Metodología para la implantación de una herramienta de control virtual de robots serie

[Es]El objetivo principal de este trabajo es la introducción del usuario al mundo de la robótica, explicando para ello, desde un punto de vista práctico, los conceptos teóricos relacionados con la cinemática de mecanismos espaciales, específicamente la de los robots serie. Para lograr este objetivo se ha creado una metodología de aprendizaje, basada en tres ejercicios, que explica los comandos principales de RobotStudio; software de programación necesario para el control virtual de robots de la marca ABB, robot disponible en la escuela. Junto con esto, se desarrollan los conceptos necesarios para la realización de tareas básicas dentro del ámbito de la robótica. Mediante la implantación de esta metodología se pretende dotar al usuario de los conceptos esenciales para programar robots serie dentro de un ámbito virtual, otorgándole la posibilidad de conectarlo posteriormente a un robot real, obteniendo resultados prácticos y visibles.

Análisis de factibilidad de implantación de una empresa de operación logística para el manejo de productos refrigerados, en el marco de operación del nuevo aeropuerto de Quito

Debido a la deficiencia del área de servicios logísticos en la ciudad de Quito y en base a las expectativas de que la construcción del nuevo aeropuerto influenciará en el crecimiento del comercio de productos refrigerados, el presente trabajo plantea determinar la factibilidad de la implantación de una empresa de operación logística para el manejo de productos refrigerados. El estudio de mercado determinó que existe en el D.M. de Quito una demanda insatisfecha de almacenamiento refrigerado de entre 300 y 850 m3, de 3 a 6 meses al año y que una empresa que desee brindar este servicio, deberá ubicarse de preferencia en sitios cercanos al nuevo aeropuerto, con accesos para vehículos extrapesados sin restricción de horarios, deberá tener una capacidad de almacenamiento refrigerado de 1100 m3 útiles a temperaturas desde 8°C hasta 25° , con estanterías para palets de 1,20 m. x 1,00 m., con vigilancia y monitoreo las 24 horas, el precio del servicio podría oscilar entre 7 y 12 USD/m3 útil. La evaluación financiera determinó que sí es factible la implantación de una empresa de operación logística con estas características y se espera una tasa interna de retorno del 20%. Del análisis de sensibilidad se determinó que aunque el nivel de utilización anual sea de apenas un 50%, el proyecto todavía seguirá siendo factible si se tienen precios de arrendamiento de 12 USD/m3, por lo que se cree que el riesgo de que el proyecto presente un VAN negativo es bajo.

Avaliação do papel da ultra-sonografia obstétrica de rotina, no rastreamento pré-natal das anormalidades cardíacas

A ultra-sonografia obstétrica é um método diagnóstico tradicionalmente utilizado na rotina do atendimento pré-natal, tendo sido estudados de forma ampla suas vantagens e limitações. O advento do diagnóstico intra-uterino de cardiopatias congênitas e de arritmias através da ecocardiografia fetal modificou completamente o prognóstico perinatal dessas afecções, por permitir planejar o adequado manejo cardiológico no período neonatal imediato e, em algumas situações, o tratamento e sua resolução in utero. Sendo muito elevada a prevalência de cardiopatias congênitas durante a vida fetal, sua detecção torna-se fundamental. Considerando a inviabilidade operacional de realizar rotineiramente ecocardiografia fetal em todas as gestações, levando-se em conta as condições locais do sistema de saúde, o encaminhamento para exame por especialista passa a ser otimizado com a possibilidade da suspeita de alterações estruturais ou funcionais do coração e do sistema circulatório durante o exame ultra-sonográfico obstétrico de rotina. Não são conhecidos, em nosso meio, dados que avaliem de forma sistemática a acurácia da ultra-sonografia obstétrica no que se refere à suspeita pré-natal de cardiopatias. A partir deste questionamento, este trabalho foi delineado com o objetivo de avaliar o papel da ultra-sonografia obstétrica de rotina na suspeita pré-natal de cardiopatias congênitas ou arritmias graves e os fatores envolvidos na sua efetividade. A amostra foi constituída de 77 neonatos ou lactentes internados no Instituto de Cardiologia do Rio Grande do Sul / Fundação Universitária de Cardiologia (IC/FUC) no período de maio a outubro de 2000, com diagnóstico pós-natal confirmado de cardiopatia estrutural ou arritmia grave, que tenham sido submetidos, durante a vida fetal, a pelo menos uma ultra-sonografia obstétrica após a 18a semana de gestação. Para a coleta de dados, foi utilizado um questionário padronizado, respondido pelos pais ou responsáveis, após consentimento informado. As variáveis categóricas foram comparadas pelo teste do qui-quadrado ou pelo teste de Fisher, com um alfa crítico de 0,05. Um modelo de regressão logística foi utilizado para determinar variáveis independentes eventualmente envolvidas na suspeita pré-natal de cardiopatia. Em 19 pacientes (24,7%), a ultra-sonografia obstétrica foi capaz de levantar suspeita de anormalidades estruturais ou de arritmias. Ao serem consideradas apenas as cardiopatias congênitas, esta prevalência foi de 19,2% (14/73). Em 73,7% destes, as cardiopatias suspeitadas eram acessíveis ao corte de 4-câmaras isolado. Observou-se que 26,3% das crianças com suspeita pré-natal de cardiopatia apresentaram arritmias durante o estudo ecográfico, enquanto apenas 3,4% dos pacientes sem suspeita pré-natal apresentaram alterações do ritmo (P=0,009). Constituiram-se em fatores comparativos significantes entre o grupo com suspeita pré-natal e o sem suspeita a paridade (P=0,029), o parto cesáreo (P=0,006), a internação em unidade de tratamento intensivo (P=0,046) e a escolaridade paterna (P=0,014). Não se mostraram significativos o número de gestações, a história de abortos prévios, o estado civil, o sexo dos pacientes, o tipo de serviço e a localidade em que foram realizados o pré-natal e a ultra-sonografia obstétrica, a indicação da ecografia, o número de ultra-sonografias realizadas, a renda familiar e a escolaridade materna. À análise multivariada, apenas a presença de alteração do ritmo cardíaco durante a ultra-sonografia obstétrica mostrou-se como variável independente associada à suspeita pré-natal de anormalidade cardíaca. Este trabalho demonstra que a ultra-sonografia obstétrica de rotina ainda tem sido subutilizada no rastreamento pré-natal de cardiopatias congênitas, levantando a suspeita de anormalidades estruturais em apenas um quinto dos casos. Considerando a importância prognóstica do diagnóstico intra-uterino de cardiopatias congênitas e arritmias graves, todos os esforços devem ser mobilizados no sentido de aumentar a eficácia da ecografia obstétrica de rotina para a suspeita de anormalidades cardíacas fetais. O treinamento dirigido dos ultra-sonografistas e a conscientização do meio obstétrico e da própria população são instrumentos para esta ação.

Medidas de estruturas cardíacas fetais através de imagens ecocardiográficas segmentadas

O presente trabalho implementa um método computacional semi-automático para obter medidas de estruturas cardíacas de fetos humanos através do processamento de imagens de ultra-som. Essas imagens são utilizadas na avaliação cardíaca pré-natal, permitindo que os médicos diagnostiquem problemas antes mesmo do nascimento. A dissertação é parte de um projeto desenvolvido no Instituto de Informática da Universidade Federal do Rio Grande do Sul, denominado SEGIME (Segmentação de Imagens Médicas). Neste projeto, está sendo desenvolvida uma ferramenta computacional para auxiliar na análise de exames ecocardiográficos fetais com o apoio da equipe de Cardiologia Fetal do Instituto de Cardiologia do Rio Grande do Sul. O processamento de cada imagem é realizado por etapas, divididas em: aquisição, pré-processamento, segmentação e obtenção das medidas. A aquisição das imagens é realizada por especialistas do Instituto de Cardiologia. No pré-processamento, é extraída a região de interesse para a obtenção das medidas e a imagem é filtrada para a extração do ruído característico das imagens de ultra-som. A segmentação das imagens é realizada através de redes neurais artificiais, sendo que a rede neural utilizada é conhecida como Mapa Auto-organizável de Kohonen. Ao final do processo de segmentação, a imagem está pronta para a obtenção das medidas. A técnica desenvolvida nesta dissertação para obtenção das medidas foi baseada nos exames realizados pelos especialistas na extração manual de medidas. Essa técnica consiste na análise da linha referente à estrutura de interesse onde serão detectadas as bordas. Para o início das medidas, é necessário que o usuário indique o ponto inicial sobre uma borda da estrutura. Depois de encontradas as bordas, através da análise da linha, a medida é definida pela soma dos pixels entre os dois pontos de bordas. Foram realizados testes com quatro estruturas cardíacas fetais: a espessura do septo interventricular, o diâmetro do ventrículo esquerdo, a excursão do septum primum para o interior do átrio esquerdo e o diâmetro do átrio esquerdo. Os resultados obtidos pelo método foram avaliados através da comparação com resultados de referência obtidos por especialistas. Nessa avaliação observou-se que a variação foi regular e dentro dos limites aceitáveis, normalmente obtida como variação entre especialistas. Desta forma, um médico não especializado em cardiologia fetal poderia usar esses resultados em um diagnóstico preliminar.

Tratamento do enfisema pulmonar por meio de implante broncoscópico de válvulas unidirecionais : análise das alterações funcionais

Fundamentação. A doença pulmonar obstrutiva crônica (DPOC) é um problema de saúde pública prevalente que acomete aproximadamente 15% da população acima dos 40 anos, sendo a quarta causa de morte entre todas as doenças. No ano de 2001, foram registradas no Brasil 243.865 internações hospitalares, com gastos de R$ 105 milhões e 10.325 óbitos decorrentes dessa patologia. Enquanto não for alcançado maior sucesso nas campanhas antitabagismo, pouco se espera no que diz respeito à mudança desse panorama. A DPOC compreende a presença dos componentes de bronquite crônica e de enfisema. Ao paciente com DPOC e predomínio de enfisema, restam poucas terapêuticas médicas quando a doença é diagnóstica em fase avançada, sendo a reabilitação pulmonar ainda o recurso melhor estabelecido para o tratamento desses pacientes. A cirurgia redutora de volume pulmonar (CRVP), surgida em 1950, permanece como um procedimento cirúrgico maior, com morbidade e mortalidade significativas e aplicável a apenas um grupo restrito de pacientes. Objetivos. O uso de válvulas unidirecionais implantadas através de broncoscopia em brônquios segmentares tem por objetivo melhorar o funcionamento do sistema respiratório pulmonar por meio do redirecionamento do ar, redução do espaço morto, redução do volume pulmonar e amenização da hiperinsuflação dinâmica. Pacientes e métodos. Neste estudo foram tratados 19 pacientes com enfisema grave no período de junho de 2002 a outubro de 2004. O acompanhamento por até 24 meses incluiu exames de imagem, provas de função pulmonar, questionários de qualidade de vida, gasometria arterial e avaliações broncoscópicas. Resultados. Não houve pneumonia obstrutiva em nenhum dos 64 segmentos tratados; a principal complicação relacionada ao procedimento foi a presença de granuloma nos segmentos tratados (sem repercussão clínica); houve tendência de melhora nos parâmetros funcionais mantidos em até 24 meses e melhora significativa em até 6 meses em diversos parâmetros de qualidade de vida aferidos por questionários validados. Conclusão. Implantes broncoscópicos de válvulas unidirecionais constituem-se em uma contribuição ao tratamento do enfisema pulmonar.

Comportamento de mergulho do boto-cinza, Sotalia guianensis, na enseada do Curral, Praia de Pipa-RN, Brasil :possíveis adaptações cardíacas ao mergulho

The marine tucuxi, Sotalia guianensis, is one of the smallest known cetaceans, has coastal habits, and occurs from Hondures to Santa Catarina, in southern Brazil. The objective of this dissertation was to describe diving behavior of the marine tucuxi in three age classes and to analyze the cardiac capacity to dive through the examination of hearts of stranded specimens. Observations were made from October 2004 to November 2005 from a vantage point, in Curral Bay at Pipa beach-RN. We used Ad Libitum sampling and All occurrences to record the behaviors. The diving was characterized by the total exposition of the tail fluke for a few seconds, in 90° or 45° angles. Were recorded 131 dives in three behavioral contexts: foraging, traveling and socialization. The difference between juveniles and adults in dive time and fluke out at 45° or 90° to search and/or capture prey is probably influenced by the strategy used and ability to capture the prey. The frequency of fluke out at 90° for foraging in adults may be related to increased physiological efficiency of adults in comparison to juveniles. However, in the context of travel and socialization the dive time and fluke out were independent between the age classes. Dive in calves were frequent during socialization (play behavior) and traveling. This, associated with synchronic calve-adult diving suggests that a relationship of these behaviors and the acquisition of experience and foraging skills. As observed in other cetaceans, the heart (n=12) of the estuarine dolphin is broad and presents long ventricles which form a round apex. The right ventricle is long and narrow. The degree of dilatation of the aortic bulb may support the heart during diastole. The characteristic morphology of the heart and short dive duration < 2 min and depth ranged from 10m in the estuarine dolphin, can be likely at physiological adaptation for diving, typical de dolphins with coastal habits. The limitation of diving time in this specie may be influenced by anatomical and physiological restrictions

Anticoagulação oral em portadores de próteses valvares cardíacas mecânicas: experiência de dez anos

INTRODUÇÃO: Dados da literatura sugerem que as taxas de tromboembolismo e sangramento em pacientes com próteses valvares cardíacas mecânicas podem ser muito reduzidas se a terapia anticoagulante for otimizada. OBJETIVOS: Avaliar a ocorrência de complicações em portadores de próteses valvares cardíacas mecânicas submetidos à terapêutica anticoagulante, otimizada por meio de ambulatório especializado. MÉTODOS: Estudou-se a ocorrência de complicações ao longo de 10 anos em 261 pacientes com próteses valvares cardíacas mecânicas, anticoagulados e acompanhados em ambulatório especializado. Esses pacientes foram divididos em dois grupos conforme porcentual de consultas com tempo de protrombina (RNI) dentro do intervalo desejado: G1-0% a 50,00% e G2-50,01% a 100% das consultas. Foram avaliadas as ocorrências de complicações tromboembólicas e hemorrágicas na sua totalidade, ou subdivididas em maiores e menores, de acordo com a gravidade. Os resultados estão apresentados sob forma de estudo atuarial e de frequência linearizada de ocorrência de eventos. RESULTADOS: O estudo atuarial mostrou que, ao longo do tempo, no grupo G2 (com 50,01% a 100% das consultas com a RNI no intervalo desejado) maior número de pacientes esteve livre da ocorrência de qualquer tipo de evento, de eventos hemorrágicos menores ou da elevação exacerbada da RNI. As frequências linearizadas de ocorrência, em todos os tipos eventos, também foram menores nos pacientes do grupo G2. CONCLUSÕES: O tempo de permanência dentro do intervalo de anticoagulação desejado está diretamente relacionado com a ocorrência de complicações. Entretanto, mesmo com acompanhamento otimizado por meio de ambulatório especializado, apenas cerca de um terço dos pacientes apresentaram nível de anticoagulação adequado em mais da metade das consultas.

Prótesis radífera: Alternativa en el tratamiento de neoplasias de cabeza y cuello

Radipherpus protheses are a means of treatment for malignant tumor-carrying patients. These protheses are used in cases of brachytherapy or external actinotherapy by contact and allow treating them with high radiation doses that are quickly released from the areas next to tumor, so that the radiations be restricted to the affected region, without the emissions damaging or destroying the soft tissues. Based on these considerations, the present paper was aimed at making literature review on the use of radipherous protheses for the treatment of head and neck neoplasias. © 2006 1995, Editorial Ciencias médicas.

Instalación inmediata de prótesis provisionales en la reapertura de implantes

The study of techniques to reach aesthetics in the anterior region when using osseointegrated implants is of great importance. A literature review was made to compare effivciency and suitability of immediate provisionalization in re-opening of osseointegrated implants with respect to the set time (use of standardized cicatrizants and emergency profile cicatrizants). Immediate provisional denture in the phase of re-opening makes the restoration of the gingival contourn quicker when compared to the use of cicatrizants without intermediate phases required. © 2008 1995, Editorial Ciencias médicas.

Técnicas de confección de prótesis facials

Facial prostheses are a integral part of rehabilitation of patients underwent face damages, being of pathologic, traumatic or congenital origin. Although success of treatment with facial prostheses is associated with artistic ability of professional to reproduce lost structures, we can not to obviate the good adaptability of prostheses regards association of material and techniques used to make buccomaxillofacial prostheses.

La influencia de factores sistémicos en el uso de las prótesis totales

According to the possible influence of systemic diseases and of drugs used for its treatment in buccal cavity, the aim of present study is to carry out a review of literature on this topic, emphasizing on influence of these factors on use of the total prostheses (PTs), allowing to surgeon-dentist a better scientific knowledge to creation of this type of rehabilitation treatment.

Evaluación de la deformación de dos siliconas para prótesis faciales, influencia de la pigmentación y desinfección química

The purpose of present study was to analyze the effect of pigmentation and chemical disinfection on the initial and the permanent deformation of two silicones (Silved Selant and Brascoved) for facial prosthesis. Initial and permanent deformation tests samples (20 mm × 12.5 mm) were made following the manufacturer's instructions. For each silicone (n= 40), ten samples were used for pigmentation with make up power, ten with iron oxide, ten with ceramics power and tem were tested without pigmentation. Five samples of each group were submitted to chemical disinfection using a 2 % Chlorhexidine spray. All samples were immersed in physiological saline and stored in an oven at 35 ° ± 1 °C. After 90 days, the samples were submitted to initial and permanent deformation tests using a dial indicator. For both properties, data were analyzed by Tukey's test (a= 0.05). The results showed that all the materials had initial and permanent deformation regardless of pigmentation and chemical disinfection. The groups were used for pigmentation with iron oxide showed less initial and permanent deformation when were submitted to the chemical disinfection regardless the silicone used.

Estética en prótesis removibles

Nowadays, aesthetics is very appreciated in the social context and a attractive smile is the object of desire in most of patients requiring prosthesis treatment. In case of removable prosthesis, total or partial, this feature is more significant since some or all teeth may be absents. Implants leading to a significant improvement in relation to function and comfort of removable prosthesis users, but the aesthetics of these prostheses had little attention in the current scientific literature. Thus, the aim of present article was to make a review of the literature on the aesthetic features related to rehabilitation with removable prostheses. In present study we found as significant factors for the aesthetics in removable partial and total prostheses: Selection of artificial teeth and their arrangement, characterization of acrylic resin basis and also the types and location of retainers for the removable partial prostheses. We conclude that the involvement and the aesthetic knowledge during the appropriate planning of this process is responsibility of the professional.