Chassis frame design of a mobile platform equipped with robotic arms

The overall objective of the thesis is to design a robot chassis frame which is a bearing structure of a vehicle supporting all mechanical components and providing structure and stability. Various techniques and scientific principles were used to design a chassis frame.Design principles were applied throughout the process. By using Solid-Works software,virtual models was made for chassis frame. Chassis frame of overall dimension 1597* 800*950 mm3 was designed. Center of mass lieson 1/3 of the length from front wheel at height 338mm in the symmetry plane. Overall weight of the chassis frame is 80.12kg. Manufacturing drawing is also provided. Additionally,structural analysis was done in FEMAP which gives the busting result for chassis design by taking into consideration stress and deflection on different kind of loading resembling real life case. On the basis of simulated result, selected material was verified. Resulting design is expected to perform its intended function without failure. As a suggestion for further research, additional fatigue analysis and proper dynamic analysis can be conducted to make the study more robust.

Hyvät ohjelmointiperiaatteet Java-kielessä

Ammattimaisessa ohjelmistokehityksessä pyritään tuottamaan ohjelmia, jotka ovat ylläpidettäviä ja uudelleenkäytettäviä. Näiden piirteiden aikaansaamiseksi ohjelmistokehittäjien on hyvä tuntea ohjelmointiperiaatteita, joita noudattamalla kehittäjät voivat luoda parempia ratkaisuja ohjelmointiongelmiin. Tutkielmassa perehdytään ohjelmointiperiaatteista kertovaan kirjallisuuteen, ja esitetään yleisiä olio-ohjelmoinnin ohjelmointiperiaatteita sekä Robert C. Martinin (2002) kehittämä SOLID-malli. Tutkimusaihe rajataan luokkatason ohjelmointiperiaatteisiin. SOLID-malli sisältää viisi luokkatason ohjelmointiperiaatetta, jotka auttavat ohjelmoijia parantamaan ohjelman ylläpidettävyyttä ja uudelleenkäyttöä. Ohjelmointiperiaatteet esitetään Java-kielellä yksinkertaisten esimerkkitapausten avulla. Tutkielmassa esitetyt ohjelmointiperiaatteet eivät ole sidottuja ainoastaan Javaan, vaan ne on suunniteltu yleishyödyllisiksi olio-ohjelmoinnin periaatteiksi riippumatta käytettävästä ohjelmointikielestä.

Design, development and assessment of the Java Intelligent Tutoring System

The "Java Intelligent Tutoring System" (JITS) research project focused on designing, constructing, and determining the effectiveness of an Intelligent Tutoring System for beginner Java programming students at the postsecondary level. The participants in this research were students in the School of Applied Computing and Engineering Sciences at Sheridan College. This research involved consistently gathering input from students and instructors using JITS as it developed. The cyclic process involving designing, developing, testing, and refinement was used for the construction of JITS to ensure that it adequately meets the needs of students and instructors. The second objective in this dissertation determined the effectiveness of learning within this environment. The main findings indicate that JITS is a richly interactive ITS that engages students on Java programming problems. JITS is equipped with a sophisticated personalized feedback mechanism that models and supports each student in his/her learning style. The assessment component involved 2 main quantitative experiments to determine the effectiveness of JITS in terms of student performance. In both experiments it was determined that a statistically significant difference was achieved between the control group and the experimental group (i.e., JITS group). The main effect for Test (i.e., pre- and postiest), F( l , 35) == 119.43,p < .001, was qualified by a Test by Group interaction, F( l , 35) == 4.98,p < .05, and a Test by Time interaction, F( l , 35) == 43.82, p < .001. Similar findings were found for the second experiment; Test by Group interaction revealed F( 1 , 92) == 5.36, p < .025. In both experiments the JITS groups outperformed the corresponding control groups at posttest.

Proceedings of the Court Martial, held on the officers and crew of His Majesty's late ship, the Java. --

Ordered to be printed 10th May 1813.

Proceedings of the Court Martial, held on the officers and crew of His Majesty's late ship, the Java.

Ordered to be printed 10th May 1813.

An Interactive Theorem Prover for First-Order Dynamic Logic

Dynamic logic is an extension of modal logic originally intended for reasoning about computer programs. The method of proving correctness of properties of a computer program using the well-known Hoare Logic can be implemented by utilizing the robustness of dynamic logic. For a very broad range of languages and applications in program veri cation, a theorem prover named KIV (Karlsruhe Interactive Veri er) Theorem Prover has already been developed. But a high degree of automation and its complexity make it di cult to use it for educational purposes. My research work is motivated towards the design and implementation of a similar interactive theorem prover with educational use as its main design criteria. As the key purpose of this system is to serve as an educational tool, it is a self-explanatory system that explains every step of creating a derivation, i.e., proving a theorem. This deductive system is implemented in the platform-independent programming language Java. In addition, a very popular combination of a lexical analyzer generator, JFlex, and the parser generator BYacc/J for parsing formulas and programs has been used.

Automatic Preparation of ETD Material from the Internet Archive for the DSpace Repository Platform

A big challenge associated with getting an institutional repository off the ground is getting content into it. This article will look at how to use digitization services at the Internet Archive alongside software utilities that the author developed to automate the harvesting of scanned dissertations and associated Dublin Core XML files to create an ETD Portal using the DSpace platform. The end result is a metadata-rich, full-text collection of theses that can be constructed for little out of pocket cost.

Génération efficace de graphes d’appels dynamiques complets

Analyser le code permet de vérifier ses fonctionnalités, détecter des bogues ou améliorer sa performance. L’analyse du code peut être statique ou dynamique. Des approches combinants les deux analyses sont plus appropriées pour les applications de taille industrielle où l’utilisation individuelle de chaque approche ne peut fournir les résultats souhaités. Les approches combinées appliquent l’analyse dynamique pour déterminer les portions à problèmes dans le code et effectuent par la suite une analyse statique concentrée sur les parties identifiées. Toutefois les outils d’analyse dynamique existants génèrent des données imprécises ou incomplètes, ou aboutissent en un ralentissement inacceptable du temps d’exécution. Lors de ce travail, nous nous intéressons à la génération de graphes d’appels dynamiques complets ainsi que d’autres informations nécessaires à la détection des portions à problèmes dans le code. Pour ceci, nous faisons usage de la technique d’instrumentation dynamique du bytecode Java pour extraire l’information sur les sites d’appels, les sites de création d’objets et construire le graphe d’appel dynamique du programme. Nous démontrons qu’il est possible de profiler dynamiquement une exécution complète d’une application à temps d’exécution non triviale, et d’extraire la totalité de l’information à un coup raisonnable. Des mesures de performance de notre profileur sur trois séries de benchmarks à charges de travail diverses nous ont permis de constater que la moyenne du coût de profilage se situe entre 2.01 et 6.42. Notre outil de génération de graphes dynamiques complets, nommé dyko, constitue également une plateforme extensible pour l’ajout de nouvelles approches d’instrumentation. Nous avons testé une nouvelle technique d’instrumentation des sites de création d’objets qui consiste à adapter les modifications apportées par l’instrumentation au bytecode de chaque méthode. Nous avons aussi testé l’impact de la résolution des sites d’appels sur la performance générale du profileur.

Identification et localisation des préoccupations fonctionnelles dans un code légataire Java

Traditionnellement, les applications orientées objets légataires intègrent différents aspects fonctionnels. Ces aspects peuvent être dispersés partout dans le code. Il existe différents types d’aspects : • des aspects qui représentent des fonctionnalités métiers ; • des aspects qui répondent à des exigences non fonctionnelles ou à d’autres considérations de conception comme la robustesse, la distribution, la sécurité, etc. Généralement, le code qui représente ces aspects chevauche plusieurs hiérarchies de classes. Plusieurs chercheurs se sont intéressés à la problématique de la modularisation de ces aspects dans le code : programmation orientée sujets, programmation orientée aspects et programmation orientée vues. Toutes ces méthodes proposent des techniques et des outils pour concevoir des applications orientées objets sous forme de composition de fragments de code qui répondent à différents aspects. La séparation des aspects dans le code a des avantages au niveau de la réutilisation et de la maintenance. Ainsi, il est important d’identifier et de localiser ces aspects dans du code légataire orienté objets. Nous nous intéressons particulièrement aux aspects fonctionnels. En supposant que le code qui répond à un aspect fonctionnel ou fonctionnalité exhibe une certaine cohésion fonctionnelle (dépendances entre les éléments), nous proposons d’identifier de telles fonctionnalités à partir du code. L’idée est d’identifier, en l’absence des paradigmes de la programmation par aspects, les techniques qui permettent l’implémentation des différents aspects fonctionnels dans un code objet. Notre approche consiste à : • identifier les techniques utilisées par les développeurs pour intégrer une fonctionnalité en l’absence des techniques orientées aspects • caractériser l’empreinte de ces techniques sur le code • et développer des outils pour identifier ces empreintes. Ainsi, nous présentons deux approches pour l’identification des fonctionnalités existantes dans du code orienté objets. La première identifie différents patrons de conception qui permettent l’intégration de ces fonctionnalités dans le code. La deuxième utilise l’analyse formelle de concepts pour identifier les fonctionnalités récurrentes dans le code. Nous expérimentons nos deux approches sur des systèmes libres orientés objets pour identifier les différentes fonctionnalités dans le code. Les résultats obtenus montrent l’efficacité de nos approches pour identifier les différentes fonctionnalités dans du code légataire orienté objets et permettent de suggérer des cas de refactorisation.

Inférence statique et par contraintes des relations de composition dans des programmes Java

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

Development of an enzyme immobilization platform based on microencapsulation for paper-based biosensors

Un papier bioactif est obtenu par la modification d’un papier en y immobilisant une ou plusieurs biomolécules. La recherche et le développement de papiers bioactifs est en plein essor car le papier est un substrat peu dispendieux qui est déjà d’usage très répandu à travers le monde. Bien que les papiers bioactifs n’aient pas connus de succès commercial depuis la mise en marche de bandelettes mesurant le taux de glucose dans les années cinquante, de nombreux groupes de recherche travaillent à immobiliser des biomolécules sur le papier pour obtenir un papier bioactif qui est abordable et possède une bonne durée de vie. Contrairement à la glucose oxidase, l’enzyme utilisée sur ces bandelettes, la majorité des biomolécules sont très fragiles et perdent leur activité très rapidement lorsqu’immobilisées sur des papiers. Le développement de nouveaux papiers bioactifs pouvant détecter des substances d’intérêt ou même désactiver des pathogènes dépend donc de découverte de nouvelles techniques d’immobilisation des biomolécules permettant de maintenir leur activité tout en étant applicable dans la chaîne de production actuelle des papiers fins. Le but de cette thèse est de développer une technique d’immobilisation efficace et versatile, permettant de protéger l’activité de biomolécules incorporées sur des papiers. La microencapsulation a été choisie comme technique d’immobilisation car elle permet d’enfermer de grandes quantités de biomolécules à l’intérieur d’une sphère poreuse permettant leur protection. Pour cette étude, le polymère poly(éthylènediimine) a été choisi afin de générer la paroi des microcapsules. Les enzymes laccase et glucose oxidase, dont les propriétés sont bien établies, seront utilisées comme biomolécules test. Dans un premier temps, deux procédures d’encapsulation ont été développées puis étudiées. La méthode par émulsion produit des microcapsules de plus petits diamètres que la méthode par encapsulation utilisant un encapsulateur, bien que cette dernière offre une meilleure efficacité d’encapsulation. Par la suite, l’effet de la procédure d’encapsulation sur l’activité enzymatique et la stabilité thermique des enzymes a été étudié à cause de l’importance du maintien de l’activité sur le développement d’une plateforme d’immobilisation. L’effet de la nature du polymère utilisé pour la fabrication des capsules sur la conformation de l’enzyme a été étudié pour la première fois. Finalement, l’applicabilité des microcapsules de poly(éthylèneimine) dans la confection de papiers bioactifs a été démontré par le biais de trois prototypes. Un papier réagissant au glucose a été obtenu en immobilisant des microcapsules contenant l’enzyme glucose oxidase. Un papier sensible à l’enzyme neuraminidase pour la détection de la vaginose bactérienne avec une plus grande stabilité durant l’entreposage a été fait en encapsulant les réactifs colorimétriques dans des capsules de poly(éthylèneimine). L’utilisation de microcapsules pour l’immobilisation d’anticorps a également été étudiée. Les avancées au niveau de la plateforme d’immobilisation de biomolécules par microencapsulation qui ont été réalisées lors de cette thèse permettront de mieux comprendre l’effet des réactifs impliqués dans la procédure de microencapsulation sur la stabilité, l’activité et la conformation des biomolécules. Les résultats obtenus démontrent que la plateforme d’immobilisation développée peut être appliquée pour la confection de nouveaux papiers bioactifs.

Effect of polymer architecture on Curcumin 1 encapsulation and release from PEGylated polymer nanoparticles: toward a drug delivery nano-platform to the CNS

We developed a nanoparticles (NPs) library from poly(ethylene glycol)–poly lactic acid comb-like polymers with variable amount of PEG. Curcumin was encapsulated in the NPs with a view to develop a delivery platform to treat diseases involving oxidative stress affecting the CNS. We observed a sharp decrease in size between 15 and 20% w/w of PEG which corresponds to a transition from a large solid particle structure to a “micelle-like” or “polymer nano-aggregate” structure. Drug loading, loading efficacy and release kinetics were determined. The diffusion coefficients of curcumin in NPs were determined using a mathematical modeling. The higher diffusion was observed for solid particles compared to “polymer nano-aggregate” particles. NPs did not present any significant toxicity when tested in vitro on a neuronal cell line. Moreover, the ability of NPs carrying curcumin to prevent oxidative stress was evidenced and linked to polymer architecture and NPs organization. Our study showed the intimate relationship between the polymer architecture and the biophysical properties of the resulting NPs and sheds light on new approaches to design efficient NP-based drug carriers.

Geodynamics of the Andaman - Sumatra - Java Trench - Arc System Based on Gravity and Seismotectonic Study

This work aims to study the variation in subduction zone geometry along and across the arc and the fault pattern within the subducting plate. Depth of penetration as well as the dip of the Benioff zone varies considerably along the arc which corresponds to the curvature of the fold- thrust belt which varies from concave to convex in different sectors of the arc. The entire arc is divided into 27 segments and depth sections thus prepared are utilized to investigate the average dip of the Benioff zone in the different parts of the entire arc, penetration depth of the subducting lithosphere, the subduction zone geometry underlying the trench, the arctrench gap, etc.The study also describes how different seismogenic sources are identified in the region, estimation of moment release rate and deformation pattern. The region is divided into broad seismogenic belts. Based on these previous studies and seismicity Pattern, we identified several broad distinct seismogenic belts/sources. These are l) the Outer arc region consisting of Andaman-Nicobar islands 2) the back-arc Andaman Sea 3)The Sumatran fault zone(SFZ)4)Java onshore region termed as Jave Fault Zone(JFZ)5)Sumatran fore arc silver plate consisting of Mentawai fault(MFZ)6) The offshore java fore arc region 7)The Sunda Strait region.As the Seismicity is variable,it is difficult to demarcate individual seismogenic sources.Hence, we employed a moving window method having a window length of 3—4° and with 50% overlapping starting from one end to the other. We succeeded in defining 4 sources each in the Andaman fore arc and Back arc region, 9 such sources (moving windows) in the Sumatran Fault zone (SFZ), 9 sources in the offshore SFZ region and 7 sources in the offshore Java region. Because of the low seismicity along JFZ, it is separated into three seismogenic sources namely West Java, Central Java and East Java. The Sunda strait is considered as a single seismogenic source.The deformation rates for each of the seismogenic zones have been computed. A detailed error analysis of velocity tensors using Monte—Carlo simulation method has been carried out in order to obtain uncertainties. The eigen values and the respective eigen vectors of the velocity tensor are computed to analyze the actual deformation pattem for different zones. The results obtained have been discussed in the light of regional tectonics, and their implications in terms of geodynamics have been enumerated.ln the light of recent major earthquakes (26th December 2004 and 28th March 2005 events) and the ongoing seismic activity, we have recalculated the variation in the crustal deformation rates prior and after these earthquakes in Andaman—Sumatra region including the data up to 2005 and the significant results has been presented.ln this chapter, the down going lithosphere along the subduction zone is modeled using the free air gravity data by taking into consideration the thickness of the crustal layer, the thickness of the subducting slab, sediment thickness, presence of volcanism, the proximity of the continental crust etc. Here a systematic and detailed gravity interpretation constrained by seismicity and seismic data in the Andaman arc and the Andaman Sea region in order to delineate the crustal structure and density heterogeneities a Io nagnd across the arc and its correlation with the seismogenic behaviour is presented.

Lymphoid organ cell culture system from Penaeus monodon (Fabricius) as a platform for white spot syndrome virus and shrimp immune-related gene expression

Shrimp cell lines are yet to be reported and this restricts the prospects of investigating the associated viral pathogens, especially white spot syndrome virus (WSSV). In this context, development of primary cell cultures from lymphoid organs was standardized. Poly-l-lysine-coated culture vessels enhanced growth of lymphoid cells, while the application of vertebrate growth factors did not, except insulin-like growth factor-1 (IGF-1). Susceptibility of the lymphoid cells to WSSV was confirmed by immunofluoresence assay using monoclonal antibody against the 28 kDa envelope protein of WSSV. Expression of viral and immunerelated genes in WSSV-infected lymphoid cultures could be demonstrated by RT-PCR. This emphasizes the utility of lymphoid primary cell culture as a platform for research in virus–cell interaction, virus morphogenesis, up and downregulation of shrimp immune-related genes, and also for the discovery of novel drugs to combat WSSV in shrimp culture