present applications that we developed to validate the method, and a comparison with related work.

Elaboración de un nuevo modelo económico para la contribución al desarrollo sostenible de países del África subsahariana: implementación en Guinea Bissau

El escaso crecimiento de los países del África subsahariana, lleva a la necesidad de plantear un tipo de modelo económico que se adapte a sus especiales características y que en definitiva, conduzca a las sociedades que viven en estos países a un aumento de su calidad de vida, mediante mejoras en todos los campos sociales tales como: la enseñanza, la salud y la nutrición, que puedan ayudar a transformar las perspectivas del crecimiento económico, especialmente en los países objeto de estudio, que se caracterizan por presentar bajos ingresos y escaso desarrollo humano. Se puede concluir, por tanto, diciendo que en definitiva, el fin es el desarrollo humano y que el crecimiento económico es un medio. El propósito del crecimiento económico debe ser enriquecer la vida de la gente. Los adelantos a corto plazo en materia de desarrollo humano son posibles, merced a un mayor crecimiento económico que a su vez no debe desligarse del respeto por el medioambiente y el entorno. Para conseguir estos objetivos, se plantea en la presente tesis un modelo económico, elaborado siguiendo las directrices de la Dinámica de Sistemas, mediante el uso del programa informático VENSIM. El modelo planteado se basa en la producción de energía eléctrica, que sería capaz de abastecer a una población y generar unos excedentes que podrían ser vendidos y las ganancias reinvertidas para impulsar el crecimiento económico de la población a la que abastece. ABSTRACT Low growth in sub-Saharan Africa, leading to the need to establish a type of economic model that suits their special characteristics and ultimately lead to societies that live in these countries to increase human capacity through improvements in all social fields such as education, health and nutrition that can help transform the prospects for economic growth, especially in the countries under study, which are characterized by low income and low human development. It can be concluded, therefore, saying that ultimately, the end is human development and economic growth is a means. The purpose of economic growth should be to enrich the lives of people. The short-term advances in human development are possible, thanks to higher economic growth which in turn should not be separated from respect for the environment and intone. To achieve these objectives, we propose in this thesis an economic model, developed under the guidance of dynamic systems, using the computer program VENSIM. The proposed model is based on the production of electricity, which would be able to supply a population and generate a surplus that could be sold and the proceeds reinvested to boost economic growth in the population it serves.

Hacia una arquitectura de procesos : transformaciones disciplinares a través de la Computación en los modelos de Alexander, Negroponte y Price

La premisa inicial de la tesis examina cómo las secuelas de Segunda Guerra mundial motivaron una revisión general de la Ciencia y procuraron una nueva relación entre el hombre y su entorno. Matemáticas, Física y Biología gestaron las Ciencias de la Computación como disciplina de convergencia. En un momento de re-definición del objeto científico, una serie de arquitectos vislumbraron la oportunidad para transformar ciertas convenciones disciplinares. Mediante la incorporación de ontologías y procedimientos de cibernética y computación, trazaron un nuevo espacio arquitectónico. Legitimados por un despegue tecnológico incuestionable, desafían los límites de la profesión explorando campos abiertos a nuevos programas y acciones; amplían el dominio natural de la Arquitectura más allá del objeto(terminado) hacia el proceso(abierto). Se da inicio a la tesis describiendo los antecedentes que conducen a ese escenario de cambio. Se anotan aspectos de Teoría de Sistemas, Computación, Biología y de ciertos referentes de Arquitectura con relevancia para esa nuevo planteamiento. En esos antecedentes residen los argumentos para orientar la disciplina hacia el trabajo con procesos. La linea argumental central del texto aborda la obra de Christopher Alexander, Nicholas Negroponte y Cedric Price a través de una producción teórica y práctica transformada por la computación, y examina la contribución conceptual de cada autor. El análisis comparado de sus modelos se dispone mediante la disección de tres conceptos convergentes: Sistema, Código y Proceso. La discusión crítica se articula por una triangulación entre los autores, donde se identifican comparando por pares las coincidencias y controversias entre ellos. Sirve este procedimiento al propósito de tender un puente conceptual con el escenario arquitectónico actual estimando el impacto de sus propuestas. Se valora su contribución en la deriva del programa cerrado a la especulación , de lo formal a lo informal, de lo único a lo múltiple; del estudio de arquitectura al laboratorio de investigación. Para guiar ese recorrido por la significación de cada autor en el desarrollo digital de la disciplina, se incorporan a la escena dos predicados esenciales; expertos en computación que trabajaron de enlace entre los autores, matizando el significado de sus modelos. El trabajo de Gordon Pask y John Frazer constituye el vehículo de transmisión de los hallazgos de aquellos años, prolonga los caminos iniciados entonces, en la arquitectura de hoy y la que ya se está diseñando para mañana. ABSTRACT The initial premise of the thesis examines how the aftermath of second world war motivated a general revision of science and procure the basis of a new relation between mankind and its environment. Mathematics, Physics, and Biology gave birth to the Computer Sciences as a blend of different knowledge and procedures. In a time when the object of major sciences was being redefined, a few architects saw a promising opportunity for transforming the Architectural convention. By implementing the concepts, ontology and procedures of Cybernetics, Artificial Intelligence and Information Technology, they envisioned a new space for their discipline. In the verge of transgression three prescient architects proposed complete architectural systems through their writings and projects; New systems that challenged the profession exploring open fields through program and action, questioning the culture of conservatism; They shifted architectural endeavor from object to process. The thesis starts describing the scientific and architectural background that lead to that opportunity, annotating aspects of Systems Theory, Computing, Biology and previous Architecture form the process perspective. It then focuses on the Works of Christopher Alexander, Nicholas Negroponte and Cedric Price through their work, and examines each authors conceptual contribution. It proceeds to a critical analysis of their proposals on three key converging aspects: system, architectural encoding and process. Finally, the thesis provides a comparative discussion between the three authors, and unfolds the impact of their work in todays architectural scenario. Their contribution to shift from service to speculation, from formal to informal , from unitary to multiple; from orthodox architecture studio to open laboratories of praxis through research. In order to conclude that triangle of concepts, other contributions come into scene to provide relevant predicates and complete those models. A reference to Gordon Pask and John Frazer is then provided with particular interest in their role as link between those pioneers and todays perspective, pushing the boundaries of both what architecture was and what it could become.

O direito na teoria crítica dos sistemas: da justiça autossubversiva à crítica imanente do direito

O recente desenvolvimento de uma teoria crítica dos sistemas, de Gunther Teubner a Andreas Fischer-Lescano, abriu novos horizontes teóricos para aqueles que se propõe a estudar a sociedade e o sistema jurídico. A construção de uma teoria crítica sob condições sistêmicas possibilitou o uso conjunto de temas e conceitos teóricos provenientes da teoria crítica da primeira geração da Escola de Frankfurt (crítica imanente, antagonismos sociais, reificação, dialética do esclarecimento) e da teoria dos sistemas (paradoxo, sistema, sociedade mundial). Partindo disso, o sistema jurídico foi analisado nas dimensões da justiça (como fórmula contingente e transcendente) e de sua crítica imanente como atitude transcendente, especialmente em face de sua tendência em se autorreproduzir como ordem social reificada que gera injustiça pelos excessos de justiça. Para alcançar essas conclusões, este trabalho se propôs a analisar o cenário da sociedade moderna no qual nasce a teoria crítica dos sistemas (Parte 1), lançando bases para os aspectos estruturais e semânticos sobre os quais ela se apoia. Seguidamente, foram estabelecidos os pressupostos teóricos básicos da teoria crítica da Escola de Frankfurt e da teoria dos sistemas de Luhmann (Parte 2) com o fim específico de colher os elementos essenciais à construção de uma teoria crítica dos sistemas voltada para o estudo do sistema jurídico. Logrado esse ponto, focou-se a análise do sistema jurídico e de sua evolução até alcançar sua atual condição na forma de um direito global na sociedade fragmentada (Parte 3). A partir disso a justiça autossubversiva e a crítica imanente do direito foram abordadas em seus aspectos essenciais e possibilitadores de uma autotranscendência sistêmica, capaz de tornar o direito mais responsivo com relação ao seu ambiente, limitando a irracionalidade racional inerente a uma ordem social reificada. A presente dissertação propõe dar mais um passo no sentido do desenvolvimento de uma teoria crítica dos sistemas aplicada ao direito, diagnosticando os dilemas contemporâneos e ao mesmo tempo, apontando os desafios existentes numa sociedade mundial paradoxalmente marcada pela possibilidade de hipertrofia sistêmica das ordens sociais reificadas e pelos processos de constitucionalização que buscam limitar essas ordens.

A sanção jurídica da sociedade

A teoria dos sistemas sociais autorreferenciais é uma teoria sociológica inovadora. Na verdade, trata-se de uma superteoria baseada em premissas construtivistas que se pretende universal, ou seja, capaz de descrever qualquer fenômeno social, incluindo as teorias rivais. O criador da teoria, o sociólogo alemão Niklas Luhmann, escreveu obras sobre uma grande variedade de temas: desde do Direito até a Arte; de uma teoria geral dos sistemas sociais até uma teoria abrangente da sociedade. Como uma teoria de base construtivista, a teoria dos sistemas sociais autorreferenciais observa observações, mais especificamente, observa comunicações. A teoria adota, assim, um fundamento teórico singular que exige novas descrições dos fenômenos sociais, ainda que já tenham sido exaustivamente estudados. Esse é o caso de sanções legais. Luhmann, contudo, não fornece uma descrição sistêmica das sanções legais. Ao invés disso, usa o termo de maneiras diferentes em seus estudos. As sanções a que ele se refere em seus estudos sobre o sistema político parecem estar mais relacionadas à violência física do que aquelas que ele mencionou ao descrever o sistema jurídico. Esta indefinição é, provavelmente, fruto do que chamei \"noção comum de sanção\". A noção comum, menos do que um conceito de sanção, é o acumulado de séculos de esforços para definir medidas de controle social. Portanto, além de vaga, a noção comum de sanção é baseada em premissas que são estranhas à teoria dos sistemas sociais. Assim, é necessária uma nova descrição dos fenômenos sociais associados à noção comum de sanção, a fim de expandir as possibilidades da teoria dos sistemas sociais. A observação desses fenômenos do ponto de vista da teoria dos sistemas sociais autorreferenciais resultou na descrição de não apenas uma, mas de quatro estruturas sociais diferentes. A primeira foi identificada como sanção simbiótica e pode ser tanto negativa - se associada ao uso da violência - como positiva - se associado à satisfação das necessidades. A segunda é o programa do sistema jurídico que cumpre a função de memória no sistema, mantendo assim as expectativas normativas. A terceira estrutura é uma variação da segunda; são programas oriundos dos processos legais que também cumprem função de memória. Estes programas diferem das sanções simbióticas na distância do uso da violência física. Enquanto a sanção simbiótica demonstra claramente a sua conexão com a violência frente à desobediência, os programas apontam para outros programas sancionatórios antes de se referirem à violência física. De um modo muito diferente, o quarto tipo de estrutura social, os programas sancionatórios de exclusão, identificados com as penas privativas de liberdade, estão intimamente ligados à violência física. Estes programas, embora realizem também a função de memória, cumprem outra função: a gestão de exclusão na sociedade moderna.

Modelos baseados em agentes aplicados à dinâmica de preços do mercado imobiliário

Um dos aspectos regulatórios fundamentais para o mercado imobiliário no Brasil são os limites para obtenção de financiamento no Sistema Financeiro de Habitação. Esses limites podem ser definidos de forma a aumentar ou reduzir a oferta de crédito neste mercado, alterando o comportamento dos seus agentes e, com isso, o preço de mercado dos imóveis. Neste trabalho, propomos um modelo de formação de preços no mercado imobiliário brasileiro com base no comportamento dos agentes que o compõem. Os agentes vendedores têm comportamento heterogêneo e são influenciados pela demanda histórica, enquanto que os agentes compradores têm o seu comportamento determinado pela disponibilidade de crédito. Esta disponibilidade de crédito, por sua vez, é definida pelos limites para concessão de financiamento no Sistema Financeiro de Habitação. Verificamos que o processo markoviano que descreve preço de mercado converge para um sistema dinâmico determinístico quando o número de agentes aumenta, e analisamos o comportamento deste sistema dinâmico. Mostramos qual é a família de variáveis aleatórias que representa o comportamento dos agentes vendedores de forma que o sistema apresente um preço de equilíbrio não trivial, condizente com a realidade. Verificamos ainda que o preço de equilíbrio depende não só das regras de concessão de financiamento no Sistema Financeiro de Habitação, como também do preço de reserva dos compradores e da memória e da sensibilidade dos vendedores a alterações na demanda. A memória e a sensibilidade dos vendedores podem levar a oscilações de preços acima ou abaixo do preço de equilíbrio (típicas de processos de formação de bolhas); ou até mesmo a uma bifurcação de Neimark-Sacker, quando o sistema apresenta dinâmica oscilatória estável.

From The Holding Cell to the Holding Environment: Applying an Intersubjective Approach into Trauma Treatment with Women in the Correctional Setting

Abstract This paper investigates themes and parallels related to the traumatic experiences women face within the correctional setting and how these experiences influence women's behavior choices that increase their risk of recidivism. Intersubjective Systems Theory is used to conceptualize the distinct dynamics and impact of trauma with this particular population. Intersubjectivity also informs the changes needed to create an environment that would help women in correctional settings to heal, avoid recidivism, and foster successful community reintegration. Principles from Intersubjective Systems Theory are reviewed in this paper to demonstrate: (a) how developmental trauma impacts the lives of incarcerated women, (b) how these women's attempts at self-healing are often maladaptive and lead to arrests, (c) how the current climate in corrections leads to retraumatization and promotes later recidivism, and (d) what changes in the corrections system would promote optimal healing and better outcomes for incarcerated women. Improved outcomes are defined as healthy boundaries, empowerment in choice of relationships, improvement of social support and occupational skills, and reduction of relapse and recidivism.

Modelo matemático baseado em lógica nebulosa para tratamento de variáveis e avaliação de contexto de sistemas dinâmicos.

A pesquisa apresenta uma adaptação do modelo matemático de lógica nebulosa. A adaptação é uma alternativa capaz de representar o comportamento de uma variável subjetiva ao longo de um intervalo de tempo, assim como tratar variáveis estáticas (como o modelo computacional existente). Pesquisas realizadas apontam para uma lacuna no tratamento de variáveis dinâmicas (dependência no tempo) e a proposta permite que o contexto em que as variáveis estão inseridas tenha um papel no entendimento e tomada de decisão de problemas com estas características. Modelos computacionais existentes tratam a questão temporal como sequenciador de eventos ou custo, sem considerar a influência de fenômenos passados na condição corrente, ao contrário do modelo proposto que permite uma contribuição dos acontecimentos anteriores no entendimento e tratamento do estado atual. Apenas para citar alguns exemplos, o uso da solução proposta pode ser aplicado na determinação de nível de conforto em transporte público ou auxiliar na aferição de grau de risco de investimentos no mercado de ações. Em ambos os casos, comparações realizadas entre o modelo de lógica nebulosa existente e a adaptação sugerida apontam uma diferença no resultado final que pode ser entendida como uma maior qualidade na informação de suporte à tomada de decisão.

Epistemological Considerations on Systemic Paradigm

This brief study makes some reflections on the systemic paradigm and the claim that Reality is a system advocated by some thinkers. We argue that the General Systems Theory is an abstract theory relating to formal reasons that correspond to real systems scientifically established, and its development can facilitate the task mentioned, which is characteristic of ordinary scientific work.

A Sociocybernetics Data Analysis Using Causality in Tourism Networks

The aim of this paper is to propose a mathematical model to determine invariant sets, set covering, orbits and, in particular, attractors in the set of tourism variables. Analysis was carried out based on a pre-designed algorithm and applying our interpretation of chaos theory developed in the context of General Systems Theory. This article sets out the causal relationships associated with tourist flows in order to enable the formulation of appropriate strategies. Our results can be applied to numerous cases. For example, in the analysis of tourist flows, these findings can be used to determine whether the behaviour of certain groups affects that of other groups and to analyse tourist behaviour in terms of the most relevant variables. Unlike statistical analyses that merely provide information on current data, our method uses orbit analysis to forecast, if attractors are found, the behaviour of tourist variables in the immediate future.

Industry-specific effect of CSR initiatives: hotels and airlines

Purpose – This study aims to examine the relationships between a firm's corporate social responsibility (CSR) activities and its performance and risk. The authors hypothesize that industry-level effects are highly determinant of the sign and magnitude of these relationships to establish a ranking of industries to identify the position of the most prominent tourism-related industries: hotels and airlines. Based on the cybernetic model of decision making and the heuristics thereof, shareholders base their investment decisions derived from CSR announcements on the idea that the industries behave differently; their fixed costs being a relevant factor. Design/methodology/approach – The authors estimate the industry-specific effects of CSR initiatives on firms' performance and risk using a sample of 583 announcements from the Spanish Stock Market. Findings – The results show that while CSR announcements have a positive effect on performance when the authors do not account for industry-specific factors, once the authors incorporate these factors into the analysis, the authors find that firm performance and risk vary quite substantially as a function of the industry to which the firm belongs. Interestingly, while the hotel industry presents an average behavior (standing at 9th position in returns, 15th in terms of risk, and 8th according to the ratio returns/volatility), the airline industry presents the worst situation of all industries: last in performance and last in risk. Practical implications – The results help managers assess their decisions and allocate CSR resources optimally. Originality/value – This article is the first attempt to empirically test and comprehensively detect the different relationships between CSR and firm performance across industries.

Contribution to Real-Time Estimation of Crop Phenological States in a Dynamical Framework Based on NDVI Time Series: Data Fusion With SAR and Temperature

In this study, a methodology based in a dynamical framework is proposed to incorporate additional sources of information to normalized difference vegetation index (NDVI) time series of agricultural observations for a phenological state estimation application. The proposed implementation is based on the particle filter (PF) scheme that is able to integrate multiple sources of data. Moreover, the dynamics-led design is able to conduct real-time (online) estimations, i.e., without requiring to wait until the end of the campaign. The evaluation of the algorithm is performed by estimating the phenological states over a set of rice fields in Seville (SW, Spain). A Landsat-5/7 NDVI series of images is complemented with two distinct sources of information: SAR images from the TerraSAR-X satellite and air temperature information from a ground-based station. An improvement in the overall estimation accuracy is obtained, especially when the time series of NDVI data is incomplete. Evaluations on the sensitivity to different development intervals and on the mitigation of discontinuities of the time series are also addressed in this work, demonstrating the benefits of this data fusion approach based on the dynamic systems.

Teoria Geral dos Sistemas e Turismo: reflexão e trajetória

Também conhecida por inúmeras outras denominações, como sistemismo e abordagem sistêmica, a Teoria Geral dos Sistemas, proposta pelo austríaco e biólogo, Ludwig Von Bertalanffy, teve sua construção entre os anos 20 e 30, embora tenha apenas sido publicada e veiculada somente anos mais tarde. Importante ressaltar que seu maior propósito foi o de colocar fim no cartesianismo que permeava a ciência da época, na tentativa de demonstrar que algumas realidades careciam de análises mais holísticas e subjetivas. Assim, o presente trabalho possui como seu maior objetivo, o interesse em apresentar o postulado de referida teoria e, da mesma maneira, refletir acerca de suas proposições, demonstrando como fora aceita pelas inúmeras áreas do conhecimento e, por conseqüência, pelos estudos do Turismo. Especificamente, toda a discussão do artigo busca apresentá-la como método pertinente para a análise da atividade turística, dada sua complexidade. Para tanto, para a consecução do estudo, utilizou-se basicamente de análise bibliográfica relacionada à temática, tanto em sua forma geral como específica às discussões do turismo, já que não foi interesse do mesmo se aprofundar no que concerne à sua aplicabilidade. Como resultados gerados a partir das reflexões, tem-se que mesmo não sendo utilizada como método fim de análise, não se pode omitir o fato de que a Teoria Geral dos Sistemas pode servir de base para outras técnicas de análise, da mesma maneira que os estudos, embora avancem, parecem não acompanhar o próprio dinamismo da atividade.

Interpersonal Emotion Dynamics in Mother-Daughter Dyads during Adolescence

Thesis (Ph.D, Psychology) -- Queen's University, 2016-05-16 14:38:20.622