Partir e ficar : Dinâmicas nos processos de migraçao e imigraçao no norte de Minas Gerais- Brasil

This proposal assumes that the migration process is a socio-spatial process. Where desires, goals, fears and hopes of migrating become identities, social constructs that ultimately lead to ways of belonging. Place is a form of interaction, whether between man and the environment, or the man with a specific space. Place demand belonging. Belonging demand identity. Migration then became a strategy, a resistance, an eternal possibility or impossibility of staying or leaving. The displacements eventually cause changes in the relationships and interactions of individuals in their most different spaces. In this sense, they grasp the shifting process of an individual or social group, it is seen that migration and immigration is a process beyond "of being in different social spaces", is a mode of social reproduction defined in relations of time and space, emphasizing the duality of being in motion. Therefore, this proposal seeks to emphasize the dynamics of migration and immigration process in their contexts, as well as highlight the economic social constructions arising from these proceedings, in its social, cultural, political and, thus characterizing the various identities of individuals

La nueva condición juvenil : Reflexiones sobre los sentidos y prácticas que configuran las trayectorias laborales de jóvenes pobres

En un contexto de desestructuración del mundo del trabajo, persisten viejos y nuevos problemas en la población juvenil, que se presenta como uno de los grupos más vulnerables. En efecto, las nuevas generaciones experimentan la crisis de las distintas instituciones y, en consecuencia, de aquellas pautas de integración consideradas hegemónicas para un momento histórico-social determinado. Los cambios ocurridos durante las últimas décadas, han implicado profundas transformaciones en la condición juvenil, que encuentra una de sus manifestaciones más relevantes en las trayectorias laborales que delinean los jóvenes. En este marco, el presente artículo investiga el modo en que se articulan sentidos y prácticas en la constitución de las trayectorias laborales de jóvenes residentes de un barrio de la periferia sudoeste de la ciudad de La Plata, Provincia de Buenos Aires. Se propone analizar los sentidos que otorgan al trabajo los jóvenes a lo largo de su vida; buscando aprehender al mismo tiempo las lógicas que orientan su accionar en este ámbito, que da cuenta de una compleja trama entre la esfera laboral y otros mundos de la vida. Desde una perspectiva cualitativa, se realizan entrevistas en profundidad buscando aprehender el conjunto de procesos, prácticas e imaginarios juveniles a partir de una caracterización objetiva y subjetiva del itinerario laboral. En esta línea, se presentan algunos puntos que surgen del análisis y que aparecen como temas de reflexión relevantes de cara a generar una discusión más profunda que aporte a la comprensión del fenómeno juvenil.

Conflictos obreros en Mendoza (1969-1974) : cambios en las formas de organización y de lucha producto del Mendozazo : Un análisis del 'borramiento' del conflicto como política de la memoria de la historiografía regional

El trabajo estudia los procesos de toma de conciencia que tuvieron lugar en la provincia de Mendoza a principios de los años '70. Momento en que distintas fracciones de la clase obrera construyeron alternativas políticas que buscaban la superación del sistema social vigente, nos abocamos a conocer los alineamientos político-sociales que asumieron los trabajadores alejados de los grandes centros industriales. Analizamos también el desarrollo de los conflictos intragremiales, los que en gran medida dejan entrever procesos de construcción de autonomía. Optamos por abordar el estudio de los conflictos obreros a nivel provincial a través de una medición cuantitativa de sus luchas, metodología que entendemos nos permite objetivar los procesos de lucha de clases en que se encontraba el conjunto de la sociedad argentina. En esta línea, el Mendozazo [abril de 1972] aparece como un hito central a dilucidar, entendiéndolo como un salto en cantidad y en calidad respecto de los procesos de toma de conciencia. Éste expresa un proceso de ruptura, que en su búsqueda por lograr ya sea la democratización o la superación de la forma en que se encuentra organizada la sociedad, entronca con las luchas nacionales del período. Nos interrogamos acerca su génesis y desarrollo, y por los cambios ocurridos en las formas de organización y de lucha de los trabajadores a nivel provincial como producto de este hecho social de masas. Para ello elaboramos un mapa de los conflictos obreros entre los años 1969 y 1974, que nos permite registrar la intensidad de los conflictos, el lugar de su ocurrencia, los sectores más movilizados y los objetivos de su acción. Asimismo, da cuenta de la dinámica de la conflictividad de carácter inter e intragremial, política y teórica; disputas que no estuvieron escindidas del posicionamiento que las distintas fracciones obreras asumieron respecto de las fuerzas sociales que por entonces disputaban el poder en la Argentina. Estos datos cuanti-cualitativos son luego puestos en diálogo con un estudio en profundidad, que analiza la experiencia del SOEP, sindicato de obreros y empleados públicos surgido al calor del Mendozazo. El mismo nos sirve para pensar cómo el proceso de avance de las fracciones más retardatarias de la sociedad logró cooptar a ciertos sectores que habían iniciado un proceso de autonomía e indisciplinamiento social; puesto que tanto de los resultados que arroja el mapeo como del proceso que muestra el estudio de caso seleccionado, se desprende que al menos hasta el momento que comprende este trabajo, el disciplinamiento gremial no fue un proceso que necesitó de grandes niveles de violencia material, sino que expresa un momento de construcción de hegemonía por parte de los sectores del denominado sindicalismo ortodoxo

Stable isotope record of foraminifera from the subarctic Pacific

Benthic (Uvigerina spp., Cibicidoides spp., Gyroidinoides spp.) and planktonic (N. pachyderma sinistral, G. bulloides) stable isotope records from three core sites in the central Gulf of Alaska are used to infer mixed-layer and deepwater properties of the late glacial Subarctic Pacific. Glacial-interglacial amplitudes of the planktonic delta18O records are 1.1-1.3 per mil, less than half the amplitude observed at core sites at similar latitudes in the North Atlantic; these data imply that a strong, negative deltaw anomaly existed in the glacial Subarctic mixed layer during the summer, which points to a much stronger low-salinity anomaly than exists today. If true, the upper water column in the North Pacific would have been statically more stable than today, thus suppressing convection even more efficiently. This scenario is further supported by vertical (i.e., planktic versus benthic) delta18O and delta13C gradients of >1 per mil, which suggest that a thermohaline link between Pacific deep waters and the Subarctic Pacific mixed layer did not exist during the late glacial. Epibenthic delta13C in the Subarctic Pacific is more negative than at tropical-subtropical Pacific sites but similar to that recorded at Southern Ocean sites, suggesting ventilation of the deep central Pacific from mid-latitude sources, e.g., from the Sea of Japan and Sea of Okhotsk. Still, convection to intermediate depths could have occurred in the Subarctic during the winter months when heat loss to the atmosphere, sea ice formation, and wind-driven upwelling of saline deep waters would have been most intense. This would be beyond the grasp of our planktonic records which only document mixed-layer temperature-salinity fields extant during the warmer seasons. Also we do not have benthic isotope records from true intermediate water depths of the Subarctic Pacific.

Chapter 6 Economic integration and changes in industrial location in Vietnam

Vietnam has been praised for its achievements in economic growth and success in poverty reduction over the last two decades. The incidence of poverty reportedly fell from 58.1% in 1993 to 19.5% in 2004 (VASS [2006, 13]). The country is also considered to have only a moderate level of aggregate economic inequality by international comparisons. As of the early 2000s, Vietnam’s consumption-based Gini coefficient is found to be comparable to that of other countries with similar levels of per capita GDP. The Gini index did increase between 1993 and 2004, but rather slowly, from 0.34 to 0.37 (VASS [2006, 13]). Yet, as the country moves on with its market oriented reforms, the question of inequality has been highlighted in policy and academic discourses. In particular, it is pointed out that socio-economic inequalities between regions (or provinces) are significant and have been widening behind aggregate figures (NCSSH [2001], Mekong Economics [2005], VASS [2006]). Between 1993 and 2004, while real per capita expenditure increased in all regions, it grew fastest in those regions with the highest per capita expenditures and vice versa, resulting in greater regional disparities (VASS [2006, 37]). A major contributing factor to such regional inequalities is the uneven distribution of industry within the country. According to the Statistical Yearbook of Vietnam, of the country's gross industrial output in 2007, over 50% belongs to the South East region, close to 25% to the Red River Delta, and about 10% to the Mekong River Delta. All remaining regions share some 10% of the country's gross industrial output. At a quick glance, the South East increased its share of the total industrial gross output in the 1990s, while the Red River Delta started to gain ground in more recent years. How can the government deal with regional disparities is a valid question. In order to offer an answer, it is necessary in the first place to grasp the trend of disparities as well as its background. To that end, this paper is a preparatory endeavor. Regional disparities in industrial activities can essentially be seen as a result of the location decisions of enterprises. While the General Statistics Office (GSO) of Vietnam has conducted one enterprise census (followed by annual enterprise surveys) and two stages of establishment censuses since 2000, sectorally and geographically disaggregated data are not readily available. Therefore, for the moment, we will draw on earlier studies of industrial location and the determinants of enterprises’ location decisions in Vietnam. The remainder of this paper is structured as follows. The following two sections deal with the country context. Section 2 will outline some major developments in Vietnam’s international economic relations that may affect sub-national location of industry. According to the theory of spatial economics, economic integration is seen as a major driver of changes in industrial location, both between and within countries (Nishikimi [2008]). Section 3, on the other hand, will consider some possible factors affecting geographic distribution of industry in the domestic sphere. In Section 4, existing literature on industrial and firm location will be examined, and Section 5 will briefly summarize the findings and suggest some areas for future research.

Toward an inclusive and a little bit ethical world trading system : listening to the voices of the people in LDCs

Many specialists in international trade have started saying that the era of a mega FTA is approaching. If the three poles of the global economy, namely East Asia, EU and the United States, form mega FTAs, most of the volume of global trade will be covered. That may be fine, but there will be many countries left out of the mega FTA, most of which will be the least developed countries (LDCs). Since the inception of the Doha Development Agenda (DDA) negotiations in 2001, the WTO and its member countries have tried to include LDCs in the world trading system through various means, including DFQF and AfT. Although these means have some positive impact on the economic development of LDCs, most of the LDCs will never feel comfortable with the current world trading system. To overcome the stalemate in the DDA and to create an inclusive world trading system, we need more commitment from both LDCs and non-LDCs. To surmount the prolonged stalemate in the DDA, we should understand how ordinary people in LDCs feel and think about the current world trading system. Those voices have seldom been listened to, even by the decision makers of their own countries. So as to understand the situation of the people in LDCs, IDE-JETRO carried out several research projects using macro, meso and micro approaches. For the micro level, we collected and analyzed statements from ordinary people concerning their opinions about the world trading system. The interviewees are ordinary people such as street vendors, farmers and factory workers. We asked about where they buy and sell daily necessities, their perception of imported goods, export promotion and free trade at large, etc. These ‘voices of the people’ surveys were conducted in Madagascar and Cambodia during 2013. Based on this research, and especially the findings from the ‘voices of the people’ surveys, we propose a ‘DDA-MDGs hybrid’ strategy to conclude DDA negotiations and develop a more inclusive and a little bit more ethical world trading system. Our proposal may be summarized in the following three points. (1) Aid for Trade (AfT) ver. 2 Currently AfT is mainly focused on coordinating several aid projects related to LDCs’ capacity building. However, this is inadequate; for the proposed ‘DDA-MDGs hybrid’, a super AfT is needed. The WTO, other development agencies and LDC governments will not only coordinate but also plan together aid projects for trade capacity building. AfT ver. 2 includes infrastructure projects either gran aid, ODA loans and private investment. This is in accordance with the post-MDGs argument which emphasizes the role of the private sector. (2) Ethical Attitude Reciprocity is a principle of multilateral agreement, and it has been a core promise since GATT. However, for designing an inclusive system, special and differential treatment (S&D) is still needed for disadvantaged members. To compromise full reciprocity and less than full reciprocity, an ethical attitude on the part of every member is needed in which every member refrains from insisting on the full rights and demands of its own country. As used herein, the term ‘ethical’ implies more consideration for LDCs, and it is almost identical to S&D but with a more positive attitude from developed countries (super S&D). (3) Collect Voices of the People In order to grasp the real situation of the people, the voices of the people on free trade will continue to be collected in other LDCs, and the findings and leanings will be fed back to the WTO negotiation space.

Sistema de enfoque basado en dos espejos elípticos y un espejo plano rotatorio para un radar a 300 GHz

A focusing system for a 300 GHz radar with two target distances (5m and 10m) is proposed, having 1cm resolution in both cases. The focusing system is based on a gaussian telescope scheme and it has been designed using gaussian beam quasi-optical propagation theory with a homemade Matlab analysis tool. It has been translated into a real focusing system based on two elliptical mirrors and a plane mirror in order to have scanning capabilities and validated using the commercial antenna software GRASP

Deriving a fixpoint computation algorithm for top-down abstract interpretation of logic programs

Bruynooghe described a framework for the top-down abstract interpretation of logic programs. In this framework, abstract interpretation is carried out by constructing an abstract and-or tree in a top-down fashion for a given query and program. Such an abstract interpreter requires fixpoint computation for programs which contain recursive predicates. This paper presents in detail a fixpoint algorithm that has been developed for this purpose and the motivation behind it. We start off by describing a simple-minded algorithm. After pointing out its shortcomings, we present a series of refinements to this algorithm, until we reach the final version. The aim is to give an intuitive grasp and provide justification for the relative complexity of the final algorithm. We also present an informal proof of correctness of the algorithm and some results obtained from an implementation.

Propagation mechanism modelling in the near region of circular tunnels

Artículo sobre comunicaciones ferroviarias. Abstract: Along with the increase in operating frequencies in advanced radio communication systems utilised inside tunnels, the location of the break point is further and further away from the transmitter. This means that the near region lengthens considerably and even occupies the whole propagation cell or the entire length of some short tunnels. To begin with, this study analyses the propagation loss resulting from the free-space mechanism and the multi-mode waveguide mechanism in the near region of circular tunnels, respectively. Then, by conjunctive employing the propagation theory and the three-dimensional solid geometry, a general analytical model of the dividing point between two propagation mechanisms is presented for the first time. Moreover, the model is validated by a wide range of measurement campaigns in different tunnels at different frequencies. Finally, discussions on the simplified formulae of the dividing point in some application situations are made. The results in this study can be helpful to grasp the essence of the propagation mechanism inside tunnels.

Scale model research for room acoustics purposes

In the field of Room Acoustics it is common using scale models to study a room. Through this method it is possible to predict its behavior, which may be very useful to detect and correct any problem prior to build it, saving many resources. Nowadays this method has been relegated to a secondary position due to the peak of simulation software, which makes possible studying rooms in a cheap, flexible and simple way, as well as it is potentially less time consuming. Nevertheless, the scale model method is still under study, as it may give some additional information. This project intends to focus in pedagogic possibilities of the scale model method. This method offers the student the opportunity of study and grasp some of the most important phenomena in Room Acoustics, in a more intuitive way than just a software simulation. Furthermore most of the existing software in this field is aimed to the technician working in the lab, as efficiently as possible, not to the student trying to understand and learn something. Here, the facilities and resources of Syddansk Universitet regarding this matter will be studied and evaluated, as well as the procedure for the experiments, paying special attention not only to its reliability and accuracy, but also to its didactic possibilities. Besides, if possible, any improvement that could help to enhance any of the listed aspects will be suggested. En el ámbito de la Acústica Arquitectónica es común el uso de modelos a escala para estudiar un recinto determinado. Mediante esta técnica es posible por ejemplo predecir el comportamiento del recinto y detectar problemas antes de su construcción, con el consecuente ahorro de recursos. Actualmente el uso de modelos a escala está desplazado a un segundo plano por el uso de software simulación, debido a la sencillez y flexibilidad que puede aportar la simulación por ordenador, así como a la economía de tiempo y recursos que supone. Sin embargo sigue siendo objeto de estudio, dado que puede aportar información muy valiosa para el ingeniero. Este proyecto se centra en las posibilidades pedagógicas de dicho método. El uso de modelos a escala brinda la oportunidad a los estudiantes de estudiar y comprender algunos de los fenómenos más importantes en la Acústica Arquitectónica de una forma más directa e intuitiva que una simulación por ordenador. Se pretende estudiar y evaluar los medios al alcance de los estudiantes en la Syddansk Universitet, así como los métodos usados, atendiendo no sólo a su precisión y fiabilidad, si no a su potencial pedagógico. Así mismo, si es posible, se propondrán cambios que puedan suponer una mejora en cualquiera de estos aspectos. Así el proyecto se divide en varias secciones claramente diferenciadas. En el apartado Background and Theoretical Basis se introduce el tema del estudio y simulación de recintos acústicos. Se explica su importancia y utilidad, y se comenta la situación actual de estas técnicas, abordando diferentes métodos usados así como sus bases teóricas y principales ventajas e inconvenientes. Bajo el apartado de Project se analizan diferentes factores relacionados con el problema. Se estudian los recursos a disposición del alumno, desde el software y hardware implicados hasta el equipo de medida y otros recursos necesarios para la realización de las prácticas. Es en esta parte donde se centra la parte más importante del trabajo, consistente en la medición y comprobación de las características más relevantes del equipo implicado. Haciendo posible así confirmar su validez y precisión, tanto desde el punto de vista técnico como pedagógico, así como estableciendo los límites dentro de los que se puede considerar fiable el modelo. Al final de este apartado se aborda la influencia de la absorción del aire en altas frecuencias, y la variación en los coeficientes de absorción y dispersión de los materiales respecto de la frecuencia. Por último se realiza una verificación subjetiva del sistema completo, debido a que por limitaciones técnicas no ha sido posible evaluar el montaje en el rango equivalente a toda la banda audible, y que los métodos estudiados tienen como meta última asegurar una buena percepción por parte del oyente en el recinto dado. Dentro del apartado Conclusions se hace un breve resumen de las conclusiones extraídas anteriormente, y se valora el rendimiento y utilidad general del modelo, que a pesar de algunos problemas de precisión y repetibilidad lógicos debido a los medios usados, es válido para ilustrar los fenómenos físicos que se quieren enseñar al alumno. En la sección de Future Work se proponen diferentes vías de trabajo para futuros proyectos en la Syddansk Universitet que podrían ser útiles confirmar el trabajo realizado en este proyecto, mejorar la precisión y fiabilidad del montaje o enriquecer las posibilidades pedagógicas de las prácticas relacionadas. Por último se encuentra, tras el apartado de referencias, los anexos con tablas y gráficas relativas a las medidas realizadas en diferentes partes del trabajo. También se puede encontrar información y material relacionado con el proyecto en el CD adjunto.

Design and control of multi-finger haptic devices for dexterous manipulation

En la interacción con el entorno que nos rodea durante nuestra vida diaria (utilizar un cepillo de dientes, abrir puertas, utilizar el teléfono móvil, etc.) y en situaciones profesionales (intervenciones médicas, procesos de producción, etc.), típicamente realizamos manipulaciones avanzadas que incluyen la utilización de los dedos de ambas manos. De esta forma el desarrollo de métodos de interacción háptica multi-dedo dan lugar a interfaces hombre-máquina más naturales y realistas. No obstante, la mayoría de interfaces hápticas disponibles en el mercado están basadas en interacciones con un solo punto de contacto; esto puede ser suficiente para la exploración o palpación del entorno pero no permite la realización de tareas más avanzadas como agarres. En esta tesis, se investiga el diseño mecánico, control y aplicaciones de dispositivos hápticos modulares con capacidad de reflexión de fuerzas en los dedos índice, corazón y pulgar del usuario. El diseño mecánico de la interfaz diseñada, ha sido optimizado con funciones multi-objetivo para conseguir una baja inercia, un amplio espacio de trabajo, alta manipulabilidad y reflexión de fuerzas superiores a 3 N en el espacio de trabajo. El ancho de banda y la rigidez del dispositivo se han evaluado mediante simulación y experimentación real. Una de las áreas más importantes en el diseño de estos dispositivos es el efector final, ya que es la parte que está en contacto con el usuario. Durante este trabajo se ha diseñado un dedal de bajo peso, adaptable a diferentes usuarios que, mediante la incorporación de sensores de contacto, permite estimar fuerzas normales y tangenciales durante la interacción con entornos reales y virtuales. Para el diseño de la arquitectura de control, se estudiaron los principales requisitos para estos dispositivos. Entre estos, cabe destacar la adquisición, procesado e intercambio a través de internet de numerosas señales de control e instrumentación; la computación de equaciones matemáticas incluyendo la cinemática directa e inversa, jacobiana, algoritmos de detección de agarres, etc. Todos estos componentes deben calcularse en tiempo real garantizando una frecuencia mínima de 1 KHz. Además, se describen sistemas para manipulación de precisión virtual y remota; así como el diseño de un método denominado "desacoplo cinemático iterativo" para computar la cinemática inversa de robots y la comparación con otros métodos actuales. Para entender la importancia de la interacción multimodal, se ha llevado a cabo un estudio para comprobar qué estímulos sensoriales se correlacionan con tiempos de respuesta más rápidos y de mayor precisión. Estos experimentos se desarrollaron en colaboración con neurocientíficos del instituto Technion Israel Institute of Technology. Comparando los tiempos de respuesta en la interacción unimodal (auditiva, visual y háptica) con combinaciones bimodales y trimodales de los mismos, se demuestra que el movimiento sincronizado de los dedos para generar respuestas de agarre se basa principalmente en la percepción háptica. La ventaja en el tiempo de procesamiento de los estímulos hápticos, sugiere que los entornos virtuales que incluyen esta componente sensorial generan mejores contingencias motoras y mejoran la credibilidad de los eventos. Se concluye que, los sistemas que incluyen percepción háptica dotan a los usuarios de más tiempo en las etapas cognitivas para rellenar información de forma creativa y formar una experiencia más rica. Una aplicación interesante de los dispositivos hápticos es el diseño de nuevos simuladores que permitan entrenar habilidades manuales en el sector médico. En colaboración con fisioterapeutas de Griffith University en Australia, se desarrolló un simulador que permite realizar ejercicios de rehabilitación de la mano. Las propiedades de rigidez no lineales de la articulación metacarpofalange del dedo índice se estimaron mediante la utilización del efector final diseñado. Estos parámetros, se han implementado en un escenario que simula el comportamiento de la mano humana y que permite la interacción háptica a través de esta interfaz. Las aplicaciones potenciales de este simulador están relacionadas con entrenamiento y educación de estudiantes de fisioterapia. En esta tesis, se han desarrollado nuevos métodos que permiten el control simultáneo de robots y manos robóticas en la interacción con entornos reales. El espacio de trabajo alcanzable por el dispositivo háptico, se extiende mediante el cambio de modo de control automático entre posición y velocidad. Además, estos métodos permiten reconocer el gesto del usuario durante las primeras etapas de aproximación al objeto para su agarre. Mediante experimentos de manipulación avanzada de objetos con un manipulador y diferentes manos robóticas, se muestra que el tiempo en realizar una tarea se reduce y que el sistema permite la realización de la tarea con precisión. Este trabajo, es el resultado de una colaboración con investigadores de Harvard BioRobotics Laboratory. ABSTRACT When we interact with the environment in our daily life (using a toothbrush, opening doors, using cell-phones, etc.), or in professional situations (medical interventions, manufacturing processes, etc.) we typically perform dexterous manipulations that involve multiple fingers and palm for both hands. Therefore, multi-Finger haptic methods can provide a realistic and natural human-machine interface to enhance immersion when interacting with simulated or remote environments. Most commercial devices allow haptic interaction with only one contact point, which may be sufficient for some exploration or palpation tasks but are not enough to perform advanced object manipulations such as grasping. In this thesis, I investigate the mechanical design, control and applications of a modular haptic device that can provide force feedback to the index, thumb and middle fingers of the user. The designed mechanical device is optimized with a multi-objective design function to achieve a low inertia, a large workspace, manipulability, and force-feedback of up to 3 N within the workspace; the bandwidth and rigidity for the device is assessed through simulation and real experimentation. One of the most important areas when designing haptic devices is the end-effector, since it is in contact with the user. In this thesis the design and evaluation of a thimble-like, lightweight, user-adaptable, and cost-effective device that incorporates four contact force sensors is described. This design allows estimation of the forces applied by a user during manipulation of virtual and real objects. The design of a real-time, modular control architecture for multi-finger haptic interaction is described. Requirements for control of multi-finger haptic devices are explored. Moreover, a large number of signals have to be acquired, processed, sent over the network and mathematical computations such as device direct and inverse kinematics, jacobian, grasp detection algorithms, etc. have to be calculated in Real Time to assure the required high fidelity for the haptic interaction. The Hardware control architecture has different modules and consists of an FPGA for the low-level controller and a RT controller for managing all the complex calculations (jacobian, kinematics, etc.); this provides a compact and scalable solution for the required high computation capabilities assuring a correct frequency rate for the control loop of 1 kHz. A set-up for dexterous virtual and real manipulation is described. Moreover, a new algorithm named the iterative kinematic decoupling method was implemented to solve the inverse kinematics of a robotic manipulator. In order to understand the importance of multi-modal interaction including haptics, a subject study was carried out to look for sensory stimuli that correlate with fast response time and enhanced accuracy. This experiment was carried out in collaboration with neuro-scientists from Technion Israel Institute of Technology. By comparing the grasping response times in unimodal (auditory, visual, and haptic) events with the response times in events with bimodal and trimodal combinations. It is concluded that in grasping tasks the synchronized motion of the fingers to generate the grasping response relies on haptic cues. This processing-speed advantage of haptic cues suggests that multimodalhaptic virtual environments are superior in generating motor contingencies, enhancing the plausibility of events. Applications that include haptics provide users with more time at the cognitive stages to fill in missing information creatively and form a richer experience. A major application of haptic devices is the design of new simulators to train manual skills for the medical sector. In collaboration with physical therapists from Griffith University in Australia, we developed a simulator to allow hand rehabilitation manipulations. First, the non-linear stiffness properties of the metacarpophalangeal joint of the index finger were estimated by using the designed end-effector; these parameters are implemented in a scenario that simulates the behavior of the human hand and that allows haptic interaction through the designed haptic device. The potential application of this work is related to educational and medical training purposes. In this thesis, new methods to simultaneously control the position and orientation of a robotic manipulator and the grasp of a robotic hand when interacting with large real environments are studied. The reachable workspace is extended by automatically switching between rate and position control modes. Moreover, the human hand gesture is recognized by reading the relative movements of the index, thumb and middle fingers of the user during the early stages of the approximation-to-the-object phase and then mapped to the robotic hand actuators. These methods are validated to perform dexterous manipulation of objects with a robotic manipulator, and different robotic hands. This work is the result of a research collaboration with researchers from the Harvard BioRobotics Laboratory. The developed experiments show that the overall task time is reduced and that the developed methods allow for full dexterity and correct completion of dexterous manipulations.

Six not so easy pieces in intermediate band solar cell research

The concept of "intermediate band solar cell" (IBSC) is, apparently, simple to grasp. However, since the idea was proposed, our understanding has improved and we feel now that we can explain better some concepts than we initially introduced. Clarifying these concepts is important, even if they are well-known for the advanced researcher, so that efforts can be driven in the right direction from start. The six pieces of this work are: Does a miniband need to be formed when the IBSC is implemented with quantum dots?; What are the problems of each of the main practical approaches that exist today? What are the simplest experimental techniques to demonstrate whether an IBSC is working as such or not? What is the issue with the absorption coefficient overlap? and Mott's transition? What the best system would be, if any?

Gestión de configuración y línea de productos para mejorar el proceso experimental en ingeniería del software

La Ingeniería del Software (IS) Empírica adopta el método científico a la IS para facilitar la generación de conocimiento. Una de las técnicas empleadas, es la realización de experimentos. Para que el conocimiento obtenido experimentalmente adquiera el nivel de madurez necesario para su posterior uso, es necesario que los experimentos sean replicados. La existencia de múltiples replicaciones de un mismo experimento conlleva la existencia de numerosas versiones de los distintos productos generados durante la realización de cada replicación. Actualmente existe un gran descontrol sobre estos productos, ya que la administración se realiza de manera informal. Esto causa problemas a la hora de planificar nuevas replicaciones, o intentar obtener información sobre las replicaciones ya realizadas. Para conocer con detalle la dimensión del problema a resolver, se estudia el estado actual de la gestión de materiales experimentales y su uso en replicaciones, así como de las herramientas de gestión de materiales experimentales. El estudio concluye que ninguno de los enfoques estudiados proporciona una solución al problema planteado. Este trabajo persigue como objetivo mejorar la administración de los materiales experimentales y replicaciones de experimentos en IS para dar soporte a la replicación de experimentos. Para satisfacer este objetivo, se propone la adopción en experimentación de los paradigmas de Gestión de Configuración del Software (GCS) y Línea de Producto Software (LPS). Para desarrollar la propuesta se decide utilizar el método de investigación acción (en inglés action research). Para adoptar la GCS a experimentación, se comienza realizando un estudio del proceso experimental como transformación de productos; a continuación, se realiza una adopción de conceptos fundamentada en los procesos del desarrollo software y de experimentación; finalmente, se desarrollan un conjunto de instrumentos, que se incorporan a un Plan de Gestión de Configuración de Experimentos (PGCE). Para adoptar la LPS a experimentación, se comienza realizando un estudio de los conceptos, actividades y fases que fundamentan la LPS; a continuación, se realiza una adopción de los conceptos; finalmente, se desarrollan o adoptan las técnicas, simbología y modelos para dar soporte a las fases de la Línea de Producto para Experimentación (LPE). La propuesta se valida mediante la evaluación de su: viabilidad, flexibilidad, usabilidad y satisfacción. La viabilidad y flexibilidad se evalúan mediante la instanciación del PGCE y de la LPE en experimentos concretos en IS. La usabilidad se evalúa mediante el uso de la propuesta para la generación de las instancias del PGCE y de LPE. La satisfacción evalúa la información sobre el experimento que contiene el PGCE y la LPE. Los resultados de la validación de la propuesta muestran mejores resultados en los aspectos de usabilidad y satisfacción a los experimentadores. ABSTRACT Empirical software engineering adapts the scientific method to software engineering (SE) in order to facilitate knowledge generation. Experimentation is one of the techniques used. For the knowledge generated experimentally to acquire the level of maturity necessary for later use, the experiments have to be replicated. As the same experiment is replicated more than once, there are numerous versions of all the products generated during a replication. These products are generally administered informally without control. This is troublesome when it comes to planning new replications or trying to gather information on replications conducted in the past. In order to grasp the size of the problem to be solved, this research examines the current state of the art of the management and use of experimental materials in replications, as well as the tools managing experimental materials. The study concludes that none of the analysed approaches provides a solution to the stated problem. The aim of this research is to improve the administration of SE experimental materials and experimental replications in support of experiment replication. To do this, we propose the adaptation of software configuration management (SCM) and software product line (SPL) paradigms to experimentation. The action research method was selected in order to develop this proposal. The first step in the adaptation of the SCM to experimentation was to analyse the experimental process from the viewpoint of the transformation of products. The concepts were then adapted based on software development and experimentation processes. Finally, a set of instruments were developed and added to an experiment configuration management plan (ECMP). The first step in the adaptation of the SPL to experimentation is to analyse the concepts, activities and phases underlying the SPL. The concepts are then adapted. Finally, techniques, symbols and models are developed or adapted in support of the experimentation product line (EPL) phases. The proposal is validated by evaluating its feasibility, flexibility, usability and satisfaction. Feasibility and flexibility are evaluated by instantiating the ECMP and the EPL in specific SE experiments. Usability is evaluated by using the proposal to generate the instances of the ECMP and EPL. The results of the validation of the proposal show that the proposal performs better with respect to usability issues and experimenter satisfaction.

Human-robot interaction for telemanipulation in large workspaces

Independientemente de la existencia de técnicas altamente sofisticadas y capacidades de cómputo cada vez más elevadas, los problemas asociados a los robots que interactúan con entornos no estructurados siguen siendo un desafío abierto en robótica. A pesar de los grandes avances de los sistemas robóticos autónomos, hay algunas situaciones en las que una persona en el bucle sigue siendo necesaria. Ejemplos de esto son, tareas en entornos de fusión nuclear, misiones espaciales, operaciones submarinas y cirugía robótica. Esta necesidad se debe a que las tecnologías actuales no pueden realizar de forma fiable y autónoma cualquier tipo de tarea. Esta tesis presenta métodos para la teleoperación de robots abarcando distintos niveles de abstracción que van desde el control supervisado, en el que un operador da instrucciones de alto nivel en la forma de acciones, hasta el control bilateral, donde los comandos toman la forma de señales de control de bajo nivel. En primer lugar, se presenta un enfoque para llevar a cabo la teleoperación supervisada de robots humanoides. El objetivo es controlar robots terrestres capaces de ejecutar tareas complejas en entornos de búsqueda y rescate utilizando enlaces de comunicación limitados. Esta propuesta incorpora comportamientos autónomos que el operador puede utilizar para realizar tareas de navegación y manipulación mientras se permite cubrir grandes áreas de entornos remotos diseñados para el acceso de personas. Los resultados experimentales demuestran la eficacia de los métodos propuestos. En segundo lugar, se investiga el uso de dispositivos rentables para telemanipulación guiada. Se presenta una aplicación que involucra un robot humanoide bimanual y un traje de captura de movimiento basado en sensores inerciales. En esta aplicación, se estudian las capacidades de adaptación introducidas por el factor humano y cómo estas pueden compensar la falta de sistemas robóticos de alta precisión. Este trabajo es el resultado de una colaboración entre investigadores del Biorobotics Laboratory de la Universidad de Harvard y el Centro de Automática y Robótica UPM-CSIC. En tercer lugar, se presenta un nuevo controlador háptico que combina velocidad y posición. Este controlador bilateral híbrido hace frente a los problemas relacionados con la teleoperación de un robot esclavo con un gran espacio de trabajo usando un dispositivo háptico pequeño como maestro. Se pueden cubrir amplias áreas de trabajo al cambiar automáticamente entre los modos de control de velocidad y posición. Este controlador háptico es ideal para sistemas maestro-esclavo con cinemáticas diferentes, donde los comandos se transmiten en el espacio de la tarea del entorno remoto. El método es validado para realizar telemanipulación hábil de objetos con un robot industrial. Por último, se introducen dos contribuciones en el campo de la manipulación robótica. Por un lado, se presenta un nuevo algoritmo de cinemática inversa, llamado método iterativo de desacoplamiento cinemático. Este método se ha desarrollado para resolver el problema cinemático inverso de un tipo de robot de seis grados de libertad donde una solución cerrada no está disponible. La eficacia del método se compara con métodos numéricos convencionales. Además, se ha diseñado una taxonomía robusta de agarres que permite controlar diferentes manos robóticas utilizando una correspondencia, basada en gestos, entre los espacios de trabajo de la mano humana y de la mano robótica. El gesto de la mano humana se identifica mediante la lectura de los movimientos relativos del índice, el pulgar y el dedo medio del usuario durante las primeras etapas del agarre. ABSTRACT Regardless of the availability of highly sophisticated techniques and ever increasing computing capabilities, the problems associated with robots interacting with unstructured environments remains an open challenge. Despite great advances in autonomous robotics, there are some situations where a humanin- the-loop is still required, such as, nuclear, space, subsea and robotic surgery operations. This is because the current technologies cannot reliably perform all kinds of task autonomously. This thesis presents methods for robot teleoperation strategies at different levels of abstraction ranging from supervisory control, where the operator gives high-level task actions, to bilateral teleoperation, where the commands take the form of low-level control inputs. These strategies contribute to improve the current human-robot interfaces specially in the case of slave robots deployed at large workspaces. First, an approach to perform supervisory teleoperation of humanoid robots is presented. The goal is to control ground robots capable of executing complex tasks in disaster relief environments under constrained communication links. This proposal incorporates autonomous behaviors that the operator can use to perform navigation and manipulation tasks which allow covering large human engineered areas of the remote environment. The experimental results demonstrate the efficiency of the proposed methods. Second, the use of cost-effective devices for guided telemanipulation is investigated. A case study involving a bimanual humanoid robot and an Inertial Measurement Unit (IMU) Motion Capture (MoCap) suit is introduced. Herein, it is corroborated how the adaptation capabilities offered by the human-in-the-loop factor can compensate for the lack of high-precision robotic systems. This work is the result of collaboration between researchers from the Harvard Biorobotics Laboratory and the Centre for Automation and Robotics UPM-CSIC. Thirdly, a new haptic rate-position controller is presented. This hybrid bilateral controller copes with the problems related to the teleoperation of a slave robot with large workspace using a small haptic device as master. Large workspaces can be covered by automatically switching between rate and position control modes. This haptic controller is ideal to couple kinematic dissimilar master-slave systems where the commands are transmitted in the task space of the remote environment. The method is validated to perform dexterous telemanipulation of objects with a robotic manipulator. Finally, two contributions for robotic manipulation are introduced. First, a new algorithm, the Iterative Kinematic Decoupling method, is presented. It is a numeric method developed to solve the Inverse Kinematics (IK) problem of a type of six-DoF robotic arms where a close-form solution is not available. The effectiveness of this IK method is compared against conventional numerical methods. Second, a robust grasp mapping has been conceived. It allows to control a wide range of different robotic hands using a gesture based correspondence between the human hand space and the robotic hand space. The human hand gesture is identified by reading the relative movements of the index, thumb and middle fingers of the user during the early stages of grasping.