Software de control desarrollado en ROS para teleoperar de manera eficiente el robot Kuka Lightweight mediante el háptico Phantom Omni

La teleoperación o telerobótica es un campo de la robótica que se basa en el control remoto de robots esclavo por parte de un usuario encargado de gobernar, mediante un dispositivo maestro, la fuerza y movimiento del robot. Sobre dicho usuario recaen también las tareas de percepción del entorno, planificación y manipulación compleja. Concretamente se pretende desarrollar el control software necesario para teleoperar un manipulador esclavo, Kuka Lightweigh mediante un dispositivo háptico Phamton Omni, que se comporta como maestro, sin que afecten las diferencias dinámicas y estructurales existentes entre ambos dispositivos, aportando información adicional al operador para facilitar la operación. La principal motivación de la evolución de esta tecnología se debe a la necesidad de realizar trabajos en entornos hostiles, de difícil acceso, o perjudiciales para la salud del usuario.

Aprendizaje Basado en Proyectos para la asignatura Ingeniería del Software

Duración (en horas): Más de 50 horas. Destinatario: Estudiante y Docente

Técnicas Conceptuales en la Gestión de Proyectos Software

205 p.

Sistema software para el control de producción de la unidad de rodajes

El presente proyecto consiste en el análisis y búsqueda de soluciones para el control de producción de la unidad de rodajes de la compañía CAF S.A. Para ello, se ha tenido que analizar procesos de producción, capturar requerimientos, desarrollar unas herramientas de control de producción temporales y elaborar una especificación de requisitos. Sin olvidar la gestión e interlocución con proveedores. Estas líneas de trabajo se encuentran descritas en esta memoria, junto con análisis de resultados, conclusiones y unas líneas futuras donde se seguirá trabajando.

Gestión de la Evolución de Familias de producto software en escenarios complejos

En los últimos años, la dinámica de mercado de productos y servicios ha cambiado sustancialmente: los clientes demandan cada vez productos y servicios más personalizados a sus necesidades específicas. Esta dinámica también ha llegado a la industria de producción de software. Para dar respuesta a esta demanda, se utilizan técnicas para, a partir de un producto común, generar variantes del mismo y cubrir las diferentes exigencias de los clientes. Estas técnicas se agrupan bajo la disciplina de líneas de producto software. Sin embargo, incluso con este paradigma, el número de artefactos a gestionar puede ser elevado. Ante esta situación se plantea un proyecto de investigación acerca de metodologías, técnicas y tecnologías de gestión para ofrecer soluciones eficientes. Este proyecto se apoya en diversos escenarios de proyectos software de una empresa concreta para estudiar las dificultades que revelan y a partir de ellas definir una estrategia. Asimismo, se presenta una herramienta que implementa esa estrategia y facilita su uso a los usuarios.

IBM PC Data Acquisition and Processing Software Evaluation

Commercially available software packages for IBM PC-compatibles are evaluated to use for data acquisition and processing work. Moss Landing Marine Laboratories (MLML) acquired computers since 1978 to use on shipboard data acquisition (Le. CTD, radiometric, etc.) and data processing. First Hewlett-Packard desktops were used then a transition to the DEC VAXstations, with software developed mostly by the author and others at MLML (Broenkow and Reaves, 1993; Feinholz and Broenkow, 1993; Broenkow et al, 1993). IBM PC were at first very slow and limited in available software, so they were not used in the early days. Improved technology such as higher speed microprocessors and a wide range of commercially available software made use of PC more reasonable today. MLML is making a transition towards using the PC for data acquisition and processing. Advantages are portability and available outside support.

Analysis-aware design of embedded systems software

In the past many different methodologies have been devised to support software development and different sets of methodologies have been developed to support the analysis of software artefacts. We have identified this mismatch as one of the causes of the poor reliability of embedded systems software. The issue with software development styles is that they are ``analysis-agnostic.'' They do not try to structure the code in a way that lends itself to analysis. The analysis is usually applied post-mortem after the software was developed and it requires a large amount of effort. The issue with software analysis methodologies is that they do not exploit available information about the system being analyzed.

In this thesis we address the above issues by developing a new methodology, called "analysis-aware" design, that links software development styles with the capabilities of analysis tools. This methodology forms the basis of a framework for interactive software development. The framework consists of an executable specification language and a set of analysis tools based on static analysis, testing, and model checking. The language enforces an analysis-friendly code structure and offers primitives that allow users to implement their own testers and model checkers directly in the language. We introduce a new approach to static analysis that takes advantage of the capabilities of a rule-based engine. We have applied the analysis-aware methodology to the development of a smart home application.

Desarrollo de software para la realización de ensayos dinámicos de mecanismos de cinemática paralela

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene como objetivo contribuir al desarrollo de un proyecto de investigación mediante la programación y control del movimiento de mecanismos de cinemática paralela para la realización de ensayos dinámicos. Dicho proyecto está enmarcado dentro de una línea de investigación del grupo de investigación CompMech de la UPV-­‐EHU que gira en torno al desarrollo y estudio de este tipo de mecanismos. Esto es; este trabajo, más allá de la utilidad que pudiera tener por sí mismo, está pensado para formar parte de un proyecto de mayor envergadura, para cuyo éxito será imprescindible la colaboración con otros investigadores y la integración de este trabajo con los realizados por ellos. Consiste en la creación de un software para el control y movimiento de mecanismos, generando vibraciones para la realización de ensayos dinámicos. Para ello, se programarán sobre la plataforma LabVIEW la interfaz de usuario y el motor de cálculo. Una vez se compruebe que el programa funciona correctamente, se integrará dentro de un programa principal, un control articular que será el encargado de comunicarse con la máquina. Posteriormente, se procederá a la realización de ensayos experimentales sobre los propios robots, en taller. Se tomarán medidas mediante acelerómetros y otros dispositivos, determinando las medidas más adecuadas para su correcta validación. Finalmente, se generalizará el trabajo realizado para posibilitar su empleo futuro en diferentes mecanismos

“Steer-by-wire” software garapena

[EU]Proiektu honek automobilen antzinako direkzio sistemak ordezkatuko dituen steer-by-wire-ren inplementazioa deskribatuko du, software-aren garapena, hain zuzen. Lan hau garatzeko, ezinbestekoa izango da orain arte egindako lanen bilketa eta azterketa egitea, baita nolako zailtasunak, arriskuak egongo diren eta posiblea izango litzatekeen etorkizun batean teknologia hau instalatzea. Programazio, mekanika eta automatika ezagutzaren bidez teknologia berri hau ordenagailu batean simulatuko da eta orain arte erabili izan diren teknologiekin alderatuko dira, ateratako emaitzekin ondorio nabarmenak ezarriz. Programazio eta simulaziorako “Labview” eta “Matlab-Simulink” software-ak erabiliko dira, beharrezkoak diren tresnen ezagutzak aurretik lortuz.

SCARA errobota: mugimendu gaitasunen eta ibilbide sorkuntzaren inplementazioa software grafikoan

[EU]Lan honen gaia SCARA errobot motaren mugimendu gaitasunen analisia egitea da, eta ibilbideen sorkuntzarako metodoekin batera software grafiko batean inplementatzea mugimenduaren simulazioa egin ahal izateko. Errobot serieen zinematikaren oinarrizko ezagutzatik hasita, mota konkretu batetara aplikatu egiten da eta honek aurkezten dituen berezitasunak garatu egiten dira, bi helburutara bideratuta: SCARA errobotaren mugimendu gaitasunak ezagutzea. Ibilbideen sorkuntzarako metodo baten inplementazioa. Hasteko, gaiaren egoera aztertu da, aplikazio nagusien eta ibilbide moten informazioa batzeko. Halaber ibilbideen sorkuntzarako metodoak arakatu dira, erabilera honetarako aproposena aurkitzeko. Jarraian, errobotaren analisia burutu da, ohizko erreminta matematikoak erabiliz, funtsezkoak diren lan eremua eta kokapen singularrak lortzeko. Ostean, software grafikoa garatu da mugimendu gaitasun hauek simulatzeko. Ohiko aplikazioetan oinarritutako ibilbideak sortzeko aukerak gehitu dira. Amaitzeko, oztopoak saihesten dituen ibilbideen sorkuntzarako metodoa inplementatu da, “pick and place” ibilbide motaren barruan.