Do Spirituality and Faith Make a Difference? Report from the Southern European Psycho-Oncology Study Group

OBJECTIVE: In the last decade, some attention has been given to spirituality and faith and their role in cancer patients' coping. Few data are available about spirituality among cancer patients in Southern European countries, which have a big tradition of spirituality, namely, the Catholic religion. As part of a more general investigation (Southern European Psycho-Oncology Study--SEPOS), the aim of this study was to examine the effect of spirituality in molding psychosocial implications in Southern European cancer patients. METHOD: A convenience sample of 323 outpatients with a diagnosis of cancer between 6 to 18 months, a good performance status (Karnofsky Performance Status > 80), and no cognitive deficits or central nervous system (CNS) involvement by disease were approached in university and affiliated cancer centers in Italy, Spain, Portugal, and Switzerland (Italian speaking area). Each patient was evaluated for spirituality (Visual Analog Scale 0-10), psychological morbidity (Hospital Anxiety and Depression Scale--HADS), coping strategies (Mini-Mental Adjustment to Cancer--Mini-MAC) and concerns about illness (Cancer Worries Inventory--CWI). RESULTS. The majority of patients (79.3%) referred to being supported by their spirituality/faith throughout their illness. Significant differences were found between the spirituality and non-spirituality groups (p ≤ 0.01) in terms of education, coping styles, and psychological morbidity. Spirituality was significantly correlated with fighting spirit (r = -0.27), fatalism (r = 0.50), and avoidance (r = 0.23) coping styles and negatively correlated with education (r = -0.25), depression (r = -0.22) and HAD total (r = -0.17). SIGNIFICANCE OF RESULTS: Spirituality is frequent among Southern European cancer patients with lower education and seems to play some protective role towards psychological morbidity, specifically depression. Further studies should examine this trend in Southern European cancer patients.

Stem Cell Transplantation for Retinal Degenerations

Within the last few years, several reports have revealed that cell transplantation can be an effective way to replace lost neurons in the central nervous system (CNS) of patients affected with neurodegenerative diseases. Concerning the retina, the concept that newborn photoreceptors can integrate the retina and restore some visual functions was univocally demonstrated recently in the mouse eye (MacLaren et al. 2006) and remains to be achieved in human. These results pave the way to a standard approach in regenerative medicine aiming to replace lost photoreceptors. With the discovery of stem cells a great hope has appeared towards elaborating protocols to generate adequate cells to restore visual function in different retinal degeneration processes. Retinal stem cells (RSCs) are good candidates to repair the retina and are present throughout the retina development, including adulthood. However, neonatal mouse RSCs derived from the radial glia population have a different potential to proliferate and differentiate in comparison to adult RSCs. Moreover, we observed that adult mouse RSCs, depending on the culture conditions, have a marked tendency to transform, whereas neonatal RSCs show subtle chromosome abnormalities only after extensive expansion. These characteristics should help to identify the optimal cell source and culture conditions for cell transplantation studies. These results will be discussed in light of other studies using RSCs as well as embryonic stem cells. Another important factor to consider is the host environment, which plays a crucial role for cell integration and which was poorly studied in the normal and the diseased retina. Nonetheless, important results were recently generated to reconsider cell transplantation strategy. Perspectives to enhance cell integration by manipulating the environment will also be presented.

Immune system's role in viral encephalitis.

Viral infections can be a major thread for the central nervous system (CNS), therefore, the immune system must be able to mount a highly proportionate immune response, not too weak, which would allow the virus to proliferate, but not too strong either, to avoid collateral damages. Here, we aim at reviewing the immunological mechanisms involved in the host defense in viral CNS infections. First, we review the specificities of the innate as well as the adaptive immune responses in the CNS, using several examples of various viral encephalitis. Then, we focus on three different modes of interactions between viruses and immune responses, namely human Herpes virus-1 encephalitis with the defect in innate immune response which favors this disease; JC virus-caused progressive multifocal leukoencephalopathy and the crucial role of adaptive immune response in this example; and finally, HIV infection with the accompanying low grade chronic inflammation in the CNS in some patients, which may be an explanation for the presence of cognitive disorders, even in some well-treated HIV-infected patients. We also emphasize that, although the immune response is generally associated with viral replication control and limited cellular death, an exaggerated inflammatory reaction can lead to tissue damage and can be detrimental for the host, a feature of the immune reconstitution inflammatory syndrome (IRIS). We will briefly address the indication of steroids in this situation.

Autonomic prediction of error-related ERP components in perceptual and conceptual tasks in older and younger adults

In studies of cognitive processing, the allocation of attention has been consistently linked to subtle, phasic adjustments in autonomic control. Both autonomic control of heart rate and control of the allocation of attention are known to decline with age. It is not known, however, whether characteristic individual differences in autonomic control and the ability to control attention are closely linked. To test this, a measure of parasympathetic function, vagal tone (VT) was computed from cardiac recordings from older and younger adults taken before and during performance of two attentiondemanding tasks - the Eriksen visual flanker task and the source memory task. Both tasks elicited event-related potentials (ERPs) that accompany errors, i.e., error-related negativities (ERNs) and error positivities (Pe's). The ERN is a negative deflection in the ERP signal, time-locked to responses made on incorrect trials, likely generated in the anterior cingulate. It is followed immediately by the Pe, a broad, positive deflection which may reflect conscious awareness of having committed an error. Age-attenuation ofERN amplitude has previously been found in paradigms with simple stimulus-response mappings, such as the flanker task, but has rarely been examined in more complex, conceptual tasks. Until now, there have been no reports of its being investigated in a source monitoring task. Age-attenuation of the ERN component was observed in both tasks. Results also indicated that the ERNs generated in these two tasks were generally comparable for young adults. For older adults, however, the ERN from the source monitoring task was not only shallower, but incorporated more frontal processing, apparently reflecting task demands. The error positivities elicited by 3 the two tasks were not comparable, however, and age-attenuation of the Pe was seen only in the more perceptual flanker task. For younger adults, it was Pe scalp topography that seemed to reflect task demands, being maximal over central parietal areas in the flanker task, but over very frontal areas in the source monitoring task. With respect to vagal tone, in the flanker task, neither the number of errors nor ERP amplitudes were predicted by baseline or on-task vagal tone measures. However, in the more difficult source memory task, lower VT was marginally associated with greater numbers of source memory errors in the older group. Thus, for older adults, relatively low levels of parasympathetic control over cardiac response coincided with poorer source memory discrimination. In both groups, lower levels of baseline VT were associated with larger amplitude ERNs, and smaller amplitude Pe's. Thus, low VT was associated in a conceptual task with a greater "emergency response" to errors, and at the same time, reduced awareness of having made them. The efficiency of an individual's complex cognitive processing was therefore associated with the flexibility of parasympathetic control of heart rate, in response to a cognitively challenging task.

Identification of novel retinoid receptors and their roles in vertebrate and invertebrate nervous systems

In vertebrates, signaling by retinoic acid (RA) is known to play an important role in embryonic development, as well as organ homeostasis in the adult. In organisms such as adult axolotls and newts, RA is also important for regeneration of the CNS, limb, tail, and many other organ systems. RA mediates many of its effects in development and regeneration through nuclear receptors, known as retinoic acid receptors (RARs) and retinoid X receptors (RXRs). This study provides evidence for an important role of the RA receptor, RAR~2, in ,( '. regeneration ofthe spinal cord and tail of the adult newt. It has previously been proposed that the ability of the nervous system to regenerate might depend on the presence or absence of this RAR~2 isoform. Here, I show for the very first time, that the regenerating spinal cord of the adult newt expresses this ~2 receptor isoform, and inhibition of retinoid signaling through this specific receptor with a selective antagonist inhibits tail and spinal cord regeneration. This provides the first evidence for a role of this receptor in this process. Another species capable of CNS ~~generation in the adult is the invertebrate, " Lymnaea stagnalis. Although RA has been detected in a small number of invertebrates (including Lymnaea), the existence and functional roles of the retinoid receptors in most invertebrate non-chordates, have not been previously studied. It has been widely believed, however, that invertebrate non-chordates only possess the RXR class of retinoid receptors, but not the RARs. In this study, a full-length RXR cDNA has been cloned, which was the first retinoid receptor to be discovered in Lymnaea. I then went on to clone the very first full-length RAR eDNA from any non-chordate, invertebrate species. The functional role of these receptors was examined, and it was shown that normal molluscan development was altered, to varying degrees, by the presence of various RXR and RAR agonists or antagonists. The resulting disruptions in embryogenesis ranged from eye and shell defects, to complete lysis of the early embryo. These studies strongly suggest an important role for both the RXR and RAR in non-chordate development. The molluscan RXR and RAR were also shown to be expressed in the adult, nonregenerating eNS, as well as in individual motor neurons regenerating in culture. More specifically, their expression displayed a non-nuclear distfibution, suggesting a possible non-genomic role for these 'nuclear' receptors. It was shown that immunoreactivity for the RXR was present in almost all regenerating growth cones, and (together with N. Farrar) it was shown that this RXR played a novel, non-genomic role in mediating growth cone turning toward retinoic acid. Immunoreactivity for the novel invertebrate RAR was also found in the regenerating growth cones, but future work will be required to determine its functional role in nerve cell regeneration. Taken together, these data provide evidence for the importance of these novel '. retinoid receptors in development and regeneration, particularly in the adult nervous system, and the conservation of their effects in mediating RA signaling from invertebrates to vertebrates.

Cell-selective modulation of the neuromuscular system in Drosophila

The capacity for all living cells to sense and interact with their environment is a necessity for life. In highly evolved, eukaryotic species, like humans, signalling mechanisms are necessary to regulate the function and survival of all cells in the organism. Synchronizing systemic signalling systems at the cellular, organ and whole-organism level is a formidable task, and for most species requires a large number of signalling molecules and their receptors. One of the major types of signalling molecules used throughout the animal kingdom are modulatory substances (e.x. hormones and peptides). Modulators can act as chemical transmitters, facilitating communication at chemical synapses. There are hundreds of circulating modulators within the mammalian system, but the reason for so many remains a mystery. Recent work with the fruit fly, Drosophila melanogaster demonstrated the capacity for peptides to modulate synaptic transmission in a neuron-specific manner, suggesting that peptides are not simply redundant, but rather may have highly specific roles. Thus, the diversity of peptides may reflect cell-specific functions. The main objective of my doctoral thesis was to examine the extent to which neuromodulator substances and their receptors modulate synaptic transmission at a cell-specific level using D. melanogaster. Using three different modulatory substances, i) octopamine - a biogenic amine released from motor neuron terminals, ii) DPKQDFMRFa - a neuropeptide secreted into circulation, and iii) Proctolin - a pentapeptide released both from motor neuron terminals and into circulation, I was able to investigate not only the capacity of these various substances to work in a cell-selective manner, but also examine the different mechanisms of action and how modulatory substances work in concert to execute systemic functionality . The results support the idea that modulatory substances act in a circuit-selective manner in the central nervous system and in the periphery in order to coordinate and synchronize physiologically and behaviourally relevant outputs. The findings contribute as to why the nervous system encodes so many modulatory substances.

L’influence d’un contexte virtuel sur les processus de contrôle en ligne des mouvements d’atteinte manuelle

L’objectif principal de la présente thèse était de déterminer les facteurs susceptibles d’influencer l’efficacité des processus de contrôle en ligne des mouvements d’atteinte manuelle. De nos jours, les mouvements d’atteinte manuelle réalisés dans un environnement virtuel (déplacer une souris d’ordinateur pour contrôler un curseur à l’écran, par exemple) sont devenus chose commune. Par comparaison aux mouvements réalisés en contexte naturel (appuyer sur le bouton de mise en marche de l’ordinateur), ceux réalisés en contexte virtuel imposent au système nerveux central des contraintes importantes parce que l’information visuelle et proprioceptive définissant la position de l’effecteur n’est pas parfaitement congruente. Par conséquent, la présente thèse s’articule autour des effets d’un contexte virtuel sur le contrôle des mouvements d’atteinte manuelle. Dans notre premier article, nous avons tenté de déterminer si des facteurs tels que (a) la quantité de pratique, (b) l’orientation du montage virtuel (aligné vs. non-aligné) ou encore (c) l’alternance d’un essai réalisé avec et sans la vision de l’effecteur pouvaient augmenter l’efficacité des processus de contrôle en ligne de mouvement réalisés en contexte virtuel. Ces facteurs n’ont pas influencé l’efficacité des processus de contrôle de mouvements réalisés en contexte virtuel, suggérant qu’il est difficile d’optimiser le contrôle des mouvements d’atteinte manuelle lorsque ceux-ci sont réalisés dans un contexte virtuel. L’un des résultats les plus surprenants de cette étude est que nous n’avons pas rapporté d’effet concernant l’orientation de l’écran sur la performance des participants, ce qui était en contradiction avec la littérature existante sur ce sujet. L’article 2 avait pour but de pousser plus en avant notre compréhension du contrôle du mouvement réalisé en contexte virtuel et naturel. Dans le deuxième article, nous avons mis en évidence les effets néfastes d’un contexte virtuel sur le contrôle en ligne des mouvements d’atteinte manuelle. Plus précisément, nous avons observé que l’utilisation d’un montage non-aligné (écran vertical/mouvement sur un plan horizontal) pour présenter l’information visuelle résultait en une importante diminution de la performance comparativement à un montage virtuel aligné et un montage naturel. Nous avons aussi observé une diminution de la performance lorsque les mouvements étaient réalisés dans un contexte virtuel aligné comparativement à un contexte naturel. La diminution de la performance notée dans les deux conditions virtuelles s’expliquait largement par une réduction de l’efficacité des processus de contrôle en ligne. Nous avons donc suggéré que l’utilisation d’une représentation virtuelle de la main introduisait de l’incertitude relative à sa position dans l’espace. Dans l’article 3, nous avons donc voulu déterminer l’origine de cette incertitude. Dans ce troisième article, deux hypothèses étaient à l’étude. La première suggérait que l’augmentation de l’incertitude rapportée dans le contexte virtuel de la précédente étude était due à une perte d’information visuelle relative à la configuration du bras. La seconde suggérait plutôt que l’incertitude provenait de l’information visuelle et proprioceptive qui n’est pas parfaitement congruente dans un contexte virtuel comparativement à un contexte naturel (le curseur n’est pas directement aligné avec le bout du doigt, par exemple). Les données n’ont pas supporté notre première hypothèse. Plutôt, il semble que l’incertitude soit causée par la dissociation de l’information visuelle et proprioceptive. Nous avons aussi démontré que l’information relative à la position de la main disponible sur la base de départ influence largement les processus de contrôle en ligne, même lorsque la vision de l’effecteur est disponible durant le mouvement. Ce résultat suggère que des boucles de feedback interne utilisent cette information afin de moduler le mouvement en cours d’exécution.

Effet de la transmission cholinergique sur la cartographie fonctionnelle du cortex visuel du rongeur

La transmission cholinergique, et notamment muscarinique, joue un rôle déterminant dans le système nerveux central au niveau de la modulation de la plasticité neuronale. La libération d'ACh dans le cortex visuel est concomitante à la présentation de stimuli visuels. Par son action sur la transmission neuronale corticale, l'ACh module à long terme les réponses à de nouveaux stimuli sensoriels. Dans la présente étude, l'implication du système cholinergique au niveau du développement cortical et de la plasticité inductible chez l'adulte a été étudiée par les techniques d'imagerie optique des signaux intrinsèques et d'immunohistochimie chez le rongeur. Ces deux techniques de cartographie de l'activité corticale nous ont permis d'évaluer, d'une part, l'impact modulatoire de l'acétylcholine (ACh) et de ses récepteurs muscariniques (mAChRs, M1 à M5) sur l'organisation fonctionnelle du cortex visuel chez des souris déficitaires pour les mAChRs et, d'autre part, l'impact de la libération d'ACh lors d'un entraînement visuel, sur le nombre, la nature neurochimique et la localisation au niveau des couches corticales des neurones corticaux activés. L'implication du système cholinergique sur la cartographie du cortex visuel primaire a été étudiée sur les souris génétiquement modifiées délétères (knock out : KO) pour différentes combinaisons de sous-types de mAChRs. L'imagerie des signaux intrinsèques, basée sur les changements de réflectance corticale de la lumière survenant lors de la consommation d'oxygène par les neurones activés, a permis de déterminer, lors de stimulations visuelles, les différentes composantes des propriétés des neurones du cortex visuel. La taille des champs récepteurs des neurones est diminuée lors de l'absence du récepteur M1 ou de la combinaison M1/M3. Le champ visuel apparent est augmenté chez les souris M2/M4-KO mais diminué chez les M1-KO. La finesse des connectivités neuronales (évaluée par la mesure du scatter du signal) est réduite lors de l'absence des récepteurs M2/M4. Finalement, chez les animaux M1/M3-KO, une diminution de l'acuité visuelle est observée. L'effet à long-terme d'un entraînement visuel couplé à une stimulation des neurones cholinergiques sur la distribution et la nature des neurones immunoréactifs au c-Fos, c'est-à-dire les neurones activés, a été évalué. Puisque cette stimulation combinée est en mesure de produire des modifications comportementales, notamment au niveau de l'acuité visuelle, il devenait intéressant de s'attarder aux modifications neuroanatomiques et de déterminer quels éléments de l'équilibre excitateur/inhibiteur sont compromis chez ces animaux. Les résultats obtenus démontrent que les animaux ayant reçu une combinaison de l'entraînement cholinergique et visuel présentent une augmentation du marquage c-Fos comparativement aux animaux n'ayant reçu que la stimulation cholinergique. D'autre part, chez ces animaux, il est possible d'observer des modifications de l'équilibre excitateur/inhibiteur qui correspond au potentiel plastique de la région. En conclusion, ces études démontrent un rôle important du système cholinergique dans le développement, la maturation et la plasticité du système visuel cérébral.

Modulation de l'activité de structures cérébrales sous-corticales par optogénétique

L’optogénétique est une technique prometteuse pour la modulation de l’activité neuronale. Par l’insertion d’une opsine microbienne dans la membrane plasmique de neurones et par son activation photonique, il devient possible de réguler l’activité neuronale avec une grande résolution temporelle et spatiale. Beaucoup de travaux ont été faits pour caractériser et synthétiser de nouvelles opsines. Ainsi, plusieurs variétés d’opsines sont désormais disponibles, chacune présentant des cinétiques et sensibilités à des longueurs d’onde différentes. En effet, il existe des constructions optogénétiques permettant de moduler à la hausse ou à la baisse l’activité neuronale, telles la channelrhodopsine-2 (ChR2) ou la halorhodopsine (NpHR), respectivement. Les promesses de cette technologie incluent le potentiel de stimuler une région restreinte du cerveau, et ce, de façon réversible. Toutefois, peu d’applications en ce sens ont été réalisées, cette technique étant limitée par l’absorption et la diffusion de la lumière dans les tissus. Ce mémoire présente la conception d’une fibre optique illuminant à un angle de 90° à sa sortie, capable de guider la lumière à des structures bien précises dans le système nerveux central. Nous avons conduit des tests in vivo dans le système visuel de souris transgéniques exprimant la ChR2 dans l’ensemble du système nerveux central. Dans le système visuel, les signaux rétiniens sont conduits au corps genouillé latéral (CGL) avant d’être relayés au cortex visuel primaire (V1). Pour valider la capacité de mon montage optogénétique à stimuler spécifiquement une sous-population de neurones, nous avons tiré profit de l’organisation rétinotopique existant dans le système visuel. En stimulant optogénétiquement le CGL et en tournant la fibre optique sur elle-même à l’aide d’un moteur, il devient possible de stimuler séquentiellement différentes portions de cette structure thalamique et conséquemment, différentes représentations du champ visuel. L’activation des projections thalamiques sera enregistrée au niveau de l’aire V1 à l’aide de l’imagerie optique intrinsèque, une technique qui permet d’imager les variations de la concentration d’oxygène et du volume sanguin dans le tissu neuronal, sur une grande surface corticale. Comme l’organisation rétinotopique est maintenue au niveau de l’aire V1, l’espace activé au niveau du cortex révèlera l’étendue spatiale de notre stimulation optogénétique du CGL. Les expériences in vivo démontrèrent qu’en déplaçant la fibre optique dans le CGL, il nous était possible de stimuler différents sous- ensembles de neurones dans cette structure thalamique. En conclusion, cette étude montre notre capacité à développer un système à base de fibre optique capable de stimuler optogénétiquement une population de neurone avec une grande précision spatiale.

Caractérisation de l'anatomie et de la fonction du système endocannabinoïde dans la rétine adulte

Au cours des dernières années, un intérêt grandissant concernant les rôles physiologiques des endocannabinoïdes (eCBs) a été observé. Le système eCB est une cible attrayante pour la modulation du système immunitaire et de la douleur périphérique. Bien que le récepteur CB1 soit distribué dans le système nerveux, le récepteur CB2 est traditionnellement associé au système immunitaire. Ce dogme fait maintenant l’objet d’un débat depuis la découverte de l’expression du récepteur CB2 dans certains neurones. La rétine est un modèle important pour l’étude de processus neuronaux. La présence du récepteur CB1 y a été démontrée. Des études fonctionnelles rapportent que l’activation des récepteurs cannabinoïdes affecte le fonctionnement de plusieurs cellules rétiniennes. À ce jour, aucune étude ne s’est intéressée au rôle global des récepteurs CB1 et CB2 dans la rétine. Nous avons investigué les conséquences de l’élimination du récepteur CB1 (cnr1-/-) ou du récepteur CB2 (cnr2-/-) sur la fonction rétinienne mesurée par électrorétinographie. Nous avons également caractérisé la distribution du récepteur CB2 dans la rétine. Pour ce faire, nous avons comparé la spécificité de plusieurs anticorps dirigés contre le récepteur CB2. Seulement l’un des anticorps testés a montré une spécificité satisfaisante. Il a permis de détecter la présence du récepteur CB2 dans les cônes, les bâtonnets, les cellules horizontales, amacrines, bipolaires et ganglionnaires. Nos résultats d’électrorétinographie indiquent que seules les souris cnr2-/- présentent une amplitude accrue de l’onde a des ERG, en conditions scotopiques. En conditions photopiques, l’amplitude de l’onde b des souris cnr2-/- montre un schéma d’adaptation à la lumière différent des autres groupes. Aucun effet significatif n’a été observé chez les animaux cnr1-/-. Ces résultats permettent de conclure que les récepteurs CB1 et CB2 jouent des rôles différents dans le traitement visuel et que le récepteur CB2 semble être impliqué dans l’établissement des réponses rétiniennes.

Ecotoxicological Assessment of Antifouling Biocides in the Sediments of Cochin Estuarine System

The pollutants discharged into the estuaries are originate from two main sources-industrial and sewage. The former may be toxic which includes heavy metals, residues from antifouling paint particles and pesticides, while large discharges of sewage will contain pathogenic microorganisms. The contamination is enough to destroy the amenities of the waterfront, and the toxic substances may completely destroy the marine life and damage to birds, fishes and other marine organisms. Antifouling biocides are a type of chemical used in marine structure to prevent biofouling. These antifouling biocides gradually leach from the ships and other marine structures into water and finally settled in sediments. Once a saturation adsorption is reached they desorbed into overlying water and causes threat to marine organisms. Previous reports explained the imposex and shell thickening in bivalves owing to the effect of biocides. So bivalves are used as indicator organisms to understand the status of pollution. The nervous system is one of the best body part to understand the effect of toxicant. Acetylcholine esterase enzyme which is the main neurotransmitter in nervous was used to understand the effect of pollutants. Present study uses Acetylcholine esterase enzyme as pollution monitoring indicator

Interface issues in the ESCHER visual database editor

Presentation at the 1997 Dagstuhl Seminar "Evaluation of Multimedia Information Retrieval", Norbert Fuhr, Keith van Rijsbergen, Alan F. Smeaton (eds.), Dagstuhl Seminar Report 175, 14.04. - 18.04.97 (9716). - Abstract: This presentation will introduce ESCHER, a database editor which supports visualization in non-standard applications in engineering, science, tourism and the entertainment industry. It was originally based on the extended nested relational data model and is currently extended to include object-relational properties like inheritance, object types, integrity constraints and methods. It serves as a research platform into areas such as multimedia and visual information systems, QBE-like queries, computer-supported concurrent work (CSCW) and novel storage techniques. In its role as a Visual Information System, a database editor must support browsing and navigation. ESCHER provides this access to data by means of so called fingers. They generalize the cursor paradigm in graphical and text editors. On the graphical display, a finger is reflected by a colored area which corresponds to the object a finger is currently pointing at. In a table more than one finger may point to objects, one of which is the active finger and is used for navigating through the table. The talk will mostly concentrate on giving examples for this type of navigation and will discuss some of the architectural needs for fast object traversal and display. ESCHER is available as public domain software from our ftp site in Kassel. The portable C source can be easily compiled for any machine running UNIX and OSF/Motif, in particular our working environments IBM RS/6000 and Intel-based LINUX systems. A porting to Tcl/Tk is under way.

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Judging size, distance and depth with an active telepresence system

A visual telepresence system has been developed at the University of Reading which utilizes eye tracing to adjust the horizontal orientation of the cameras and display system according to the convergence state of the operator's eyes. Slaving the cameras to the operator's direction of gaze enables the object of interest to be centered on the displays. The advantage of this is that the camera field of view may be decreased to maximize the achievable depth resolution. An active camera system requires an active display system if appropriate binocular cues are to be preserved. For some applications, which critically depend upon the veridical perception of the object's location and dimensions, it is imperative that the contribution of binocular cues to these judgements be ascertained because they are directly influenced by camera and display geometry. Using the active telepresence system, we investigated the contribution of ocular convergence information to judgements of size, distance and shape. Participants performed an open- loop reach and grasp of the virtual object under reduced cue conditions where the orientation of the cameras and the displays were either matched or unmatched. Inappropriate convergence information produced weak perceptual distortions and caused problems in fusing the images.

Dynamic vergence telepresence system incorporating active gaze control

Visual Telepresence system which utilize virtual reality style helmet mounted displays have a number of limitations. The geometry of the camera positions and of the display is fixed and is most suitable only for viewing elements of a scene at a particular distance. In such a system, the operator's ability to gaze around without use of head movement is severely limited. A trade off must be made between a poor viewing resolution or a narrow width of viewing field. To address these limitations a prototype system where the geometry of the displays and cameras is dynamically controlled by the eye movement of the operator has been developed. This paper explores the reasons why is necessary to actively adjust both the display system and the cameras and furthermore justifies the use of mechanical adjustment of the displays as an alternative to adjustment by electronic or image processing methods. The electronic and mechanical design is described including optical arrangements and control algorithms, An assessment of the performance of the system against a fixed camera/display system when operators are assigned basic tasks involving depth and distance/size perception. The sensitivity to variations in transient performance of the display and camera vergence is also assessed.