Autonomia e hierarquia em duas comunidades de escravos : Os casos George (Alabama, Estados Unidos, 1847) e Lino (Vassouras, Brasil, 1871)

This article seeks argue that the search for autonomy among slaves necessarily created hierarchies within the community where they were inserted. Through two cases compared, George in U.S. and Lino in Brazil, seeks to show that a notion of slave community was built by the social actors who were part of it

Haiti : The 'invisibility' of a territory to build projects that strengthen their autonomy

Haiti, conocida en la época colonial como 'la Perla de las Antillas', su economía se organizó entorno a la producción de azúcar que proveían a través de Francia al resto de Europa. De este modo 70de la producción de azúcar era consumido en Europa y más del 60del café. Con una lógica que perseguía obtener los máximos rindes, buscaron mano de obra esclava en el África Subsahariana, población que directamente reemplazó a la originaria. Así comienza a plantearse el desarrollo de un tipo de economía en Haiti, que traería graves consecuencias ambientales hasta la actualidad. Hoy es el país más pobre de América, con una esperanza de vida de alrededor de 60 años, y la tasa de analfabetismo del 52. Ubicado en un área tropical, es frecuente que sufra el impacto de las tormentas tropicales y ciclones que, como consecuencia de una tala desmedida de laforestación originaria, las inundaciones acentúan los problemas, a lo que se suman los problemas sanitarios inherentes a un nivel de vida con tantas carencias; y a la preponderancia de minifundios en el área rural, llevan a conformar un escenario de enorme vulnerabilidad. En el año 2010, una triste noticia pondría a Haïti en el centro de la escena mundial: el terremoto de marzo de ese año que afectara el área de Puerto Príncipe dejando alrededor de 300.000 muertos y más de un millón de damnificados. En la actualidad la presencia debarrios enteros viviendo en carpas en espacios públicos, son una expresión de la vigencia de dicho evento. Sin embargo, desde mediados de la década pasada tienen lugar proyectos que intentan territorializar una experiencia argentina de reconocido impacto en procura de atender las necesidades de la población con mayor vulnerabilidad que habita en los espacios rurales. Se trata del Programa Pro Huerta, que desde hace más de veinte años se desarrolla en Argentina y se propuso en el ámbito de este país desde la perspectiva de la cooperación internacional. De este modo, en distintos departamentos de Haiti con el trabajo en conjunto de diversos países ponen en marcha un proyecto social de seguridad alimentaria. La finalidad es el análisis de la territorialización de la experiencia Pro Huerta Haiti a partir del enfoque de cooperación internacional del cual Argentina participa junto con Canadá y Haiti. Entre los resultados y aportes de esta investigación, se pudo constatar que en Haïtí se fortalecen las redes sociales, la familia, el trabajo solidario, la salud y en conjunto contribuyen a fortalecer la soberanía alimentaria, en un país con grandes carencias y gran vulnerabilidad. Asimismo, es interesante resaltar que el modelo de Cooperación Sur-Sur que la Argentina desarrolla, desde una visión horizontal donde nuestro país camina junto a Haití y Canadá en el aprendizaje cotidiano del crecimiento conjunto, donde cada país tiene mucho por seguir aprendiendo

Sobre los comienzos: La renuncia del héroe Baltasar y sus proyecciones en la narrativa de Edgardo Rodríguez Juliá

El presente trabajo propone una lectura de la primera novela de Edgardo Rodríguez Juliá -La renuncia del héroe Baltasar- a partir del concepto de los comienzos teorizado por Edward Said, en tanto es posible advertir en ella una condensación de sentidos que el autor retoma, explora y continúa en su obra posterior. Por otra parte la novela aborda también, desde la ficción, los orígenes de la nacionalidad puertorriqueña mediante metáforas eróticas que dan cuenta de las relaciones de tensión entre blancos, mulatos y negros en la sociedad colonial puertorriqueña del siglo XVIII. En los conflictos derivados del esclavismo convergen espacios tales como el palenque, revueltas de esclavos, acciones características del cimarronaje como las fugas, es decir, diferentes imágenes que vinculan estrechamente esta obra en particular y textos posteriores del autor con una dimensión mayor, que excede los límites nacionales de Puerto Rico para abarcar la historia antillana.

Cautivos en las estancias de la frontera uruguayo - brasileña

El presente artículo es una aproximación a la situación laboral y jurídica de los afrodescendientes, esclavizados y libertos, en la frontera uruguayo-brasileña, en la segunda mitad del siglo XIX, particularmente en lo que hace a su captura y secuestro para ser vendidos como mano de obra esclavizada cuando ya estaba abolida la esclavitud en el Uruguay. A diferencia del proceso de liberación ocurrido en Montevideo y sur uruguayo, la persistencia de mano de obra servil, ya sea como esclavos reconocidos en su condición de tal o como peones contratados, formulismo legal adoptado para disfrazar su condición de esclavizados ante las leyes uruguayas, persistió hasta finales del siglo XIX en las estancias de la frontera norte y este de ese país. Con el fin del tráfico negrero atlántico, se desarrolló en esos territorios un intenso tráfico subregional que abasteció la demanda de mano de obra esclavizada de los saladeros de Pelotas y de la cafeicultura de São Paulo y Río de Janeiro. Ese tráfico cuestiona el poder del Estado Oriental de hacer valer las leyes en el territorio y demuestra la dependencia del Brasil durante el período.

La vestimenta de los esclavos en el Buenos Aires posrevolucionario : Un análisis a través de los avisos de fugas y extravíos publicados en La Gaceta Mercantil de Buenos Aires (1823-1831)

Un relevamiento cualitativo y cuantitativo de los avisos de fugas y extravíos de esclavos publicados en La Gaceta Mercantil entre 1823 y 1831 nos permitió analizar pormenorizadamente los atuendos que utilizaba dicho grupo social, sus estados, telas y colores, y cuestionar la visión recibida de los contemporáneos sobre un esclavo mal vestido y harapiento. Comprobamos que vestían mayor variedad y cantidad de prendas, lo cual pudo representar, junto con los ornamentos que complementaron sus ajuares y cierto cuidado en la apariencia personal, una forma de reafirmación de la propia individualidad y el intento de preservación de la identidad de grupo

Los socialistas y la Revolución Libertadora. La Vanguardia y los fusilamientos de junio de 1956

El presente trabajo tiene por objeto el estudio del comportamiento que adoptó el partido Socialista argentino frente a la Revolución Libertadora. Asimismo, el análisis de la postura que tuvo el periódico La Vanguardia, órgano oficial de aquel, acerca de uno de los acontecimientos emblemáticos del mencionado gobierno de facto, como lo fue el fusilamiento de militares y civiles que participaron de la sublevación de junio de 1956. Se verá, en primer término, cómo los socialistas caracterizaron el fenómeno peronista, para luego indagar acerca del modo en que actuaron durante el período siguiente a su derrocamiento, ocurrido en septiembre de 1955.

Haiti : The 'invisibility' of a territory to build projects that strengthen their autonomy

Haiti, conocida en la época colonial como 'la Perla de las Antillas', su economía se organizó entorno a la producción de azúcar que proveían a través de Francia al resto de Europa. De este modo 70de la producción de azúcar era consumido en Europa y más del 60del café. Con una lógica que perseguía obtener los máximos rindes, buscaron mano de obra esclava en el África Subsahariana, población que directamente reemplazó a la originaria. Así comienza a plantearse el desarrollo de un tipo de economía en Haiti, que traería graves consecuencias ambientales hasta la actualidad. Hoy es el país más pobre de América, con una esperanza de vida de alrededor de 60 años, y la tasa de analfabetismo del 52. Ubicado en un área tropical, es frecuente que sufra el impacto de las tormentas tropicales y ciclones que, como consecuencia de una tala desmedida de laforestación originaria, las inundaciones acentúan los problemas, a lo que se suman los problemas sanitarios inherentes a un nivel de vida con tantas carencias; y a la preponderancia de minifundios en el área rural, llevan a conformar un escenario de enorme vulnerabilidad. En el año 2010, una triste noticia pondría a Haïti en el centro de la escena mundial: el terremoto de marzo de ese año que afectara el área de Puerto Príncipe dejando alrededor de 300.000 muertos y más de un millón de damnificados. En la actualidad la presencia debarrios enteros viviendo en carpas en espacios públicos, son una expresión de la vigencia de dicho evento. Sin embargo, desde mediados de la década pasada tienen lugar proyectos que intentan territorializar una experiencia argentina de reconocido impacto en procura de atender las necesidades de la población con mayor vulnerabilidad que habita en los espacios rurales. Se trata del Programa Pro Huerta, que desde hace más de veinte años se desarrolla en Argentina y se propuso en el ámbito de este país desde la perspectiva de la cooperación internacional. De este modo, en distintos departamentos de Haiti con el trabajo en conjunto de diversos países ponen en marcha un proyecto social de seguridad alimentaria. La finalidad es el análisis de la territorialización de la experiencia Pro Huerta Haiti a partir del enfoque de cooperación internacional del cual Argentina participa junto con Canadá y Haiti. Entre los resultados y aportes de esta investigación, se pudo constatar que en Haïtí se fortalecen las redes sociales, la familia, el trabajo solidario, la salud y en conjunto contribuyen a fortalecer la soberanía alimentaria, en un país con grandes carencias y gran vulnerabilidad. Asimismo, es interesante resaltar que el modelo de Cooperación Sur-Sur que la Argentina desarrolla, desde una visión horizontal donde nuestro país camina junto a Haití y Canadá en el aprendizaje cotidiano del crecimiento conjunto, donde cada país tiene mucho por seguir aprendiendo

Autonomia e hierarquia em duas comunidades de escravos : Os casos George (Alabama, Estados Unidos, 1847) e Lino (Vassouras, Brasil, 1871)

This article seeks argue that the search for autonomy among slaves necessarily created hierarchies within the community where they were inserted. Through two cases compared, George in U.S. and Lino in Brazil, seeks to show that a notion of slave community was built by the social actors who were part of it

Discarge compilation from The Global River Discharge (RivDIS) Project

The Global River Discharge (RivDIS) data set contains monthly discharge measurements for 1018 stations located throughout the world. The period of record varies widely from station to station, with a mean of 21.5 years. These data were digitized from published UNESCO archives by Charles Voromarty, Balaze Fekete, and B.A. Tucker of the Complex Systems Research Center (CSRC) at the University of New Hampshire. River discharge is typically measured through the use of a rating curve that relates local water level height to discharge. This rating curve is used to estimate discharge from the observed water level. The rating curves are periodically rechecked and recalibrated through on-site measurement of discharge and river stage.

Control and command systems concepts from early work on a Mars Rover

We recover and develop some robotic systems concepts (on the light of present systems tools) that were originated for an intended Mars Rover in the sixties of the last century at the Instrumentation Laboratory of MIT, where one of the authors was involved. The basic concepts came from the specifications for a type of generalized robot inspired in the structure of the vertebrate nervous systems, where the decision system was based in the structure and function of the Reticular Formation (RF). The vertebrate RF is supposed to commit the whole organism to one among various modes of behavior, so taking the decisions about the present overall task. That is, it is a kind of control and command system. In this concepts updating, the basic idea is that the RF comprises a set of computing units such that each computing module receives information only from a reduced part of the overall, little processed sensory inputs. Each computing unit is capable of both general diagnostics about overall input situations and of specialized diagnostics according to the values of a concrete subset of the input lines. Slave systems to this command and control computer, there are the sensors, the representations of external environment, structures for modeling and planning and finally, the effectors acting in the external world.

High-frequency signal generation using 1550 nm VCSEL subject to two-frequency optical injection

We experimentally investigate high-frequency microwave signal generation using a 1550 nm single-mode VCSEL subject to two-frequency optical injection. We first consider a situation in which the injected signals come from two similar VCSELs. The polarization of the injected light is parallel to that of the injected VCSEL. We obtain that the VCSEL can be locked to one of the injected signals, but the observed microwave signal is originated by beating at the photodetector. In a second situation we consider injected signals that come from two external cavity tunable lasers with a significant increase of the injected power with respect to the VCSEL-by-VCSEL injection case. The polarization of the injected light is orthogonal to that of the free-running slave VCSEL. We show that in this case it is possible to generate a microwave signal inside the VCSEL cavity. © (2013) COPYRIGHT Society of Photo-Optical Instrumentation Engineers (SPIE). Downloading of the abstract is permitted for personal use only.

Human-robot interaction for telemanipulation in large workspaces

Independientemente de la existencia de técnicas altamente sofisticadas y capacidades de cómputo cada vez más elevadas, los problemas asociados a los robots que interactúan con entornos no estructurados siguen siendo un desafío abierto en robótica. A pesar de los grandes avances de los sistemas robóticos autónomos, hay algunas situaciones en las que una persona en el bucle sigue siendo necesaria. Ejemplos de esto son, tareas en entornos de fusión nuclear, misiones espaciales, operaciones submarinas y cirugía robótica. Esta necesidad se debe a que las tecnologías actuales no pueden realizar de forma fiable y autónoma cualquier tipo de tarea. Esta tesis presenta métodos para la teleoperación de robots abarcando distintos niveles de abstracción que van desde el control supervisado, en el que un operador da instrucciones de alto nivel en la forma de acciones, hasta el control bilateral, donde los comandos toman la forma de señales de control de bajo nivel. En primer lugar, se presenta un enfoque para llevar a cabo la teleoperación supervisada de robots humanoides. El objetivo es controlar robots terrestres capaces de ejecutar tareas complejas en entornos de búsqueda y rescate utilizando enlaces de comunicación limitados. Esta propuesta incorpora comportamientos autónomos que el operador puede utilizar para realizar tareas de navegación y manipulación mientras se permite cubrir grandes áreas de entornos remotos diseñados para el acceso de personas. Los resultados experimentales demuestran la eficacia de los métodos propuestos. En segundo lugar, se investiga el uso de dispositivos rentables para telemanipulación guiada. Se presenta una aplicación que involucra un robot humanoide bimanual y un traje de captura de movimiento basado en sensores inerciales. En esta aplicación, se estudian las capacidades de adaptación introducidas por el factor humano y cómo estas pueden compensar la falta de sistemas robóticos de alta precisión. Este trabajo es el resultado de una colaboración entre investigadores del Biorobotics Laboratory de la Universidad de Harvard y el Centro de Automática y Robótica UPM-CSIC. En tercer lugar, se presenta un nuevo controlador háptico que combina velocidad y posición. Este controlador bilateral híbrido hace frente a los problemas relacionados con la teleoperación de un robot esclavo con un gran espacio de trabajo usando un dispositivo háptico pequeño como maestro. Se pueden cubrir amplias áreas de trabajo al cambiar automáticamente entre los modos de control de velocidad y posición. Este controlador háptico es ideal para sistemas maestro-esclavo con cinemáticas diferentes, donde los comandos se transmiten en el espacio de la tarea del entorno remoto. El método es validado para realizar telemanipulación hábil de objetos con un robot industrial. Por último, se introducen dos contribuciones en el campo de la manipulación robótica. Por un lado, se presenta un nuevo algoritmo de cinemática inversa, llamado método iterativo de desacoplamiento cinemático. Este método se ha desarrollado para resolver el problema cinemático inverso de un tipo de robot de seis grados de libertad donde una solución cerrada no está disponible. La eficacia del método se compara con métodos numéricos convencionales. Además, se ha diseñado una taxonomía robusta de agarres que permite controlar diferentes manos robóticas utilizando una correspondencia, basada en gestos, entre los espacios de trabajo de la mano humana y de la mano robótica. El gesto de la mano humana se identifica mediante la lectura de los movimientos relativos del índice, el pulgar y el dedo medio del usuario durante las primeras etapas del agarre. ABSTRACT Regardless of the availability of highly sophisticated techniques and ever increasing computing capabilities, the problems associated with robots interacting with unstructured environments remains an open challenge. Despite great advances in autonomous robotics, there are some situations where a humanin- the-loop is still required, such as, nuclear, space, subsea and robotic surgery operations. This is because the current technologies cannot reliably perform all kinds of task autonomously. This thesis presents methods for robot teleoperation strategies at different levels of abstraction ranging from supervisory control, where the operator gives high-level task actions, to bilateral teleoperation, where the commands take the form of low-level control inputs. These strategies contribute to improve the current human-robot interfaces specially in the case of slave robots deployed at large workspaces. First, an approach to perform supervisory teleoperation of humanoid robots is presented. The goal is to control ground robots capable of executing complex tasks in disaster relief environments under constrained communication links. This proposal incorporates autonomous behaviors that the operator can use to perform navigation and manipulation tasks which allow covering large human engineered areas of the remote environment. The experimental results demonstrate the efficiency of the proposed methods. Second, the use of cost-effective devices for guided telemanipulation is investigated. A case study involving a bimanual humanoid robot and an Inertial Measurement Unit (IMU) Motion Capture (MoCap) suit is introduced. Herein, it is corroborated how the adaptation capabilities offered by the human-in-the-loop factor can compensate for the lack of high-precision robotic systems. This work is the result of collaboration between researchers from the Harvard Biorobotics Laboratory and the Centre for Automation and Robotics UPM-CSIC. Thirdly, a new haptic rate-position controller is presented. This hybrid bilateral controller copes with the problems related to the teleoperation of a slave robot with large workspace using a small haptic device as master. Large workspaces can be covered by automatically switching between rate and position control modes. This haptic controller is ideal to couple kinematic dissimilar master-slave systems where the commands are transmitted in the task space of the remote environment. The method is validated to perform dexterous telemanipulation of objects with a robotic manipulator. Finally, two contributions for robotic manipulation are introduced. First, a new algorithm, the Iterative Kinematic Decoupling method, is presented. It is a numeric method developed to solve the Inverse Kinematics (IK) problem of a type of six-DoF robotic arms where a close-form solution is not available. The effectiveness of this IK method is compared against conventional numerical methods. Second, a robust grasp mapping has been conceived. It allows to control a wide range of different robotic hands using a gesture based correspondence between the human hand space and the robotic hand space. The human hand gesture is identified by reading the relative movements of the index, thumb and middle fingers of the user during the early stages of grasping.