Design of traction transmission and suspension systems for an omni-directional mobile robot

This project aims to design and manufacture a mobile robot with two Universal Robot UR10 mainly used indoors. In order to obtain omni-directional maneuverability, the mobile robot is constructed with Mecanum wheels. The Mecanum wheel can move in any direction with a series of rollers attached to itself. These rollers are angled at 45º about the hub’s circumference. This type of wheels can be used in both driving and steering with their any-direction property. This paper is focused on the design of traction system and suspension system, and the velocity control of Mecanum wheels in the close-loop control system. The mechanical design includes selection of bearing housing, couplers which are act as connection between shafts, motor parts, and other needed components. The 3D design software SolidWorks is utilized to assemble all the components in order to get correct tolerance. The driving shaft is designed based on assembled structure via the software as well. The design of suspension system is to compensate the assembly error of Mecanum wheels to guarantee the stability of the robot. The control system of motor drivers is realized through the Robot Operating System (ROS) on Ubuntu Linux. The purpose of inverse kinematics is to obtain the relationship among the movements of all Mecanum wheels. Via programming and interacting with the computer, the robot could move with required speed and direction.

Innovation, competition and financial vulnerability in economic development

The financial sector has been viewed traditionally as either providing the "oil" for the "wheels of commerce" or as a parasite on the real sector of the economy where real productivity gains provide for increasing real wages and per capita incomes. The present paper takes a different route and attempts to an analysis of financial institutions on a par with the production sector of the economy. It also develops a link which amalgamates "the knowledge-based" perspective on firms' operations with Schumpeterian financial leverage to exploit productivity enhancing innovations, and Minsky's tendency towards financial fragility. The analysis also leads to some policy recommendations concerning financial regulation, risk management and financial institution's building.

Työkoneen levypyörän kantavuus

Työkoneen vanteen kantavuuslaskentaan käytettävän taulukon epäiltiin tuottavan todellista huonompia kantavuuksia etenkin suurten offset-arvon vanteiden tapauksessa. Tutkimuksessa yhdestä tyypillistä kokoa edustavasta vannetyypistä valmistettiin offset-säädettävä erikoisvanne. Vanteen käytön aikaisia rasituksia seurattiin venymäliuska-antureilla koeajoradalla tavanomaisissa ajotilanteissa eri offset-arvoilla traktorilla vedettävän kuormitetun testivaunun avulla. Saatuja tuloksia vertailtiin vanteen elementtimallin tuloksiin ja käytettyjä kuormitusolettamia muutettiin. Tutkimuksen tuloksena kantavuuden laskentaan käytettävän taulukon todettiin toimivan pääosin mittauksen mukaisesti. Vanteen offset-arvolla on laskentataulukon mukaisesti merkittävä vaikutus vanteen keskiön väsymiskestävyyteen. Suurilla negatiivisilla offset-arvoilla vanteen kestoiän määrä ajo taisella alustalla, kun taas suurten positiivisten vanteiden väsymisvaurio aiheutuu pääosin kaltevalla pinnalla ajosta. Mittauksella pystyttiin osoittamaan laskentataulukon konservatiivinen olettama etenkin suurten negatiivisten offset-arvojen vanteille, jolla kyseenomaisten vanteiden väsymiskestoikää voidaan parantaa merkittävästi. Lisäksi laskentaohjelman tekemisessä käytettyjen kuormitus- ja reunaehto-olettamien vahvistettiin toimivan keskiön kannalta riittävällä tarkkuudella. Havainnolla on tärkeä rooli tulevissa elementtimenetelmään perustuvissa kantavuuslaskelmissa.

Bowslaugh Family fonds, 1860-1861, 1868, 1876-1877, 1880-1882, 1886-1890, 1892-1893, 1895, 1898-1899, n.d.

Edward W. Bowslaugh (1843-1923) was the son of Jacob and Anna (Beamer) Bowslaugh. Edward Bowslaugh married Mary Southward, and the couple had six children, Edgar Morley, Edward Freeman, twins Alfred Malcolm and Alice Mary, Annie Olivia, John Jacob and Mabel Florence. Edward W. Bowslaugh was a farmer, contractor and owner of the Grimsby Planing Mills in Grimsby, Ont. and Bowslaugh’s Planing Mill in Kingsville, Ont. The mills manufactured door and sash trim and other wood related products. Some customers contracted the firm to provide wood products for cottages being built at Grimsby Park, the Methodist camp ground. Some time before 1885 Edward Bowslaugh and his family moved to Kingsville, Ont. to open up a new planing mill and door and sash manufactory. He later sold the Grimsby Planing Mills to Daniel Marsh. The diaries and account books include many names of workers as well as friends and family members residing in the Grimsby and Kingsville areas. James M. Bowslaugh (1841-1882) was the son of Jacob and Anna (Beamer) Bowslaugh. James married first Anna Catharine Merritt and after her death in 1875 he married Mary Gee in 1877. James and Anna had three children, Eliza, James Herbert, George Hiram, all died very young. James and Mary Gee had one son, Charles Leopold Kenneth Frederich Bowslaugh, b. 1881. James Bowslaugh was a farmer and lumberman, much like his younger brother Edward. James’ early diaries often note the activities of himself and his brother Edward. Both Edward and James were heavily involved in the Methodist church, teaching or leading Sunday school and attending prayer meetings. Alfred M. Bowslaugh b. 1873 was the son of Edward W. Bowslaugh and his wife Mary Southward. The school notebook is from his days as a student in Kingsville, Ont.

Father Sean O'Sullivan Meditation Room

A room on Parliament Hill was officially opened in honour of the late Father Sean O'Sullivan. The Father Sean O'Sullivan Meditation Room was designated for prayer, meditation and/or reflection, 18 March 1991, in the East Block.

Rencontrer le Christ : ethnographie d'un centre de prière du Renouveau catholique charismatique

Le Renouveau charismatique catholique met de l’avant une rencontre personnelle avec Dieu par le croyant, qui se voit habilité à exercer des dons– parmi lesquels nous retrouvons la guérison par l’imposition des mains, la glossolalie et les révélations. La participation continue à un groupe religieux organisé de la part d’individus devenus autonomes dans leur relation à Dieu n’a pas encore fait l’objet d’une attention académique soutenue. La présente étude d’un Centre de prière du Renouveau catholique charismatique de Montréal, à partir d’une méthodologie d’inspiration phénoménologique et expérientielle, vise à développer cette problématique, tout en s’éloignant d’une compréhension purement rhétorique (Csordas 1997, 2001) de l’expérience charismatique. La socialisation religieuse (Fer 2005, 2007) encadrant l’entrée d’un nouveau membre au Centre met en lumière les mécanismes d’encadrement institutionnel invisibles permettant l’intégration d’une communauté de croyants tout en laissant paradoxalement l’individu vivre une expérience religieuse personnelle. Le sujet charismatique, socialisé religieusement dans une conversion vécue dans l’unité corps-esprit, développe de nouveaux modes d’attention somatique, permettant l’expérience de différentes intersubjectivités. Il en vient à partager un monde collectif de représentations et de sensations, développant parallèlement une agentivité accrue dans son rapport avec le sacré. Toutefois, alors que l’agentivité est usuellement conçue comme un acte de résistance, celle développée par les charismatiques va dans le sens d’une reproduction de la norme (Mahmood 2001). La socialisation religieuse établissant les paramètres d’émergence de cette agentivité, elle en constitue aussi le cadre délimitant son expression.

La rencontre d'Assise de 1986 pour la paix dans le monde : préparatifs, déroulement et suites. Analyse praxéologique d'une pratique de dialogue interreligieux.

En 1986, à Assise, le pape Jean-Paul II a innové en rassemblant des chefs religieux du monde entier pour une prière pour la paix dans le monde. Ce mémoire s'attarde sur cette pratique particulière de dialogue interreligieux à Assise. L'analyse praxéologique de la rencontre d'Assise a permis, dans une première partie appelée observation, après une contextualisation de la rencontre, d'en suivre pas à pas les préparatifs et le déroulement pour terminer sur les suites d'Assise dans le monde. Cette observation nous a permis de soulever une problématique fondamentale à savoir comment l'Eglise peut-elle contribuer pleinement au dialogue interreligieux tout en conservant intactes son identité et sa mission? En d'autres termes, la rencontre d'Assise a-t-elle été une pratique de dialogue interreligieux en conformité avec les convictions de la foi chrétienne? Sur la base de notre problématique et dans une deuxième partie appelée interprétation, nous avons procédé à une analyse théologique de la rencontre d'Assise en regard de thèmes majeurs de la Christologie que sont la Révélation, le Salut, la Vérité et la missiologie. De cette interprétation découle, qu'à Assise, la Christologie catholique a été repensée dans un sens plus pneumatique et plus inclusif. A la lumière de notre interprétation théologique, et dans une troisième partie appelée intervention, nous sommes revenu sur ce qui nous semble être les points forts et les points faibles de la rencontre, avant d'élargir l'horizon sur des initiatives similaires au Québec en s'inspirant d'Assise. A cet effet, nous avons proposé que l'Oratoire Saint-Joseph qui, de par sa fréquentation multireligieuse et de par la fraternité qui s'y vit quotidiennement pourrait être le théâtre d'une rencontre interreligieuse inspirée d'Assise.

Dévotion à la Divine Miséricorde selon Sainte Maria Faustyna Kowalska : rituels, pratiques et croyances dans une paroisse montréalaise

La vie et la mission de Sainte Faustyna Kowalska (1905-1938) ont donné naissance à une grande dévotion envers la Divine Miséricorde à Cracovie en Pologne. La nouveauté du message de la Miséricorde par rapport aux autres dévotions de l’Église Catholique se situe notamment sur le plan du visuel, du langage et des rituels. C’est dans le contexte de la Seconde Guerre mondiale qu’il faut situer sa propagation à travers le monde. Elle fut introduite au Canada en 1957 par deux dames de la noblesse polonaise immigrées. C’est dans la paroisse de Notre-Dame des Sept Douleurs à Verdun où se situe l’Œuvre de Jésus Miséricordieux que nous nous intéressons au développement de la vie spirituelle des dévots de la Divine Miséricorde; c’est-à-dire aux différentes croyances, rituels et pratiques religieuses qui mettent l’accent sur le corps, la pensée, les émotions et l’esprit. Les pratiques du corps, les postures, les mouvements, les manières de se concentrer, sont autant de moyens qui conduisent les dévots à des expériences spirituelles et des moyens qui y mènent à travers des rituels de prière qui mobilisent le corps qui est une dimension essentielle de l’expérience religieuse. On parle notamment de certains visuels, de prières et de gestes qui évoquent ces expériences spirituelles significatives. Ces expressions religieuses engagent les dévots dans leur quotidien et dans leur vécu. Pour ces croyants, cette dévotion représente un point de repère dans un monde qui leur apparaît souvent comme privé de sens.

A Realization Of An Fpga Sub System For Reducing Odometric Localization Errors In Wheeled Mobile Robots

This paper introduces a simple and efficient method and its implementation in an FPGA for reducing the odometric localization errors caused by over count readings of an optical encoder based odometric system in a mobile robot due to wheel-slippage and terrain irregularities. The detection and correction is based on redundant encoder measurements. The method suggested relies on the fact that the wheel slippage or terrain irregularities cause more count readings from the encoder than what corresponds to the actual distance travelled by the vehicle. The standard quadrature technique is used to obtain four counts in each encoder period. In this work a three-wheeled mobile robot vehicle with one driving-steering wheel and two-fixed rear wheels in-axis, fitted with incremental optical encoders is considered. The CORDIC algorithm has been used for the computation of sine and cosine terms in the update equations. The results presented demonstrate the effectiveness of the technique

WMR navigation using local potential field corridors and narrow local occupancy grid perception

Path planning and control strategies applied to autonomous mobile robots should fulfil safety rules as well as achieve final goals. Trajectory planning applications should be fast and flexible to allow real time implementations as well as environment interactions. The methodology presented uses the on robot information as the meaningful data necessary to plan a narrow passage by using a corridor based on attraction potential fields that approaches the mobile robot to the final desired configuration. It employs local and dense occupancy grid perception to avoid collisions. The key goals of this research project are computational simplicity as well as the possibility of integrating this method with other methods reported by the research community. Another important aspect of this work consist in testing the proposed method by using a mobile robot with a perception system composed of a monocular camera and odometers placed on the two wheels of the differential driven motion system. Hence, visual data are used as a local horizon of perception in which trajectories without collisions are computed by satisfying final goal approaches and safety criteria

Los estados modificados de conciencia y su uso en la psicología contemporánea

La conciencia, sus diversos estados y las propiedades específicas de estado han sido materia de indagación en prácticamente todas las culturas. Como producto de ello, se han generado multiplicidad de perspectivas sobre el valor de estos estados de conciencia y sobre los modos adecuados de producirlos y utilizarlos. A éstos últimos se les conoce como prácticas de transformación o tecnologías de la conciencia. En el presente trabajo, luego de presentar las posturas contemporáneas básicas utilizadas para el estudio de la conciencia, se revisan las concepciones que sobre ella surgen desde la psicología transpersonal y en el budismo mahayana. Le sigue la presentación del concepto de estados y estados alterados de conciencia en la psicoterapia. Tras discutir la noción de prácticas de transformación de la conciencia se concluye con una presentación más detallada de la meditación y la oración como ejemplos de tecnologías de conciencia utilizadas como medio de sanación y de crecimiento personal.

Motorcycles.

Esboza las principales características y los usos apropiados de las motocicletas, como forma de transporte contestando preguntas como qué es una motocicleta, qué aspecto tiene, cómo eran las motocicletas hace tiempo. Diseñado para ayudar a concentrarse y aprendera formular las propias preguntas sobre el mundo que nos rodea. Tiene un glosario.

Cars.

Esboza las principales características y los usos apropiados de los automóviles como forma de transporte contestando preguntas como qué es un automóvil, qué aspecto tiene, cómo eran los automóviles hace tiempo, qué es un sedán.Diseñado para ayudar a concentrarse y aprendera formular las propias preguntas sobre el mundo que nos rodea.Tiene un glosario.

Boats.

Esboza las principales características y los usos apropiados de los barcos como forma de transporte contestando preguntas como qué es un barco, qué aspecto tiene, cómo eran los barcos hace tiempo, qué velero , qué es un submarino. Diseñado para ayudar a concentrarse y aprendera formular las propias preguntas sobre el mundo que nos rodea.Tiene un glosario.

Spacecraft.

Esboza las principales características y los usos apropiados de las naves espaciales como forma de transporte contestando preguntas como qué es una nave espacial, qué aspecto tiene, cómo eran hace tiempo, qué es un transbordador espacial, qué es una estación espacial. Diseñado para ayudar a concentrarse y aprendera formular las propias preguntas sobre el mundo que nos rodea. Tiene un glosario.