VLSI architecture for an Underwater Robot Vision System

It is well known that image processing requires a huge amount of computation, mainly at low level processing where the algorithms are dealing with a great number of data-pixel. One of the solutions to estimate motions involves detection of the correspondences between two images. For normalised correlation criteria, previous experiments shown that the result is not altered in presence of nonuniform illumination. Usually, hardware for motion estimation has been limited to simple correlation criteria. The main goal of this paper is to propose a VLSI architecture for motion estimation using a matching criteria more complex than Sum of Absolute Differences (SAD) criteria. Today hardware devices provide many facilities for the integration of more and more complex designs as well as the possibility to easily communicate with general purpose processors

Proposal of a parallel architecture for a motion detection algorithm

This paper proposes a parallel architecture for estimation of the motion of an underwater robot. It is well known that image processing requires a huge amount of computation, mainly at low-level processing where the algorithms are dealing with a great number of data. In a motion estimation algorithm, correspondences between two images have to be solved at the low level. In the underwater imaging, normalised correlation can be a solution in the presence of non-uniform illumination. Due to its regular processing scheme, parallel implementation of the correspondence problem can be an adequate approach to reduce the computation time. Taking into consideration the complexity of the normalised correlation criteria, a new approach using parallel organisation of every processor from the architecture is proposed

On AUV control architecture

This paper surveys control architectures proposed in the literature and describes a control architecture that is being developed for a semi-autonomous underwater vehicle for intervention missions (SAUVIM) at the University of Hawaii. Conceived as hybrid, this architecture has been organized in three layers: planning, control and execution. The mission is planned with a sequence of subgoals. Each subgoal has a related task supervisor responsible for arranging a set of pre-programmed task modules in order to achieve the subgoal. Task modules are the key concept of the architecture. They are the main building blocks and can be dynamically re-arranged by the task supervisor. In our architecture, deliberation takes place at the planning layer while reaction is dealt through the parallel execution of the task modules. Hence, the system presents both a hierarchical and an heterarchical decomposition, being able to show a predictable response while keeping rapid reactivity to the dynamic environment

All-Optical Label Stacking: Easing the Trade-offs Between Routing and Architecture Cost in All-Optical Packet Switching

All-optical label swapping (AOLS) forms a key technology towards the implementation of all-optical packet switching nodes (AOPS) for the future optical Internet. The capital expenditures of the deployment of AOLS increases with the size of the label spaces (i.e. the number of used labels), since a special optical device is needed for each recognized label on every node. Label space sizes are affected by the way in which demands are routed. For instance, while shortest-path routing leads to the usage of fewer labels but high link utilization, minimum interference routing leads to the opposite. This paper studies all-optical label stacking (AOLStack), which is an extension of the AOLS architecture. AOLStack aims at reducing label spaces while easing the compromise with link utilization. In this paper, an integer lineal program is proposed with the objective of analyzing the softening of the aforementioned trade-off due to AOLStack. Furthermore, a heuristic aiming at finding good solutions in polynomial-time is proposed as well. Simulation results show that AOLStack either a) reduces the label spaces with a low increase in the link utilization or, similarly, b) uses better the residual bandwidth to decrease the number of labels even more

Dynamic bandwidth management as part of an integrated network management system based on distributed agents

We present a system for dynamic network resource configuration in environments with bandwidth reservation and path restoration mechanisms. Our focus is on the dynamic bandwidth management results, although the main goal of the system is the integration of the different mechanisms that manage the reserved paths (bandwidth, restoration, and spare capacity planning). The objective is to avoid conflicts between these mechanisms. The system is able to dynamically manage a logical network such as a virtual path network in ATM or a label switch path network in MPLS. This system has been designed to be modular in the sense that in can be activated or deactivated, and it can be applied only in a sub-network. The system design and implementation is based on a multi-agent system (MAS). We also included details of its architecture and implementation

WAIS seminar: Application Performance Monitoring and Architecture Discovery with Kieker

Wednesday 23rd April 2014 Speaker(s): Willi Hasselbring Organiser: Leslie Carr Time: 23/04/2014 14:00-15:00 Location: B32/3077 File size: 802Mb Abstract The internal behavior of large-scale software systems cannot be determined on the basis of static (e.g., source code) analysis alone. Kieker provides complementary dynamic analysis capabilities, i.e., monitoring/profiling and analyzing a software system's runtime behavior. Application Performance Monitoring is concerned with continuously observing a software system's performance-specific runtime behavior, including analyses like assessing service level compliance or detecting and diagnosing performance problems. Architecture Discovery is concerned with extracting architectural information from an existing software system, including both structural and behavioral aspects like identifying architectural entities (e.g., components and classes) and their interactions (e.g., local or remote procedure calls). In addition to the Architecture Discovery of Java systems, Kieker supports Architecture Discovery for other platforms, including legacy systems, for instance, inplemented in C#, C++, Visual Basic 6, COBOL or Perl. Thanks to Kieker's extensible architecture it is easy to implement and use custom extensions and plugins. Kieker was designed for continuous monitoring in production systems inducing only a very low overhead, which has been evaluated in extensive benchmark experiments. Please, refer to http://kieker-monitoring.net/ for more information.

Estado situacional de los modelos basados en agentes y su impacto en la investigación organizacional

En un mundo hiperconectado, dinámico y cargado de incertidumbre como el actual, los métodos y modelos analíticos convencionales están mostrando sus limitaciones. Las organizaciones requieren, por tanto, herramientas útiles que empleen tecnología de información y modelos de simulación computacional como mecanismos para la toma de decisiones y la resolución de problemas. Una de las más recientes, potentes y prometedoras es el modelamiento y la simulación basados en agentes (MSBA). Muchas organizaciones, incluidas empresas consultoras, emplean esta técnica para comprender fenómenos, hacer evaluación de estrategias y resolver problemas de diversa índole. Pese a ello, no existe (hasta donde conocemos) un estado situacional acerca del MSBA y su aplicación a la investigación organizacional. Cabe anotar, además, que por su novedad no es un tema suficientemente difundido y trabajado en Latinoamérica. En consecuencia, este proyecto pretende elaborar un estado situacional sobre el MSBA y su impacto sobre la investigación organizacional.

Definition of an it project portfolio management methodology for a pharmaceutical company

Con la creciente popularidad de las soluciones de IT como factor clave para aumentar la competitividad y la creación de valor para las empresas, la necesidad de invertir en proyectos de IT se incrementa considerablemente. La limitación de los recursos como un obstáculo para invertir ha obligado a las empresas a buscar metodologías para seleccionar y priorizar proyectos, asegurándose de que las decisiones que se toman son aquellas que van alineadas con las estrategias corporativas para asegurar la creación de valor y la maximización de los beneficios. Esta tesis proporciona los fundamentos para la implementación del Portafolio de dirección de Proyectos de IT (IT PPM) como una metodología eficaz para la gestión de proyectos basados en IT, y una herramienta para proporcionar criterios claros para los directores ejecutivos para la toma de decisiones. El documento proporciona la información acerca de cómo implementar el IT PPM en siete pasos, el análisis de los procesos y las funciones necesarias para su ejecución exitosa. Además, proporciona diferentes métodos y criterios para la selección y priorización de proyectos. Después de la parte teórica donde se describe el IT PPM, la tesis aporta un análisis del estudio de caso de una empresa farmacéutica. La empresa ya cuenta con un departamento de gestión de proyectos, pero se encontró la necesidad de implementar el IT PPM debido a su amplia cobertura de procesos End-to-End en Proyectos de IT, y la manera de asegurar la maximización de los beneficios. Con la investigación teórica y el análisis del estudio de caso, la tesis concluye con una definición práctica de un modelo aproximado IT PPM como una recomendación para su implementación en el Departamento de Gestión de Proyectos.

Innovación de un nuevo sistema de gestión empresarial aplicación e implementación nuevo software a nivel nacional METROKIA S.A.

Kia Motors Corporation (KMC) tiene como objetivo desde hace algunos años, la creación e implementación de una solución de negocios enfocada en una gestión empresarial estandarizada a todos los distribuidores de Kia a nivel latinoamericano: Colombia, Perú, Ecuador y Chile. El proceso actual con el que cuentan los distribuidores en América Latina con sus concesionarios es enviar toda la información relacionada con los estatutos financieros a través de correo electrónico junto con una base de datos física, la cual se va archivando. El proceso es manual siendo de mucha dedicación y tiempo requerido para cumplir con las funciones pedidas. El enfoque actual de este proceso es claro: analizar el desempeño y rendimiento de cada uno de los concesionarios de la red junto con la identificación de oportunidades para mejorar. KMC junto con todos sus distribuidores están interesados en buscar un sistema de gestión empresarial sencillo, adecuado y de fácil manejo que permitirá únicamente a todos los concesionarios presentar sus estados de cuenta y desarrollo de una manera estandarizada a su distribuidor directamente. Entonces, el sistema deseado debe ser capaz de generar resultados basándose en lo comunicado por los distribuidores y proporcionar un conjunto de características bajo una adecuada funcionalidad para permitir a todos los usuarios de la red (concesionarios, distribuidores y KMC) analizar el rendimiento y desempeño de la empresa e identificar las áreas que requieren una mejora. En el siguiente documento, podremos ver el desarrollo que ha tenido METROKIA S.A para la creación y aplicación de una herramienta tecnológica (software) enfocada en lo mencionado anteriormente. Ha sido un proceso de varias etapas en donde tanto las variables como los indicadores de desempeño han tenido correcciones con el fin de poder ser leídos y entendidos fácilmente por toda la organización y red de concesionarios afiliados.

DAI-DEPUR: an integrated and distributed architecture for wastewater treatment plants supervision

The activated sludge process - the main biological technology usually applied to wastewater treatment plants (WWTP) - directly depends on live beings (microorganisms), and therefore on unforeseen changes produced by them. It could be possible to get a good plant operation if the supervisory control system is able to react to the changes and deviations in the system and can take the necessary actions to restore the system’s performance. These decisions are often based both on physical, chemical, microbiological principles (suitable to be modelled by conventional control algorithms) and on some knowledge (suitable to be modelled by knowledge-based systems). But one of the key problems in knowledge-based control systems design is the development of an architecture able to manage efficiently the different elements of the process (integrated architecture), to learn from previous cases (spec@c experimental knowledge) and to acquire the domain knowledge (general expert knowledge). These problems increase when the process belongs to an ill-structured domain and is composed of several complex operational units. Therefore, an integrated and distributed AI architecture seems to be a good choice. This paper proposes an integrated and distributed supervisory multi-level architecture for the supervision of WWTP, that overcomes some of the main troubles of classical control techniques and those of knowledge-based systems applied to real world systems

Infraestructura de Datos Espaciales de Venezuela, una IDE 100% software libre

El Centro Nacional de Tecnologías de la Información en colaboración con el Instituto Geográfico de Venezuela Simón Bolívar están abordado la construcción de la Infraestructura de Datos Espaciales de Venezuela, cuya primera fase, realizada por la Asociación gvSIG, ya está finalizada. Esta primera fase consiste en la implantación de la arquitectura del sistema y la construcción de un geoportal que permite acceder a la cartografía de referencia del país mediante servicios WMS, WFS, WCS y CSW. Todo el sistema utiliza tecnología libre. Esta primera fase se complementa con el desarrollo de un módulo formativo on-line para llevar a cabo la transferencia del conocimiento generado en el propio proyecto. Los componentes principales utilizados han sido: gvSIG como cliente SIGIDE avanzado, PostgreSQL+PostGIS como base de datos espacial, MapServer y Geoserver como servidores de mapas, Geonetwork como servidor de catálogo, OpenLayers+MapFish como cliente ligero (geoportal),Debian como sistema operativo,Apache como servidor web, TomCat como servidor de aplicaciones

Uso del Software libre aplicado a los SIG: un caso práctico en la Consejería de Medio Ambiente

En estos momentos se está produciendo una evolución hacia el uso de plataformas basadas en software libre orientadas por la política de la Junta de Andalucía (JA), en general y por el proyecto del SIG Corporativo en particular. La Consejería de Medio Ambiente (CMA) ha sido siempre dentro de la JA un gran baluarte en todo lo referido al tratamiento de información ambiental, por ello su gran preocupación por innovar y ser pionera. En esta línea se plantea esta comunicación donde se describirá el proceso completo que hemos conseguido desarrollar sobre un proyecto complejo tanto tecnológicamente como metodológicamente. En dicho proyecto se utiliza una arquitectura basada en tecnología de software libre en el que podemos destacar un visor geográfico desarrollado sobre OpenLayers, una aplicación para PDA desarrollado sobre el núcleo de Enebro y el uso de estándares OGC, tanto para la utilización de cartografía base mediante WMS, como el acceso y la edición vía web a través de WFS-T. Para la CMA, este proyecto es un claro exponente de las nuevas líneas seguidas por la organización en una clara apuesta por el uso del software libre como elemento principal para desarrollos complejos

Gestión y publicación de los datos del Registro de la Propiedad utilizando software libre

Este artículo muestra las posibilidades de implantación en el Registro de la Propiedad del uso de programas de software libre para el manejo y publicación de la base gráfica registral. Presenta la situación actual de implantación de la cartografía en los Registros de la Propiedad, con el proyecto GeoBase. El trabajo realiza un estudio de la forma de publicación de las fincas registrales que se está llevando a cabo en este momento. Finalmente se propone una solución que aporta importantes mejoras, utilizando únicamente software libre

Desarrollo de una Infraestructura de Datos Espaciales Ferroviaria basada en Software Libre

A la hora de poner en práctica un sistema que muestre en tiempo real información útil para la gestión de cualquier proceso, la georreferenciación de elementos y su uso por aplicaciones de gestión tradicionales se hace imprescindible. Por este motivo es necesario el desarrollo de una IDE que integre, la información geográfica junto a datos de gestión ferroviaria tradicional, como pueden ser la localización de incidencias, trabajos en la vía, posicionamiento de circulaciones, elementos relacionados con la circulación, etc. Este conjunto de información puede aprovechar las posibilidades que un IDE proporciona en cuanto a la publicación de servicios y consumo de otros proporcionados por otras organizaciones, como pueden ser capas de utilización del suelo, a la hora del estudio de riesgo de incendios forestales provocados por las circulaciones, la visualización de información de alertas meteorológicas, o la localización de accesos a puntos de plena vía. El uso de herramientas de código abierto y estándares, proporcionan la flexibilidad e interoperabilidad necesarias para llevar a cabo estas tareas. En el presente trabajo se presentan algunas líneas a seguir a la hora de poner en práctica un IDE que cumpla las necesidades de la gestión ferroviaria, más allá de un GIS tradicional, de acuerdo a estándares OGC

Servidor de datos LiDAR y diferentes clientes en software libre

Cada vez hay más datos LiDAR disponibles que cubren grandes extensiones del territorio pero la distribución de este tipo de datos todavía no se ha resuelto debido al elevado volumen de datos y a que el análisis de la información no es trivial para usuarios no expertos en tecnología LiDAR. Actualmente DIELMO está llevando a cabo un proyecto implementar diferentes servicios para la distribución de datos LiDAR a través de una IDE