Schizophrénie et perception du temps : une méta-analyse

Méthodologie: Méta-analyse

Transport coopératif d'un objet par deux robots humanoïdes dans un environnement encombré

Il y a présentement de la demande dans plusieurs milieux cherchant à utiliser des robots afin d'accomplir des tâches complexes, par exemple l'industrie de la construction désire des travailleurs pouvant travailler 24/7 ou encore effectuer des operation de sauvetage dans des zones compromises et dangereuses pour l'humain. Dans ces situations, il devient très important de pouvoir transporter des charges dans des environnements encombrés. Bien que ces dernières années il y a eu quelques études destinées à la navigation de robots dans ce type d'environnements, seulement quelques-unes d'entre elles ont abordé le problème de robots pouvant naviguer en déplaçant un objet volumineux ou lourd. Ceci est particulièrement utile pour transporter des charges ayant de poids et de formes variables, sans avoir à modifier physiquement le robot. Un robot humanoïde est une des plateformes disponibles afin d'effectuer efficacement ce type de transport. Celui-ci a, entre autres, l'avantage d'avoir des bras et ils peuvent donc les utiliser afin de manipuler précisément les objets à transporter. Dans ce mémoire de maîtrise, deux différentes techniques sont présentées. Dans la première partie, nous présentons un système inspiré par l'utilisation répandue de chariots de fortune par les humains. Celle-ci répond au problème d'un robot humanoïde naviguant dans un environnement encombré tout en déplaçant une charge lourde qui se trouve sur un chariot de fortune. Nous présentons un système de navigation complet, de la construction incrémentale d'une carte de l'environnement et du calcul des trajectoires sans collision à la commande pour exécuter ces trajectoires. Les principaux points présentés sont : 1) le contrôle de tout le corps permettant au robot humanoïde d'utiliser ses mains et ses bras pour contrôler les mouvements du système à chariot (par exemple, lors de virages serrés) ; 2) une approche sans capteur pour automatiquement sélectionner le jeu approprié de primitives en fonction du poids de la charge ; 3) un algorithme de planification de mouvement qui génère une trajectoire sans collisions en utilisant le jeu de primitive approprié et la carte construite de l'environnement ; 4) une technique de filtrage efficace permettant d'ignorer le chariot et le poids situés dans le champ de vue du robot tout en améliorant les performances générales des algorithmes de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) défini ; et 5) un processus continu et cohérent d'odométrie formés en fusionnant les informations visuelles et celles de l'odométrie du robot. Finalement, nous présentons des expériences menées sur un robot Nao, équipé d'un capteur RGB-D monté sur sa tête, poussant un chariot avec différentes masses. Nos expériences montrent que la charge utile peut être significativement augmentée sans changer physiquement le robot, et donc qu'il est possible d'augmenter la capacité du robot humanoïde dans des situations réelles. Dans la seconde partie, nous abordons le problème de faire naviguer deux robots humanoïdes dans un environnement encombré tout en transportant un très grand objet qui ne peut tout simplement pas être déplacé par un seul robot. Dans cette partie, plusieurs algorithmes et concepts présentés dans la partie précédente sont réutilisés et modifiés afin de convenir à un système comportant deux robot humanoides. Entre autres, nous avons un algorithme de planification de mouvement multi-robots utilisant un espace d'états à faible dimension afin de trouver une trajectoire sans obstacle en utilisant la carte construite de l'environnement, ainsi qu'un contrôle en temps réel efficace de tout le corps pour contrôler les mouvements du système robot-objet-robot en boucle fermée. Aussi, plusieurs systèmes ont été ajoutés, tels que la synchronisation utilisant le décalage relatif des robots, la projection des robots sur la base de leur position des mains ainsi que l'erreur de rétroaction visuelle calculée à partir de la caméra frontale du robot. Encore une fois, nous présentons des expériences faites sur des robots Nao équipés de capteurs RGB-D montés sur leurs têtes, se déplaçant avec un objet tout en contournant d'obstacles. Nos expériences montrent qu'un objet de taille non négligeable peut être transporté sans changer physiquement le robot.

What public experience may be - on publicity, communication and the expression of lived experiences

The idea of public experience is often invoked in different social and academic contexts. However, it seldom deserved a reflection that specifically sought to deepen its meaning from the point of view of social life. In this article we contribute to the understanding of the uniqueness of the public form of experience. We believe that one of the best ways through which we can observe the public experience is by the objectification, performance and dramatization of the culture, i.e., the “expression of lived experiences”. There is, in publicity, the possibility of simultaneous allocation of individual and collective experiences, and it is in this sense that we can see how culture influences the shaping of experience itself. Public experience is characterized by the weaving and intertwining of singular experiences that are pluralized and plural lived experiences that are singularized, in a process where individual and society interpenetrate. The relationship between experience and publicity arises from this symbolic communion contained in the systems of thought and action of societies. The decisive role of the principle of publicity to experience consists, according with the hypothesis we wish to put forward, in making available and communicating the social world of symbolic (cultural) activity. Public experience is, then, envisaged as the experience of a common world where both singular and plural definitions of the individual (taken as society) converge through lived experiences and, particularly, through their expression, which can take different symbolic forms.

A experiência e a vivência – proposta de uma teoria modular da comunicação

Tendo como ponto de partida as meditações de Walter Benjamin em torno da experiência e da modernidade, propomo-nos refletir sobre as relações entre comunicação, experiência e vivência. Se, por um lado, o ensaísta alemão perceciona a vivência enquanto empobrecimento da experiência, por outro lado, discute-se, é a captura dessas vivências que pode justamente conduzir-nos à experiência. Esta ideia é desenvolvida e aplicada à comunicação. Argumenta-se que Experiência (Erfhärung) e Vivência (Erlebnis) não são apenas duas qualidades experienciais concomitantes como também a contemporânea midiatização se baseia na própria comunicabilidade das Vivências contribuindo, deste modo, para que estas tenham um papel fundamental no processo de constituição da Experiência.

Experiência e comunicação em Walter Benjamin

É tendo em conta a dimensão de experimentação, de exposição ao mundo e ao outro, que a experiência se torna uma conceito que se insere num paradigma comunicacional. Se a experiência for tida como um encontro com o mundo, então ela é necessariamente perspectivada em conjugação com a comunicação uma vez que é a ela que devemos a possibilidade de partilhar, adoptar (e ultrapassar) as fronteiras ou os quadros de sentido que fundam a experiência.Nas sociedades contemporâneas, uma parte substancial do movimento comunicativo é realizado de forma mediatizada. Como entender, então, o efeito da mediatização da comunicação ao nível da experiência? Tendo como ponto de partida as meditações de Walter Benjaminem torno da Erfahrung e da Erlebnis, expostas fragmentariamente ao longo da sua obra, e da dicotomização entre uma experiência autêntica e uma experiência inautêntica, propomo-nos refletir sobre a comunicação e a sua mediatização. E procuramos pistas que nos elucidem em que medida a ubiquidade dos media afeta a riqueza da experiência comunicativa.

The Worldhood of the Cinematic Image

A close analysis of the specifically cinematographic procedure in Akira Kurosawa’s ‘Dream’ Crows reveals it as an articulated and insightful philosophical statement, endowed with general relevance concerning ‘natural’ perception, phenomenological Erlebnis, mechanical image and aesthetic rapture. The antagonism between the Benjaminian lineage of a mechanical irreducibility of the cinematic image to anthropocentric categories, and the Cartesian tradition of a film-philosophy still relying on the equally irreducible structure of the intentional act, be it the one of a deeply embodied and enworlded counsciousness, in accounting for the essential structure of film and spectator (and their relation), i.e., the antagonism between the decentering primacy of the image and the self-centered primacy of perception, cannot be settled through a simple Phenomenological shift from occularcentric, intentional counsciousness to its embodyment ‘in-the-world’ as yet another carrier of intentionality. Still it remains to be explained what is it in the mechanical image that is able to so deeply affect the human flesh, and conversely, to what features in the human bodily experience is its mechanical other, the fascinating image, so successfuly adressing? It should be expected from the anti-Cartesianism of both the early and the late Merleau-Ponty the textual support for an approach to the essential condition of passivity in movie watching, that would be convergent with Benjamin. The Chapter ‘Le sentir’, in Phénoménologie de la perception, will offer us the proper guide to elucidate what we are already perceiving and conceiving in Kurosawa’s film, where the ex-static phenomenological body of the aesthetical contemplator ‘enters the frame’ like the Benjaminian surgeon enters the body and like the painter - and always already like our deepest level of ‘sensing’, previously to any act of cousciousness - ‘just looses himself in the scene before him’. The Polichinello secret of cinema watching is nonetheless too evident to be seen, and that is where Phenomenological description and reduction are still required.