Ocorrência de Meloidogyne enterolobii em muricizeiro (Byrsonima cydoniifolia)

A entrada de agentes fitopatogênicos em novas localidades através de mudas infectadas constitui uma das principais formas de disseminação. Meloidogyne enterolobii é uma espécie de nematoide altamente virulenta que tem causado sérios danos a plantas cultivadas no Brasil. Neste trabalho é relatada a primeira ocorrência de M. enterolobii em mudas de muricizeiro (Byrsonima cydoniifolia), uma planta nativa da Amazônia e em mudas de goiabeira (Psidium guajava), no Estado de Mato Grosso. Com base nos caracteres morfológicos do padrão perineal de fêmeas, região labial dos machos e no fenótipo isoenzimático de esterase, foi confirmado que a espécie encontrada tanto nas mudas de muricizeiro quanto nas de goiabeira é M. enterolobii.

Desenvolvimento de esquema de controle com realimentação visual para um robô manipulador

This work proposes a kinematic control scheme, using visual feedback for a robot arm with five degrees of freedom. Using computational vision techniques, a method was developed to determine the cartesian 3d position and orientation of the robot arm (pose) using a robot image obtained through a camera. A colored triangular label is disposed on the robot manipulator tool and efficient heuristic rules are used to obtain the vertexes of that label in the image. The tool pose is obtained from those vertexes through numerical methods. A color calibration scheme based in the K-means algorithm was implemented to guarantee the robustness of the vision system in the presence of light variations. The extrinsic camera parameters are computed from the image of four coplanar points whose cartesian 3d coordinates, related to a fixed frame, are known. Two distinct poses of the tool, initial and final, obtained from image, are interpolated to generate a desired trajectory in cartesian space. The error signal in the proposed control scheme consists in the difference between the desired tool pose and the actual tool pose. Gains are applied at the error signal and the signal resulting is mapped in joint incrementals using the pseudoinverse of the manipulator jacobian matrix. These incrementals are applied to the manipulator joints moving the tool to the desired pose

Construção e controle inteligente de um manipulador robótico com dois graus de liberdade

The present work shows the development and construction of a robot manipulator with two rotary joints and two degrees of freedom, driven by three-phase induction motors. The positions of the arm and base are made, for comparison, by a fuzzy controller and a PID controller implemented in LabVIEW® programming environment. The robot manipulator moves in an area equivalent to a quarter of a sphere. Experimental results have shown that the fuzzy controller has superior performance to PID controller when tracking single and multiple step trajectories, for the cases of load and no load

Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual

In conventional robot manipulator control, the desired path is specified in cartesian space and converted to joint space through inverse kinematics mapping. The joint references generated by this mapping are utilized for dynamic control in joint space. Thus, the end-effector position is, in fact, controlled indirectly, in open-loop, and the accuracy of grip position control directly depends on the accuracy of the available kinematic model. In this report, a new scheme for redundant manipulator kinematic control, based on visual servoing is proposed. In the proposed system, a robot image acquired through a CCD camera is processed in order to compute the position and orientation of each link of the robot arm. The robot task is specified as a temporal sequence of reference images of the robot arm. Thus, both the measured pose and the reference pose are specified in the same image space, and its difference is utilized to generate a cartesian space error for kinematic control purposes. The proposed control scheme was applied in a four degree-of-freedom planar redundant robot arm, experimental results are shown

Controle de posição com restrição à orientação de um Veículo Aéreo Não-Tripulado tipo Quadrirrotor

Quadrotors aircraft are composed by four propellers mounted on four engines on a cross or x disposition, and, in this structure, the engines on the same arm spin in the same direction and the other arm in the opposite direction. By rotating each helix generates vertical upward thrust. The control is done by varying the rotational speed of each motor. Among the advantages of this type of vehicle can cite the mechanical simplicity of construction, the high degree of maneuverability and the ability to have vertical takeoffs and landings. The modeling and control of quadrirrotores have been a challenge due to problems such as nonlinearity and coupling between variables. Several strategies have been developed to control this type of vehicle, from the classical control to modern. There are air surveillance applications where a camera is fixed on the vehicle to point forward, where it is desired that the quadrotor moves at a fixed altitude toward the target also pointing forward, which imposes an artificial constraint motion, because it is not desired that it moves laterally, but only forwards or backwards and around its axes . This restriction is similar to the naturally existing on robots powered by wheels with differential drive, which also can not move laterally, due to the friction of the wheels. Therefore, a position control strategy similar to that used in this type of robot could be adapted for aerial robots like quadrotor. This dissertation presents and discusses some strategies for the control of position and orientation of quadrotors found in the literature and proposes a strategy based on dynamic control of mobile robots with differential drive, called the variable reference control. The validity of the proposed strategy is demonstrated through computer simulations

Desenho e Construção de um protótipo gerador de jato de plasma frio a pressão atmosférica para aplicações biomédicas

Research for better performance materials in biomedical applications are constants. Thus recent studies aimed at the development of new techniques for modification of surfaces. The low pressure plasma has been highlighted for its versatility and for being environmentally friendly, achieving good results in the modification of physic chemical properties of materials. However, it is requires an expensive vacuum system and cannot able to generate superficial changes in specific regions. Furthermore, it is limits their use in polymeric materials and sensitive terms due to high process temperatures. Therefore, new techniques capable of generating cold plasma at atmospheric pressure (APPJ) were created. In order to perform surface treatments on biomaterials in specific regions was built a prototype capable of generating a cold plasma jet. The prototype plasma generator consists of a high voltage source, a support arm, sample port and a nozzle through which the ionized argon. The device was formed to a dielectric tube and two electrodes. This work was varied some parameters such as position between electrodes, voltage and electrical frequency to verify the behavior of glow discharges. The disc of titanium was polished and there was a surface modification. The power consumed, length, intensity and surface modifications of titanium were analyzed. The energy consumed during the discharges was observed by the Lissajous figure method. To check the length of the jets was realized with Image Pro Plus software. The modifications of the titanium surfaces were observed by optical microscopy (OM ) and atomic force microscopy (AFM ). The study showed that variations of the parameters such as voltage, frequency and geometric position between the electrodes influence the formation of the plasma jet. It was concluded that the plasma jet near room temperature and atmospheric pressure was able to cause modifications in titanium surface

Fatores ambientais na distribuição de populações de Brachiaria subquadripara presentes no Reservatório de Barra Bonita-SP

Este estudo teve como objetivos monitorar a distribuição de populações de Brachiaria subquadripara e caracterizar seu ambiente de ocorrência em duas épocas (seca e águas). As coletas foram realizadas em julho de 2004 e janeiro de 2005 em pontos previamente selecionados e georreferenciados, os quais se constituíram de 13 pontos no reservatório Barra Bonita (sete pontos no braço do rio Piracicaba e seis no braço do rio Tietê). Foram realizadas coletas de solo nas margens dos rios, sedimento, água e plantas. A distribuição em relação à área de infestação das populações de B. subquadripara observada na estação chuvosa foi influenciada pela variação sazonal, a qual ocorreu de forma heterogênea em relação à densidade populacional. O rio Tietê foi considerado um ambiente mais eutrófico do que o rio Piracicaba tanto em relação ao solo quanto em relação à coluna d'água. As amostras de água coletadas no rio Tietê apresentaram valores médios de pH na estação seca de 7,02 a 7,82, e na estação das águas registrou-se maior amplitude de variação (6,80 a 8,0). A maioria dos pontos amostrados apresentou altos teores de matéria orgânica no sedimento, sendo observados teores menores que 1,3% em dois pontos de coleta na época da seca e em cinco pontos na época das águas.

O discurso dos tuiteiros: uma análise crítica da construção identitária coletiva e do empoderamento cidadão

Los cambios sociales y culturales que caracterizan el mundo contemporáneo sorprendieron estudiosos de todas las áreas. Los avances tecnológicos principalmente en el área de transmisión de informaciones revolucionaron las nociones de tiempo y espacio. Nuevos medios de comunicación, favorecidos principalmente por la llegada de Internet, abrieron espacios de expresión para ciudadanos deseosos de ser oídos. Aún coexistiendo con los medios de comunicación tradicionales, los nuevos espacios representan una oportunidad de libertad de expresión, de interacción sin mediaciones y de construcción de contenidos independientes. Movimientos sociales se organizan a través de estos nuevos medios de comunicación y desarrollan un activismo que comienza en forma virtual y se extiende a movilizaciones presenciales. Castells (2009) llama de auto comunicación de masas a ese proceso de producir y difundir informaciones que antes era propiedad exclusiva de los medios de comunicación tradicionales. Natal, fue escenario de la gestación y articulación virtual de un movimiento denominado Fora Micarla cuyo objetivo ha sido lograr el impeachment de la alcaldesa de la ciudad, Micarla de Souza. Aunque el objetivo principal no fue alcanzado, el movimiento formó parte de los procesos de cambio social que llevaron los ciudadanos al ciberactivismo. El Fora Micarla se constituye también como un cambio social en sí mismo al colaborar en la consolidación de la identidad colectiva de un grupo de jóvenes universitarios en busca de justicia social. El Twitter fue el principal canal de expresión del grupo y responsable por la rápida expansión de las movilizaciones. El Abordaje Sociológico y Comunicacional del Discurso (ASCD) ha aportado el marco teórico de referencia utilizado en esta investigación. La Comunicación para el Cambio Social (GUMUCIO, 2008) y la Sociología Aplicada al Cambio Social (SACO, 2006) así como los estudios del sujeto y de las identidades (BAJOIT, 2006) forman la base de la ASCD para un estudio más completo de las prácticas discursivas. Considerando que el objeto de estudio son las manifestaciones discursivas de los usuarios simpatizantes del Movimiento Fora Micarla , y que la ASCD es un brazo del Análisis Crítico del Discurso, se hace necesario un análisis lingüístico de los textos. La Gramática Sistémica Funcional, a través del Sistema de Evaluación desarrollado por Martin and White (2004), ofrece los recursos para evaluar las manifestaciones por medio de tuítes de los integrantes del movimiento. La representación de los actores sociales (VAN LEUWEEN, 1998) complementa el análisis discursivo crítico de la ASCD. El empoderamiento ciudadano se materializa por medio de los cambios conquistados a través de los nuevos medios

Influence of pursed-lip breathing on heart rate variability and cardiorespiratory parameters in subjects with chronic obstructive pulmonary disease (COPD)

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Nutritional evaluation of stage 5 chronic kidney disease patients on dialysis

CONTEXTO E OBJETIVO: Portadores de insuficiência renal crônica em diálise apresentam alta prevalência de desnutrição proteico-energética. Não existe ainda um método uniforme para avaliar o estado nutricional desses pacientes. Recomenda-se a aplicação de um conjunto de métodos subjetivos e objetivos para se chegar aos diagnósticos nutricionais adequados. O objetivo deste estudo é traçar o perfil nutricional de pacientes submetidos a hemodiálise. TIPO DE ESTUDO E LOCAL: Estudo transversal descritivo realizado na Unidade de Tratamento Dialítico de Araraquara, São Paulo, Brasil, em 2008. MÉTODOS: 48 pacientes tiveram seus indicadores antropométricos e bioquímicos caracterizados, sendo também submetidos ao questionário Avaliação Global Subjetiva modificada (SGAm), verificando-se possíveis correlações entre esses indicadores. RESULTADOS: A frequência de desnutrição moderada e grave variou de 22% a 54%, de acordo com o parâmetro utilizado. Com relação à adequação do peso ideal, 29% da amostra estavam com porcentagem de adequação abaixo do percentil 75, classificados como portadores de desnutrição moderada e grave. As correlações mais significativas foram observadas entre índice de massa corporal (IMC) e adequações de prega triciptal (PCT), circunferência do braço (CB) e circunferência muscular do braço (CMB); e entre o SGAm e adequações de CB e CMB. CONCLUSÃO: A desnutrição apresentou grande variabilidade de frequência entre os pacientes de acordo com o critério escolhido para avaliação. O acompanhamento nutricional de rotina e a validação de métodos que avaliem a composição corporal desses pacientes são de extrema importância para diagnosticar precocemente a desnutrição e assim prevenir complicações e reduzir as taxas de morbimortalidade nesta população.

Memórias midiatizadas: percepções sobre ciência reconfiguradas a partir do consumo midiático

This piece focuses on the issue of media in the contemporary context, taking for its object the sociocultural phenomenon of mediatization‟, understood as the dilution of media culture in the everyday life, according to the perspective from Fausto Neto (2008) e Sodré (2002). This phenomenon is viewed from the angle of reception, that is, one that considers the individuals as pro-actives in this dynamic. The media culture is perceived as a fundamental element in the process of social structuring, and also is taken as a symbolic arm of great importance for the elaboration of the notion of reality as it interferes with the flow of information. Thus, we emphasize the process of symbolic consumption that we do with media content (Canclini, 1999), through a dynamic of appropriation and reframing, given from the interweaving of the meanings proposed with extra-media elements, recaptured from the perspective of mediations, by Barbero (2006), which concerns the articulation of the contents we appropriate from media with interactions from other social practices. We also consider the dimension of memory according to Sarlo (2007) and Halbwachs (2004) in order to, through speeches made in its scope, reach empirically the phenomenon of mediatization‟, and overlapping it, the media consumption on a specific theme, "science". Nevertheless, in terms of field work, we use the technique of in-depth interviews, so that the speech of our interviewers was our corpus. Through their narratives, speeches considered by us as memory-related, we visualize the dynamics of media consumption on given topic. At the level of conclusions, we realize that mediatization‟ as a phenomenon occurred, but its flows and orders showed discontinuities and pluralities not initially conceived; regarding the consumption of science through media, we see hybrid perceptions by our respondents, that is, one that include both elements aligned with the positivist conception of science - which we consider to be the view of science proposed by the media and elements that would contradict this view

Fos-like immunoreactivity in central nervous system of mice simultaneously exposed to the elevated plus-maze and nociception

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Zinco plasmático e estado nutricional em idosos

OBJETIVO: Neste estudo foi avaliado o zinco plasmático associado ao estado nutricional de 80 indivíduos idosos saudáveis, atendidos no Centro de Reabilitação da Prefeitura Municipal de Araraquara, SP, entre 1998 e 1999. MÉTODOS: Os participantes foram entrevistados para obtenção dos dados de ingestão de alimentos e, a partir desses dados, foram estimados o consumo de macronutrientes e de zinco dietético. A concentração do zinco plasmático foi dosada por Espectroscopia de Emissão Atômica com Plasma de Argônio Induzido. Para a avaliação nutricional foram tomadas as medidas do peso corporal, altura, circunferência do braço e prega cutânea triciptal. RESULTADOS: A alimentação das mulheres foi adequada em proteínas e lipídios, mas insuficiente em carboidratos e energia. Os homens apresentaram ingestão suficiente de energia, mas com excesso de lípides associado à insuficiência de carboidratos. A ingestão média de zinco, pelas mulheres (10,8±4,1mg/d) e pelos homens (19,7±7,2mg/d), estava de acordo com a recomendação. As concentrações plasmáticas de zinco nas mulheres (7,2±3,5µmol/L) e nos homens (6,5±3,8µmol/L) estavam abaixo das referências para a idade, e não foram correlacionadas com o zinco alimentar. Foi detectada correlação significante e positiva entre o zinco plasmático e a ingestão de proteína; entretanto, essa correlação se apresentou negativa com a idade. CONCLUSÕES: A redução da biodisponibilidade do zinco dietético pode ter sido devida ao consumo elevado de leguminosas e ao consumo reduzido de carnes que, associados à ingestão energética insuficiente das mulheres, tiveram repercussões nas concentrações plasmáticas daquele nutriente. É necessária a atenção nutricional voltada aos idosos, visando melhorar a biodisponibilidade do zinco alimentar, e para prevenir ou corrigir sua deficiência por meio de suplementação.

Comparação entre ergômetros específico e convencionais na determinação da capacidade aeróbia de mesatenistas

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Aprendizagem motora baseada em demonstrações de movimento biológico

O objetivo deste estudo foi avaliar o processo de aprendizagem motora de uma habilidade complexa da Ginástica Artística a partir da observação de demonstrações de modelos de pontos de luz e vídeo. Dezesseis participantes divididas em grupos dos respectivos modelos executaram um pré-teste, seguido de 100 tentativas de uma parada de mãos, igualmente distribuídas em blocos de 10 tentativas em dois dias, alternando períodos de demonstração e prática, com um teste de retenção após um dia. Cinemática de braço, tronco e perna das participantes possibilitaram análise da semelhança entre a coordenação de cada participante e do modelo e do tempo de movimento; a performance das participantes também foi avaliada por duas especialistas em Ginástica Artística. Ambas as análises indicaram que os grupos não diferiram. Os resultados são discutidos em termos da hipótese de suficiência de informação nos modelos de movimento biológico particularmente aplicada ao processo de aprendizagem de habilidades motoras complexas.