Valles Occidentales: Laciana, Babia y Omaña.

Estudio y recomendaciones para la recuperación y rehabilitación de la arquitectura popular de los valles occidentales leoneses: Alto Sil, Laciana, Babia y Omaña. Revista monográfica

En la Ciudad de Valencia en ocho dias del mes de Abril de mil setecientos treinta y siete años, el Señor Don Arias de Campomanes y Omaña... Corregidor y Justicia... aviendo visto los... dictamenes del Claustro de Medicina... [ [Texto impreso].]

Tít. tomado de comienzo de texto

Ḳovets ʻal yad; ṿe-hu sefer ha-asif kolel devarim ʻatiḳim neʻetaḳim mi-tokh kitve yad, yotse la-or be-faʻam rishonah ʻal yede Ḥevrat meḳitse nirdamim.

Imprint varies: Vol. 1- published in Berlin.

Prepare for the ITSE Fair 2016

Slide presentation for FPSE students

”Kaikkialla tarvitaan humanisteja, kunhan vain oikea näkökulma löytyy!” Tutkielma Specia ry:n humanistijäsenten työhön sijoittumisesta ja työelämävahvuuksista

Humanistien työllistymistä on tutkittu aiemmin muun muassa erilaisten yliopiston seurantatutkimusten muodossa. Tämä käsillä oleva tutkielma on toteutettu tilaustyönä ammattiliitto Specia ry:lle. Tutkielmassa tarkastellaan Specia ry:n humanistisilta aloilta valmistuneiden FM-jäsenien työhönsijoittumista, jonka lisäksi kartoitetaan heidän käsityksiään tulevaisuudessa tarvittavista työelämävahvuuksista sekä FM-tutkinnon mukanaan tuomista työelämävahvuuksista. Aineisto kerättiin helmikuussa 2016 sähköisellä Webropol kyselylomakkeella, johon vastasi yhteensä 666 Specia ry:n FM jäsentä. Koska tutkimuksen kohderyhmänä olivat generalisti-humanistit, rajattiin analyysin ulkopuolelle opettajien pedagogiset suorittaneet, luonnontieteitä pääaineinaan lukeneet sekä tohtorin tai lisensiaatin tutkinnon suorittaneet vastaajat. Rajausten jälkeen tarkasteluun jäi 507 vastaajaa, joka oli 22 prosenttia mahdollisesta vastaajajoukosta. Aineistoa analysoitiin sekä kvantitatiivisesti että laadullisella sisällönanalyysilla. Tulokset teemoiteltiin ja luokiteltiin aineistosta löytyneiden yhdenmukaisuuksien perusteella ja niitä peilattiin yleisiin työelämätaitoihin sekä 2000-luvun taitoihin. Pääosin naisista koostunut vastaajajoukko oli keskittynyt pääkaupunkiseudulle ja suuriin kaupunkeihin. He olivat työllistyneet melko hyvin, useimmiten ylemmiksi toimihenkilöiksi yksityiselle sektorille. Tärkeimmät tulevaisuuden työelämävahvuuksina nähtiin joustavuus, halu ja kyky jatkuvaan oppimiseen sekä vuorovaikutustaidot. Tutkinnon tarjoamista vahvuuksista tärkeimmät olivat kyky kriittiseen ja laaja-alaiseen ajatteluun sekä kokonaisuuksien hallintaan, kieli-, viestintä- ja vuorovaikutustaidot sekä kulttuurientuntemus. Humanistien laaja-alaisuutta ja moninaisuusosaamista tulisi hyödyntää uskaliaammin työelämässä ja humanistien tulisi myös itse oppia arvostamaan omaa monipuolisuuttaan.

”Kaikkialla tarvitaan humanisteja, kunhan vain oikea näkökulma löytyy!” Tutkielma Specia ry:n humanistijäsenten työhön sijoittumisesta ja työelämävahvuuksista

Humanistien työllistymistä on tutkittu aiemmin muun muassa erilaisten yliopiston seurantatutkimusten muodossa. Tämä käsillä oleva tutkielma on toteutettu tilaustyönä ammattiliitto Specia ry:lle. Tutkielmassa tarkastellaan Specia ry:n humanistisilta aloilta valmistuneiden FM-jäsenien työhönsijoittumista, jonka lisäksi kartoitetaan heidän käsityksiään tulevaisuudessa tarvittavista työelämävahvuuksista sekä FM-tutkinnon mukanaan tuomista työelämävahvuuksista. Aineisto kerättiin helmikuussa 2016 sähköisellä Webropol kyselylomakkeella, johon vastasi yhteensä 666 Specia ry:n FM jäsentä. Koska tutkimuksen kohderyhmänä olivat generalisti-humanistit, rajattiin analyysin ulkopuolelle opettajien pedagogiset suorittaneet, luonnontieteitä pääaineinaan lukeneet sekä tohtorin tai lisensiaatin tutkinnon suorittaneet vastaajat. Rajausten jälkeen tarkasteluun jäi 507 vastaajaa, joka oli 22 prosenttia mahdollisesta vastaajajoukosta. Aineistoa analysoitiin sekä kvantitatiivisesti että laadullisella sisällönanalyysilla. Tulokset teemoiteltiin ja luokiteltiin aineistosta löytyneiden yhdenmukaisuuksien perusteella ja niitä peilattiin yleisiin työelämätaitoihin sekä 2000-luvun taitoihin. Pääosin naisista koostunut vastaajajoukko oli keskittynyt pääkaupunkiseudulle ja suuriin kaupunkeihin. He olivat työllistyneet melko hyvin, useimmiten ylemmiksi toimihenkilöiksi yksityiselle sektorille. Tärkeimmät tulevaisuuden työelämävahvuuksina nähtiin joustavuus, halu ja kyky jatkuvaan oppimiseen sekä vuorovaikutustaidot. Tutkinnon tarjoamista vahvuuksista tärkeimmät olivat kyky kriittiseen ja laaja-alaiseen ajatteluun sekä kokonaisuuksien hallintaan, kieli-, viestintä- ja vuorovaikutustaidot sekä kulttuurientuntemus. Humanistien laaja-alaisuutta ja moninaisuusosaamista tulisi hyödyntää uskaliaammin työelämässä ja humanistien tulisi myös itse oppia arvostamaan omaa monipuolisuuttaan.

Lasten vetoomus pysyvän rauhan puolesta. Hiroshimalaisten lasten ja nuorten muistelmat atomipommi-iskun jälkeiseltä ajalta ja iskun vaikutus heidän käsityksiinsä tulevaisuudesta vuonna 1951

Tässä pro gradu -tutkielmassa perehdyin siihen, miten hiroshimalaiset lapset ja nuoret kuvasivat muistelmissaan Hiroshiman atomipommi-iskun jälkeistä aikaa, ja miten iskun nähtiin vaikuttaneen heidän käsityksiinsä tulevaisuudesta. Lähestyin aihetta muistitietotutkimuksen metodin kautta. Alkuperäisaineistonani käytin Arata Osadan kokoamaan muistelmateosta Children of the A-Bomb: Testament of the Boys and Girls of Hiroshima, joka pitää sisällään 105 lasten ja nuorten kirjoittamaa muistelmaa atomipommi-iskun jälkeisestä ajasta vuonna 1951. Ajallisesti tutkielmani rajautuu lasten kuvaamaan kuuteen vuoteen atomipommi-iskusta kirjoitushetkeen, sekä muistelmissa kuvattuun tulevaisuuteen. Pääpaino on kuitenkin vuodessa 1951. Teos edustaa japanilaista toisen maailmansodan jälkeistä sodan vastaista kirjallisuutta, jonka motiivina on rauhanaatteen edistäminen. Muistelmateoksesta on nähtävissä, kuinka lapset tulkitsevat iskun jälkeistä nykyisyyttä oman selviytymisensä kautta. Monet nuorimmista lapsista kuvasivat kokemaansa kiitollisuuden tunnetta auttajaa kohtaan, kun taas vanhempien lasten muistelmissa kuvataan enemmän itse avunantoa. Vanhemmat lapset olivat useammin poissa kotoa ja vailla vanhempiensa turvaa, joten he joutuivat tekemään itsenäisempiä päätöksiä. Selviytyminen herätti niin kiitollisuutta, mutta myös ahdistusta ja tarvetta perustella omaa selviytymistään. Muistelmista on myös havaittavissa japanilaisen historiantulkinnan murrosvaihe. Sodan jälkeinen miehityspolitiikka opetti japanilaisia syyttämään imperialistista hallitusta sodasta, ja toisaalta kielsi Yhdysvaltojen ja atomipommien käytön kritisoinnin. Kuitenkin sensuurin loputtua myös Yhdysvaltoja kohtaan alkoi esiintymään kritiikkiä. Lasten muistelmissa onkin nähtävissä vaihtelevia tapoja kommentoida atomipommi-iskun syitä ja seurauksia. Menneisyyden ja nykyisyyden tulkinnan ohella muistelmissa on nähtävissä myös lasten ja nuorten käsityksiä tulevaisuudesta. Tulevaisuuden käsityksiin vaikutti erityisesti kylmän sodan epävakaa konteksti, joka nosti esiin uuden sodan pelon. Lisäksi muistelmissa oli myös nähtävissä normaalin arjen pelkoja, kuten kiusaamista. Toisaalta moni koki päässeensä yli menneisyyden traumasta ja pyrki omalla toiminnallaan vaikuttamaan tulevaisuuteen rauhaa edistävästi.

Venäjän asevoimat muutoksessa : kohti 2030-lukua

Venäjän asevoimat on ollut muutoksen tilassa Neuvostoliiton hajoamisesta vuodesta 1991 lähtien. Venäjän asevoimia on kehitetty aseellisten konfliktien vanavedessä, kuten Tšetšenian, Georgian ja Ukrainan konfliktit ovat osoittaneet, sekä taloudellisten resurssien asettamissa rajoissa. Vuonna 1999 Maanpuolustuskorkeakoulussa julkaistiin teos Venäjän asevoimat 2000-luvun alussa.Siinä arvioitiin Venäjän asevoimien johtamisjärjestelmän, toimintaympäristön, puolustushaarojen, aselajien ja asejärjestelmien tilaa ja kehitystä vuosituhannen vaihteessa. Käsillä oleva teos Venäjän asevoimat muutoksessa – kohti 2030-lukua jatkaa Venäjän asevoimat 2000-luvun alussa-kirjassa aloitettua Venäjän asevoimien kehityksen analysointia 20 teema-artikkelissa. Kirjan kirjoittajat ovat Puolustusvoimien Venäjä-asiantuntijoita ja Maanpuolustuskorkeakoulun yleisesikuntaupseerikurssin opiskelijoita.

Joskus jotain tulee mieleen sieltä nuoruuden laivoista - Kolmen merimiehen kokemukset ensimmäisestä merimatkastaan

Tutkielmassa tarkastellaan kolmen merimiehen kokemuksia ensimmäisestä merimatkastaan muistitietotutkimuksen ja mikrohistorian avulla. Tutkielman tarkoituksena on tuoda esille se, miten merimiehet ovat kokeneet ja muistaneet ensimmäisen purjehduksensa sekä selvittää sitä, miten merenkulku on kehittynyt 1860-luvulta 1960-luvulle ja miten se on vaikuttanut merenkulkijan arkeen. Carl Julius Panelius (1854-1932) aloitti kajuuttavahtina fregatti Osmolla vuonna 1867, ajankohtana, jolloin Suomi muuttui vähitellen tervaprovinssista merenkulkumaaksi. Matti Lappalainen (1917-2010) pestautui prentiisiksi nelimastoparkki Moshuluun vuonna 1937 ja seilasi viimeisten joukossa Kap Hornin ympäri purjelaivalla. Juhani Heinonen (1948-) teki ensireissunsa M/S Kannaksella jungmannina vuonna 1965, merenkulun jo modernisoituessa. Muistitietoa lähteenä käyttävän tutkimuksen päämääränä on tuoda esiin muistelijoiden omat näkemykset menneisyydestä. Mikrohistoriallinen tutkimustapa taas paneutuu tutkittavaan kohteeseen erityisen tarkasti, jolloin menneisyydestä on mahdollista löytää uusia piirteitä. Mikrohistoriallisen tutkimusotteen myötä muistitietoaineisto nähdään johtolankana menneisyydestä, jolloin tutkijan tulee esittää aineistolle oikeanlaisia kysymyksiä saadakseen menneisyyden jäljet puhumaan. Tutkielmassa on suullisen muistitiedon, haastattelujen, lisäksi käytetty myös kirjoitettuja lähteitä, muistelmia. Tarkoituksena on ollut nostaa merenkulkijan oma ääni esiin ja ymmärtää minkälaista merimiehen arki on laivassa ollut. Tutkielmasta käy ilmi, että vaikka merenkulku on muuttunut tarkasteltavalla ajanjaksolla paljon, ovat kokemukset merimiehenä olemisesta ja ensimmäisestä merimatkasta yllättävän samankaltaisia. Elämä merellä muodostui vahtivuorojen ympärille, johon satamakäynnit tarjosivat odotettua vaihtelua. Muistelijat kertovat hämmästyttävän vähän itse työstä laivalla. Merimiehille erityiset tapahtumat olivat merkityksellisiä, sillä ne poikkesivat laivan tavallisesta arjesta. Merimiesten muistelukerronnasta nousee esiin omakuva ja se millaisia merimiehiä he olivat tai halusivat olla. Yhteistä muistoille on se, että hyvä merimies oli reipas, ahkera eikä ikävöinyt kotiin. Hän teki raskasta työtä, mutta ei valittanut turhasta ja käyttäytyi satamissa sivistyneesti.

Turun nuorisovaltuusto Aitoa osallisuutta vai näennäistä vaikuttamista?

Lasten ja nuorten parempaa osallisuutta kunnallisessa päätöksenteossa on ryhdytty kunnissa ratkomaan etupäässä edustuksellisia toimielimiä tai vaikuttajaryhmiä perustamalla. Lasten ja nuorten kuulemista ja osallisuutta käsittelevä lakiteksti ja aiheesta annetut suositukset jättävät kuitenkin toiminnan käytännön toteutuksen suhteen paljon tulkinnan varaa kunnille. Ei ole itsestään selvää, että perustetuilla toimielimillä olisi arjen toiminnan tasolla kykyä ja mahdollisuuksia vaikuttaa ja osallistua esteittä kunnan päätöksentekoon. Tämän tutkielman tehtävänä on Turun nuorisovaltuuston tapauksessa seurata nuorisovaltuuston ensimmäisen toimikauden 2014—2015 päätöksenteon vaikuttavuutta ja nuorisovaltuuston kunnassa käymää vuorovaikutusta. Pyrkimyksenä on selvittää nuorisovaltuuston toiminnan sujuvuutta ja luotujen toimintatapojen antamia edellytyksiä osallisuudelle. Tavoitteena on myös nostaa esiin osallisuuden ja vaikuttamisen esteiksi muodostuvia yksityiskohtia. Nuorisovaltuuston päätösasioita seuraamalla otetaan selvää toiminnan vaikuttavuudesta Sherry Arnsteinin osallisuuden portaat –mallia apuna käyttäen. Lisäksi nuorisovaltuutettujen omaa kokemusta toiminnasta on kartoitettu haastatteluilla. Tavoitteena on antaa nuorten itse kertoa, millaisena he ovat kokeneet osallistumisen kunnan päätöksentekoon nuorisovaltuustotoiminnan kautta. Sarah Whiten osallistumisen motiivit –mallin avulla on hahmotettu toimintaan osallistuvien tahojen (nuoret ja kunta) erilaisia intressejä toimintaan liittyen. Tarkoituksena on pohtia osallistujien intressien vaikutusta toiminnan ohjautuvuuteen. Tutkielman tavoitteena on nostaa esiin osallisuustoimintaan liittyviä onnistumisia ja haasteita Turun nuorisovaltuuston tapauksessa. Löydökset osoittivat, että nuorisovaltuusto saa toimia melko vapaasti kun kyseessä on nuorten keskinäinen toiminta. Mahdollisuudet vaikuttaa nuorisovaltuuston kautta kaupungin päätöksentekoon osoittautuivat kuitenkin hyvin rajallisiksi. Merkittävin ongelma vaikuttavuuden näkökulmasta oli vuorovaikutuksen vähäisyys, erityisesti nuorten ja päättäjien välillä. Myös nuorten oman kokemuksen mukaan vuorovaikutusta päättäjiin olisi tarvittu lisää. Nuorisovaltuustotoiminnan kannalta keskeisenä haasteena esiin nousi toimivien käytäntöjen puute. Nuorten toiminnan edellytyksistä oli huolehdittu puitteiden osalta hyvin, mutta sisällöllistä toimintaa leimasi eristäytyneisyys muusta kaupunkiyhteisöstä. Nuorten kuulemisesta nuorisovaltuustossa oli hyviä kokemuksia, mutta toiminta oli pitkälti sidoksissa asialle vihkiytyneisiin aikuisiin, ja kuultavaksi tuodut asiat olivat myös lähtöisin aikuisista. Lisäksi nuorten mielipiteen arvostamisesta ei ollut ohjeistusta, eikä mielipiteen välittymisestä tehty seurantaa.

Miten välituntiliikunnasta coolimpaa? Yläkouluikäisten syitä välituntiliikkumiseen ja -liikkumattomuuteen

Suomalaisista lapsista ja nuorista vain pieni vähemmistö liikkuu tällä hetkellä fyysisen aktiivisuuden suositusten mukaisesti. Välituntiliikunnalla olisi tutkimustulosten mukaan mahdollista edistää fyysistä kokonaisaktiivisuutta, ja samalla parantaa oppilaiden vireystilaa sekä luokkahuonekäyttäytymistä. Tällä hetkellä kuitenkin ainoastaan 15 prosenttia yläkoululaisista liikkuu edes kevyesti välitunneilla. Sipilän hallitusohjelman tavoitteena on, että jokaisen koulupäivän aikana oppilaille kertyisi tunti liikunta. Tavoitteen saavuttamiseksi on olennaista, että myös välitunnit olisivat fyysisesti aktiivisempia. Tämän tutkimuksen tavoitteena oli selvittää millaiset asiat edistävät ja haittaavat yläkouluikäisten liikkumista välitunneilla. Lisäksi selvitettiin, millaisia ehdotuksia oppilaat itse esittävät välituntiliikunnan lisäämiseksi. Tutkimusjoukko (N = 353) koostui kahden eri yläkoulun oppilaiden vastauksista. Vastauksia analysoitiin sekä laadullisilla että määrällisillä menetelmillä. Tuloksia vertailtiin välituntiaktiivisuuden, koulun, sukupuolen ja vapaa-ajan liikuntaharrastuksen mukaan. Tutkimustulosten mukaan vahvimmin välituntiliikuntaa edistivät omat liikuntataidot ja -harrastus. Tärkeäksi välituntiliikunnan kannalta koettiin myös sosiaalinen tuki, hyvä sää ja erityisesti hauskanpito. Vahvimmin liikunta haittasi huono sää, habitus, hikoilu ja ulkonäköpaineet. Oppilaat toivoivat välituntiaktiivisuuden lisäämiseksi kouluihin enemmän liikuntavälineitä ja laajempaa välituntialuetta. Kouluihin toivottiin myös myönteisempää välituntiliikuntakulttuuria, jossa liikkumista välitunneilla ei pidettäisi outona tai nolona. Tämän tutkimuksen pohjalta voidaan esittää mahdollisen välituntiliikunnan olevan tällä hetkellä varsin lajipainoitteista. Liikuntaan osallistutaan vain, jos omaa hyvät liikuntataidot ja liikunnallisen varustuksen. Välituntilaktiivisuuden lisäämiseksi voisi olla perusteltua jättää lajit kokonaan pois välitunneilta, jotta useampi oppilas rohkenisi lähteä mukaan välituntiliikuntaan. Tällöin liikkuminen ei olisi välttämättä myöskään niin totista, vaan oppilaiden toivomat hauskanpito ja kavereiden kanssa tekeminen olisivat olennaisinta.

”Kuin olisin itse ollut lintu”. Inhimillinen ja ei-inhimillinen Hannele Huovin Höyhenketjussa ja Siiri Enorannan Painajaisten lintukodossa

Tutkimukseni tavoitteena on tutkia inhimillisen ja ei-inhimillisen sekoittumista, kytköksiä ja samuutta Hannele Huovin Höyhenketjussa (2002) ja Siiri Enorannan Painajaisten lintukodossa (2012). Tarkastelen kohdeteosteni henkilöhahmojen inhimillisyyden ja ei-inhimillisyyden rakentumista. Toinen keskeinen tutkimuskysymykseni on, kuinka teoksissa esiintyvät henkilöhahmot ja ympäristöt materiaalisesti muodostuvat. Kumpikin tutkimani teos edustaa suomalaista nuortenfantasiaa. Teosten maailmat ovat runsaita ja niistä on löydettävissä hahmoja, jotka eivät selkeästi ole niin inhimillisiä kuin ei-inhimillisiäkään. Molemmissa teoksissani keskeisiä ovat luonto-kulttuuri-oppositiot, jotka selkeimmin näkyvät teosten pääpareissa: Höyhenketjussa matkaa tekevät lintu ja tyttö, Painajaisten lintukodossa poika ja robotti. Tutkimuksessani purankin näitä kulttuurisesti omaksuttuja oppositioita ja pyrin osoittamaan, että luonto ja kulttuuri ovat enemmänkin verkottuneet, päällekkäin menevät kategoriat kuin kaksi toisilleen vastakkaista maailmaa. Haluan tutkimuksessani irrottautua siitä perinteestä, jossa luonto tai ei-inhimillinen nähdään vertauskuvana ihmisen toiminnalle. Haluan ymmärtää luonnon nimenomaan luonnoksi; linnun linnuksi; koneen koneeksi. En myöskään keskity tarkastelemaan sitä, mitä teokset pyrkivät opettamaan luonnosta tai luonnonsuojelusta. Minua kiinnostavat luonto ja ei-inhimillinen sellaisenaan, ilman inhimillisyyden peiliä. Teoreettiset lähtökohtani ovat ekokriittisessä ja posthumanistisessa tutkimuksessa. Tärkeimmät käsitteeni ovat inhimillinen, ei-inhimillinen ja materiaalisuus. Inhimillinen ja ei-inhimillinen ovat vakiintunut vastinpari, jossa inhimillinen tarkoittaa ihmistä ja ei-inhimillinen kaikkea, joka määrittyy ihmisyyden ulkopuolella. Materiaalisuus tarkoittaa tutkimuksessani nimenomaan kohdeteosten maailmojen sisäistä materiaalisuutta, sitä kuinka teosten maailmat konkreettisesti rakentuvat. Hyödynnän materiaalisuuden uutta tulkintaa, jossa materia nähdään elävänä ja aktiivisena toimijana. Lopputuloksena avautuu maailmoja, joissa inhimillisen ja ei-inhimillisen sekä materiaalisen ja ei-materiaalisen rajat ovat ylitettävissä ja purettavissa.

Aplicação de algoritmos genéticos para sintonia de controladores

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Fractional control of heat diffusion systems

The concept of differentiation and integration to non-integer order has its origins in the seventeen century. However, only in the second-half of the twenty century appeared the first applications related to the area of control theory. In this paper we consider the study of a heat diffusion system based on the application of the fractional calculus concepts. In this perspective, several control methodologies are investigated and compared. Simulations are presented assessing the performance of the proposed fractional-order algorithms.

Optimal fuzzy PID control tuned with genetic algorithms

Fuzzy logic controllers (FLC) are intelligent systems, based on heuristic knowledge, that have been largely applied in numerous areas of everyday life. They can be used to describe a linear or nonlinear system and are suitable when a real system is not known or too difficult to find their model. FLC provide a formal methodology for representing, manipulating and implementing a human heuristic knowledge on how to control a system. These controllers can be seen as artificial decision makers that operate in a closed-loop system, in real time. The main aim of this work was to develop a single optimal fuzzy controller, easily adaptable to a wide range of systems – simple to complex, linear to nonlinear – and able to control all these systems. Due to their efficiency in searching and finding optimal solution for high complexity problems, GAs were used to perform the FLC tuning by finding the best parameters to obtain the best responses. The work was performed using the MATLAB/SIMULINK software. This is a very useful tool that provides an easy way to test and analyse the FLC, the PID and the GAs in the same environment. Therefore, it was proposed a Fuzzy PID controller (FL-PID) type namely, the Fuzzy PD+I. For that, the controller was compared with the classical PID controller tuned with, the heuristic Ziegler-Nichols tuning method, the optimal Zhuang-Atherton tuning method and the GA method itself. The IAE, ISE, ITAE and ITSE criteria, used as the GA fitness functions, were applied to compare the controllers performance used in this work. Overall, and for most systems, the FL-PID results tuned with GAs were very satisfactory. Moreover, in some cases the results were substantially better than for the other PID controllers. The best system responses were obtained with the IAE and ITAE criteria used to tune the FL-PID and PID controllers.