Localização de robôs móveis em ambientes fechados utilizando câmeras montadas no teto

The localization of mobile robots in indoor environments finds lots of problems such as accumulated errors and the constant changes that occur at these places. A technique called global vision intends to localize robots using images acquired by cameras placed in such a way that covers the place where the robots movement takes place. Localization is obtained by marks put on top of the robot. Algorithms applied to the images search for the mark on top of the robot and by finding the mark they are able to get the position and orientation of the robot. Such techniques used to face some difficulties related with the hardware capacity, fact that limited their execution in real time. However, the technological advances of the last years changed that situation and enabling the development and execution of such algorithms in plain capacity. The proposal specified here intends to develop a mobile robot localization system at indoor environments using a technique called global vision to track the robot and acquire the images, all in real time, intending to improve the robot localization process inside the environment. Being a localization method that takes just actual information in its calculations, the robot localization using images fit into the needs of this kind of place. Besides, it enables more accurate results and in real time, what is exactly the museum application needs.

OS CONFLITOS NA PRODUÇÃO DO ESPAÇO URBANO DE VITÓRIA DA CONQUISTA - BAHIA - BRASIL E A PROBLEMÁTICA AMBIENTAL: O FALSO MITO DAS ENCOSTAS E BAIXADAS

A produção do espaço urbano tem na sua essência as marcas sociedade que o produz.  O espaço é uma expressão material do processo de apropriação da natureza pela sociedade através da atuação de classes sociais distintas, portanto essa espacialização também representará as contradições e desigualdades sociais, características da sociedade capitalista. O presente trabalho analisa a produção desigual do espaço urbano de Vitória da Conquista, resultado do processo de apropriação diferenciado do espaço, sobremodo das áreas de risco ambiental que não são valorizadas e especuladas pelo setor imobiliário, sendo então ocupadas pelas classes sociais excluídas e desprovidas de recursos. A pesquisa está sendo realizada a partir de leituras que contemplem os temas da urbanização, produção do espaço e problemática ambiental. Como metodologia tem–se utilizado pesquisa documental em arquivos públicos e bibliotecas municipais, levantamento de dados pluviométricos, aplicação de questionários e entrevistas com moradores das referidas áreas. Tem-se concluindo que, para compreender e analisar as questões de ordem ambiental. É essencial conhecer e estudar os aspectos sociais e econômicos, tendo em vista que as pessoas que sofrem com os problemas ambientais foram historicamente negadas e excluídas do direito a cidade, sobretudo, da garantia de habitação digna e segura.

Indicadores de bem-estar baseados em reações comportamentais de matrizes pesadas

Knowing the importance that the poultry industry represents for the Brazilian economy, this work, searched to understand and to identify new welfare pointers inherent to the animal that contributed for the increase of the productive effectiveness, studying different behavior reactions in broiler breeders, in climatic chamber. The experiment was delineated as a Latin Square 3x3x3, where the variable: temperature of air, birds ration and birds age had been controlled. The birds of different ages had been lodged in distinct boxes. Observations of the behavior of the birds in two schedules of the day had been made, being one in the morning and the other one in the afternoon, during a period of 15 minutes each through video cameras, installed in the ceiling of the climatic chamber, having no interference of human being in the register of the data. It was verified the influence of the controlled variables in diverse observed behaviors where it was concluded that the presence of food resulted in bigger occurrences of aggressiveness reactions.

Avaliação in vitro do aparelho DIAGNOdent para diagnóstico oclusal

The aim of this study was to determine the effectiveness and reliability of laser fluorescence measurements in relation to occlusal caries diagnosis. DIAGNOdent 2095 (Kavo, Biberach, Germany), which has been developed especially for caries diagnosis, was utilized. Five (5) teeth were examined in the pilot test; after that, ten (10) teeth were examined in order to calibrate both examiners. Data were obtained from 66 teeth (36 molars and 30 premolars), totalizing 144 sites identified through photographs of the occlusal surfaces. Reproducibility was evaluated in 10 teeth. The interexaminer Spearman correlation (r) was 0.89 and the intra-examiner, 0.93 and 0.97 (examiner A and B, respectively). Validation was carried out by histological examination (stereomicroscope). For the two examiners the sensitivity of the device was relatively high, varying from 0.81 to 1.00, while specificity varied according to which validation criterion was used (0.77 - 0.86: enamel lesion / 0.52 - 0.59: dentin lesion). It was concluded that DIAGNodent presented good capacity of identifying any alteration of the dental surface, nevertheless it presents the disadvantage of accomplishing many false-positive diagnosis when the validation criterion is dentin lesion.

Efeitos da constrição pupilar na perimetria de freqüência dupla em olhos normais

Purpose: To study the effects of pupillary constriction on frequency doubling perimetry in a group of normal subjects. Methods: Eighteen healthy volunteers participated in the study. Only one eye per patient (right eye) underwent frequency doubling perimetry (Full Threshold C-20 strategy). For the second session, one drop of 2% pilocarpine was administered to the volunteers' right eye and the examination was repeated after 60 minutes. Results: Sixty minutes after administration of 2% pilocarpine, there was a significant reduction of the pupillary diameter from 4.22 ± 0.17 mm to 1.55 ± 0.51 mm (p<0.05). There was a significant reduction of the mean retinal sensibility after pupillary constriction. The threshold sensitivity of the central 5º worsened by 5.67 ± 2.49 dB; the area between 2.5º and 10º worsened by 4.49 ± 2.73 dB; and the area between 10º and 20º worsened by 5.10 ± 3.55 dB (p<0.01). A reduction of 4.06 ± 2.67 dB was observed in the mean deviation, as well as an increase of 0.64 ± 0.94 dB in the pattern standard deviation (p<0.01). No differences were observed regarding the number of fixation losses, false-positive and false-negatives responses, and duration of the examination. Conclusion: Changes in pupillary diameter may produce significant declines in threshold sensitivities of the 20º visual field tested by frequency doubling perimetry. These results suggest that is important to maintain a constant pupillary diameter in seriate examinations.

Bleaching of melanin in the epidermis of South American fur seal and its application on enzyme immunohistochemistry

The South American fur seal (Arctocephalus australis) is an amphibious marine mammal distributed along the Atlantic and Pacific coasts of South America. The species is well adjusted to different habitats due to the morphology of its fin-like members and due to some adaptations in their integumentary system. Immunohistochemical studies are very important to evaluate the mechanisms of skin adaptation due the differential expression of the antigens present in the tissue depending of the region of the body surface. However, its strongly pigmented (melanin) epidermis prevents the visualization of the immuno-histochemical chromogens markers. In this study a melanin bleaching method was developed aimed to allow the visualization of the chromogens without interfering in the antigen-antibody affinity for immunohistochemistry. The analysis of PCNA (proliferating cell nuclear antigen) index in the epidermis of A. australis by immunohistochemistry with diaminobenzidine (DAB) as chromogen was used to test the method. The bleaching of the melanin allowed to obtain the cell proliferation index in epidermis and to avoid false positive results without affecting the immunohistochemical results.

Diagnosis and root canal treatment in a mandibular premolar with three canals

This paper presents a case report of a left mandibular second premolar with three canals and three different apical foramina. A 39-year-old male patient presented to our clinic with pain in the mandibular left second premolar. Initially, pain was caused by cold stimulus and later was spontaneously. The intraoral clinical examination revealed a fractured amalgam restoration with occlusal caries. Percussion and cold (Endo-Frost) tests were positive. The radiographic examination showed the presence of two roots. The probable diagnosis was an acute pulpitis. After access cavity, it was observed remaining roof of the pulp chamber and mild bleeding in the tooth lingual area, indicating the possible presence of a third canal. The endodontic treatment was completed in a single session using Root ZX apex locator and K3 NiTi rotary system with surgical diameter corresponding to a .02/45 file in the three canals and irrigation with 1% sodium hypochlorite. The canals were obtured with gutta-percha cones and Sealer 26 using the lateral condensation technique. After 1 year of follow-up, the tooth was asymptomatic and periapical repair was observed radiographically. Internal alterations should be considered during the endodontic treatment of mandibular second premolars. The correct diagnosis of these alterations by the analysis of preoperative radiographs can help the location of two or more canals, thereby avoiding root therapy failure.

Method for determination of root curvature radius using cone-beam computed tomography images

This article describes and discusses a method to determine root curvature radius by using cone-beam computed tomography (CBCT). The severity of root canal curvature is essential to select instrument and instrumentation technique. The diagnosis and planning of root canal treatment have traditionally been made based on periapical radiography. However, the higher accuracy of CBCT images to identify anatomic and pathologic alterations compared to panoramic and periapical radiographs has been shown to reduce the incidence of false-negative results. In high-resolution images, the measurement of root curvature radius can be obtained by circumcenter. Based on 3 mathematical points determined with the working tools of Planimp® software, it is possible to calculate root curvature radius in both apical and coronal directions. The CBCT-aided method for determination of root curvature radius presented in this article is easy to perform, reproducible and allows a more reliable and predictable endodontic planning, which reflects directly on a more efficacious preparation of curved root canals.

Morfometria e distribuição de leite alveolar e cisternal na glândula mamária de vacas Holandesa e Girolanda

Estudaram-se a distribuição do leite nas porções alveolar e cisternal e a morfometria da glândula mamária de 14 vacas, sete da raça Holandesa, grupo H, e sete da Girolanda, grupo G, com ordem e dias de lactação semelhantes, ordenhadas duas vezes ao dia. A produção de leite foi mensurada diariamente, enquanto as frações de leite cisternal e alveolar foram medidas uma vez por semana. Durante o experimento, também foram realizadas medidas de ultrassonografia e morfometria da glândula mamária. As vacas Girolandas apresentaram úberes e tetos maiores que as vacas Holandesas. Diâmetro, espessura da parede e comprimento do canal do teto, medidos por imagens de ultrassom, também foram maiores nas Girolandas, mas a área de cisterna da glândula mamária foi maior nas Holandesas. Não houve diferença na produção de leite e nas frações de leite cisternal e alveolar entre as raças.

New species of Trachycorystes Bleeker, with comments on other species of the genus (Ostariophysi: Siluriformes: Auchenipteridae)

A new species of Trachycorystes from the rio Aripuanã, above Dardanelos and Andorinhas falls, is described. The new species is distinguished from the only other species of the genus, T. trachycorystes, by the following characteristics: jaws of equal length (vs. lower jaw prognathous in T. trachycorystes); skull roof covered by thick (vs. thin) integument; inner mental barbel very thin and short not reaching base of outer barbel (vs. extending to or beyond base of outer mental barbel); dorsal-fin spine serrated posteriorly, smooth or rough anteriorly (vs. serrated anteriorly and smooth or rough posteriorly); caudal fin shallowly forked (vs. emarginate); and gas bladder simple, without diverticula (vs. with three posterior diverticula). Comments and data on the nominal species Trachycorystes trachycorystes are provided. Trachycorystes cratensis Miranda Ribeiro, 1937, is allocated to the genus Trachelyopterus Valenciennes, 1840, and another local catfish species, Parotocinclus aripuanensis Garavello, 1988, has its type locality reassigned.

Gross anatomical features of the oropharyngeal cavity of the ostrich (Struthio camelus)

Most descriptions of the ostrich oropharynx and oesophagus are superficial and supply little meaningful morphological data. The aim of this investigation is describe the ostrich oropharingeal cavity, in order to supply the deficiency of macroscopic data about this important animal. Five heads of 12 to 14-month-old ostriches of either sex were anatomically dissected to expose the oropharynx. The ostrich oropharynx was "bell-shaped" composed by the maxillary and mandibular ramphoteca. The roof and floor presented two distinct regions different in colour of the mucosa. The rostral region was pale pink contrasting to creamy-pink coloured caudal region. The median longitudinal ridge extended rostrally from the apex of the choana to the tip of the beak in the roof and it is clearly more prominent and rigid than the homolog in the floor that appeared thin and stretched rostrally, continuing caudally surrounding the tongue and the laryngeal mound eventually merging with the oesophageal mucosa. The floor was formed by the interramal region, tongue and laryngeal mound containing shield-shaped glottis. It can be concluded that the present study, in addition to confirming the basic features of the oropharynx previously described for the ostrich, clarified the contradictory information presented in the literature and also provided new, unreported morphological data, some of which may be important when studying nutrition and health in these birds.

Retardo estatural em menores de cinco anos: um estudo "baseline"

OBJETIVO: Descrever a prevalência e analisar fatores associados ao retardo estatural em menores de cinco anos. MÉTODOS: Estudo “baseline”, que analisou 2.040 menores de cinco anos, verificando possíveis associações entre o retardo estatural (índice altura/idade ≤ 2 escores Z) e variáveis hierarquizadas em seis blocos: socioeconômicas, do domicílio, do saneamento, maternas, biológicas e de acesso aos serviços de saúde. A análise multivariada foi realizada por regressão de Poisson, com opção de erro padrão robusto, obtendo-se as razões de prevalência ajustadas, com IC 95por cento e respectivos valores de significância. RESULTADOS: Entre as variáveis não dicotômicas, houve associação positiva com tipo de teto e número de moradores por cômodo e associação negativa com renda, escolaridade da mãe e peso ao nascer. A análise ajustada indicou ainda como variáveis significantes: abastecimento de água, visita do agente comunitário de saúde, local do parto, internação por diarréia e internação por pneumonia. CONCLUSÃO: Os fatores identificados como de risco para o retardo estatural configuram a multicausalidade do problema, implicando na necessidade de intervenções multisetoriais e multiníveis para o seu controle

Avaliação da qualidade do leite e caracterização de laticínios do estado do Espírito Santo

O leite é um alimento de grande importância na alimentação humana e amplamente consumido. Desta forma, justifica-se o estudo de suas características e a avaliação de procedimentos higiênicos durante toda a sua cadeia produtiva, desde a ordenha até o seu processamento. O objetivo do trabalho foi caracterizar laticínios localizados no estado do Espírito Santo, bem como avaliar as características de qualidade do leite cru e do leite pasteurizado de quatro estabelecimentos. O estudo foi dividido em quatro etapas: 1) seleção de dois laticínios com Selo de Inspeção Federal (SIF) e dois laticínios com Selo de Inspeção Estadual (SIE); 2) Elaboração de questionário para coleta de dados; 3) coleta de amostras de leite cru refrigerado e leite pasteurizado nos laticínios selecionados e avaliação da qualidade da matéria-prima e; 4) caracterização dos quatro laticínios e avaliação das condições higiênico-sanitárias dos estabelecimentos (aplicação questionário elaborado e da Lista de Verificação de Boas Práticas de Fabricação - check-list – presente na RDC nº 275 / 2002 da Anvisa).Os resultados obtidos com as análises de composição centesimal, acidez titulável, pH e Contagem de Células Somáticas (CCS) das amostras dos laticínios SIF 1, SIF 2, SIE 1 e SIE 2 indicaram conformidade com o padrão exigido pela Instrução Normativa nº 62/2011 do MAPA. Com relação ao teste do alizarol, todas as amostras analisadas apresentaram coloração parda avermelhada sem coagulação, indicando conformidade com a exigência da legislação. Para o teste de detecção de antibiótico da classe β-lactâmicos, todas as amostras de leite dos quatro laticínios analisadas nas três coletas tiveram ausência pelo método utilizado. Em uma das amostras coletadas da indústria SIF 1 foi verificada a presença da enzima fosfatase alcalina em leite pasteurizado, indicando que o tratamento térmico não foi adequado e que, portanto, poderia haver presença de microrganismos patogênicos na amostra, ou que a enzima se renaturou, apresentando um resultado falso positivo para o teste. Além disso, foi verificado que duas amostras de leite coletadas do laticínio SIE 1 apresentaram ausência da enzima lactoperoxidase,O leite é um alimento de grande importância na alimentação humana e amplamente consumido. Desta forma, justifica-se o estudo de suas características e a avaliação de procedimentos higiênicos durante toda a sua cadeia produtiva, desde a ordenha até o seu processamento. O objetivo do trabalho foi caracterizar laticínios localizados no estado do Espírito Santo, bem como avaliar as características de qualidade do leite cru e do leite pasteurizado de quatro estabelecimentos. O estudo foi dividido em quatro etapas: 1) seleção de dois laticínios com Selo de Inspeção Federal (SIF) e dois laticínios com Selo de Inspeção Estadual (SIE); 2) Elaboração de questionário para coleta de dados; 3) coleta de amostras de leite cru refrigerado e leite pasteurizado nos laticínios selecionados e avaliação da qualidade da matéria-prima e; 4) caracterização dos quatro laticínios e avaliação das condições higiênico-sanitárias dos estabelecimentos (aplicação questionário elaborado e da Lista de Verificação de Boas Práticas de Fabricação - check-list – presente na RDC nº 275 / 2002 da Anvisa).Os resultados obtidos com as análises de composição centesimal, acidez titulável, pH e Contagem de Células Somáticas (CCS) das amostras dos laticínios SIF 1, SIF 2, SIE 1 e SIE 2 indicaram conformidade com o padrão exigido pela Instrução Normativa nº 62/2011 do MAPA. Com relação ao teste do alizarol, todas as amostras analisadas apresentaram coloração parda avermelhada sem coagulação, indicando conformidade com a exigência da legislação. Para o teste de detecção de antibiótico da classe β-lactâmicos, todas as amostras de leite dos quatro laticínios analisadas nas três coletas tiveram ausência pelo método utilizado. Em uma das amostras coletadas da indústria SIF 1 foi verificada a presença da enzima fosfatase alcalina em leite pasteurizado, indicando que o tratamento térmico não foi adequado e que, portanto, poderia haver presença de microrganismos patogênicos na amostra, ou que a enzima se renaturou, apresentando um resultado falso positivo para o teste. Além disso, foi verificado que duas amostras de leite coletadas do laticínio SIE 1 apresentaram ausência da enzima lactoperoxidase,O leite é um alimento de grande importância na alimentação humana e amplamente consumido. Desta forma, justifica-se o estudo de suas características e a avaliação de procedimentos higiênicos durante toda a sua cadeia produtiva, desde a ordenha até o seu processamento. O objetivo do trabalho foi caracterizar laticínios localizados no estado do Espírito Santo, bem como avaliar as características de qualidade do leite cru e do leite pasteurizado de quatro estabelecimentos. O estudo foi dividido em quatro etapas: 1) seleção de dois laticínios com Selo de Inspeção Federal (SIF) e dois laticínios com Selo de Inspeção Estadual (SIE); 2) Elaboração de questionário para coleta de dados; 3) coleta de amostras de leite cru refrigerado e leite pasteurizado nos laticínios selecionados e avaliação da qualidade da matéria-prima e; 4) caracterização dos quatro laticínios e avaliação das condições higiênico-sanitárias dos estabelecimentos (aplicação questionário elaborado e da Lista de Verificação de Boas Práticas de Fabricação - check-list – presente na RDC nº 275 / 2002 da Anvisa).Os resultados obtidos com as análises de composição centesimal, acidez titulável, pH e Contagem de Células Somáticas (CCS) das amostras dos laticínios SIF 1, SIF 2, SIE 1 e SIE 2 indicaram conformidade com o padrão exigido pela Instrução Normativa nº 62/2011 do MAPA. Com relação ao teste do alizarol, todas as amostras analisadas apresentaram coloração parda avermelhada sem coagulação, indicando conformidade com a exigência da legislação. Para o teste de detecção de antibiótico da classe β-lactâmicos, todas as amostras de leite dos quatro laticínios analisadas nas três coletas tiveram ausência pelo método utilizado. Em uma das amostras coletadas da indústria SIF 1 foi verificada a presença da enzima fosfatase alcalina em leite pasteurizado, indicando que o tratamento térmico não foi adequado e que, portanto, poderia haver presença de microrganismos patogênicos na amostra, ou que a enzima se renaturou, apresentando um resultado falso positivo para o teste. Além disso, foi verificado que duas amostras de leite coletadas do laticínio SIE 1 apresentaram ausência da enzima lactoperoxidase,indicando a sua desnaturação devido à superpasteurização do leite. Para as análises microbiológicas de contagem bacteriana total e bactérias psicrotróficas, foi verificado uma contagem acima do estabelecido pela legislação. Além disso, os maiores valores médios de Contagem Bacteriana Total (CBT), contagem de microrganismos psicrotróficos e coliformes totais nas amostras de leite cru refrigerado foram verificados entre os laticínios com SIF, podendo ter como causa o uso de tanques comunitários pelos produtores, tempo de transporte para coleta de leite maior do que a média dos laticínios com SIE, a falta de adoção das Boas Práticas de Ordenha e o maior volume de leite coletado de diferentes produtores. Com relação à CBT e à contagem de coliformes totais em leite pasteurizado, os maiores valores médios foram verificados também nos laticínios SIF 1 e SIF 2. Os laticínios que apresentaram maior porcentagem de adequação aos requisitos das BPF foram os laticínios SIF 1 (87,82 %) e SIF 2 (80,66 %), os quais já possuíam os POP’s (Procedimento Operacional Padronizado), CIP (Controle Integrado de Pragas) e BPF (Boas Práticas de Fabricação) implantados ou em fase final de implantação. A análise dos resultados das análises microbiológicas, da aplicação do check-list e da aplicação do questionário permitiu a conclusão de que as empresas que possuíam SIF, apesar de apresentarem uma maior porcentagem de adequação aos requisitos de boas práticas de fabricação, possuíam uma qualidade da matéria-prima menor do que as indústrias com SIE. A partir dos resultados obtidos, pode-se concluir que o estudo de laticínios no estado do Espírito Santo possibilitou o conhecimento do setor e de seus problemas, contribuindo para o emprego de ações de melhoria e prevenção de futuros problemas.

Fitossociologia de plantas daninhas em monocultivo de milho e em consórcio com diferentes Fabaceae

O milho está entre os cereais mais cultivados e utilizados pela população mundial. Com o objetivo de efetuar o levantamento da comunidade de plantas daninhas no cultivo de milho em monocultivo e em consórcio, com diferentes Fabaceae, cultivado sob diferentes manejos, este trabalho foi realizado durante o período da primavera/verão de 2011/2012. Avaliaram-se os tratamentos: milho em monocultivo com adubação NPK na semeadura e com capina, milho em monocultivo sem adubação NPK na semeadura e com capina, milho em monocultivo com adubação NPK na semeadura sem capina, milho + mucu-preta, milho + crotalária e milho + feijão-de-porco. A capina aumenta o Índice de Valor de Importância (IVI) do falso massambará (Sorghum arundinaceum) no monocultivo, enquanto para o apaga-fogo (Alternanthera tenella colla) a adubação promove controle eficiente. O consórcio com a mucuna preta favorece o aumento do IVI do camalote (Rottboelia exaltata), já o consórcio com a crotalária favorece o falso massambará (Sorghum arundinaceum). As plantas de milho em monocultivo apresentaram maior altura (ALM) e peso de matéria seca (PMSM). Contudo, o monocultivo proporcionou plantas daninhas mais altas (ALPD), além de maiores no peso da matéria seca de plantas daninhas de folhas estreitas (PMSPDE). A capina no monocultivo elevou a ALM e o PMSM, apesar de elevar também a ALPD e o PMSPDE. O monocultivo com adubação com NPK na semeadura apresenta ALPD menor que o sem adubação completa; entretanto, o PMSPDE aumentou com a adubação. A adubação com NPK na semeadura no monocultivo eleva o PMSM. O consórcio do milho com a mucuna preta apresenta efeito semelhante sobre as variáveis analisadas em comparação aos outros consórcios avaliados, assim como os consórcios do milho com a crotalária e do milho com o feijão-de-porco apresentam efeitos semelhantes sobre as variáveis analisadas.