Construção e controle inteligente de um manipulador robótico com dois graus de liberdade

The present work shows the development and construction of a robot manipulator with two rotary joints and two degrees of freedom, driven by three-phase induction motors. The positions of the arm and base are made, for comparison, by a fuzzy controller and a PID controller implemented in LabVIEW® programming environment. The robot manipulator moves in an area equivalent to a quarter of a sphere. Experimental results have shown that the fuzzy controller has superior performance to PID controller when tracking single and multiple step trajectories, for the cases of load and no load

Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual

In conventional robot manipulator control, the desired path is specified in cartesian space and converted to joint space through inverse kinematics mapping. The joint references generated by this mapping are utilized for dynamic control in joint space. Thus, the end-effector position is, in fact, controlled indirectly, in open-loop, and the accuracy of grip position control directly depends on the accuracy of the available kinematic model. In this report, a new scheme for redundant manipulator kinematic control, based on visual servoing is proposed. In the proposed system, a robot image acquired through a CCD camera is processed in order to compute the position and orientation of each link of the robot arm. The robot task is specified as a temporal sequence of reference images of the robot arm. Thus, both the measured pose and the reference pose are specified in the same image space, and its difference is utilized to generate a cartesian space error for kinematic control purposes. The proposed control scheme was applied in a four degree-of-freedom planar redundant robot arm, experimental results are shown

Amadurecimento da banana-prata climatizada em diferentes dias após a colheita

O amadurecimento induzido por climatização em bananas, é um procedimento que tem sido largamente utilizado. Ele proporciona uma maturação uniforme, já que a fruta apresenta maturação desuniforme em vista da formação dos frutos em pencas com diferentes idades. No entanto, não há para todas as cultivares de banana, estudos específicos em relação ao tempo entre a colheita e a climatização que possa afetar a qualidade dos frutos. Desta forma, com o presente trabalho objetivou-se avaliar mediante as características físicas, químicas e fisiológicas a qualidade da banana - prata climatizada em diferentes dias entre a colheita e a climatização. Foram testados três diferentes dias de climatização sendo 1, 2 e 3 dias após a colheita. Ao final da climatização, os frutos foram armazenados em temperatura ambiente por um período de 5 dias. As análises realizadas foram: perda de massa, coloração da casca, respiração, firmeza, pH, sólidos solúveis, acidez titulável e amido. Frutas climatizadas 1 dia após a colheita apresentaram-se, no 1º dia de armazenamento, com menor perda de massa, mais verdes, com maior liberação de CO2, mais firmes, com menores teores de sólidos solúveis e maior porcentagem de amido, quando comparados àqueles climatizados aos 2 e 3 dias após a colheita. Essa diferença foi reduzida com o decorrer do armazenamento praticamente se igualando os tratamentos ao final do armazenamento.

Basal temperature and thermal sum in phenological phases of nectarine and peach cultivars

O objetivo deste trabalho foi avaliar a temperatura basal, a soma térmica acumulada em diferentes fases fenológicas, a duração das fenofases, a produtividade e a sazonalidade do ciclo de uma cultivar de nectarina e de 14 cultivares de pêssego, entre 2006 e 2009. As fases fenológicas consideradas foram: poda-brotação; brotação-florescimento, da gema inchada até a flor aberta; florescimento-frutificação, da queda das pétalas até o fruto médio; e maturação. As temperaturas basais mínimas obtidas foram: poda-brotação, 8°C, independentemente das cultivares avaliadas; brotação-florescimento, 10°C, com exceção de 'Cascata 968', que necessitou de Tb de 8°C; florescimento-frutificação, 12°C, exceto 'Oro Azteca', que necessitou de Tb de 14°C; maturação, 14°C, com exceção de 'Sunblaze', 'Diamante Mejorado' e 'Precocinho', com Tb de 12°C. Para a maioria das cultivares, as temperaturas basais máximas foram de 30, 34, 34 e 28ºC, nas fases poda-brotação, brotação-florescimento, florescimento-frutificação e maturação, respectivamente. 'Turmalina', 'Marli' e 'Tropic Beauty' apresentaram produtividade média de 3.945,0, 3.969,3 e 3.954,0 kg ha-1, em 2009, respectivamente, enquanto a nectarineira 'Sunblaze' produziu em torno de 3.900 kg ha-1 em 2008 e 2009. As cultivares diferiram quanto ao ciclo total e quanto às somas térmicas acumuladas que variaram, respectivamente, de 245 dias e 1.881,4 graus-dia em 'Oro Azteca', a 144 dias e 1.455,7 graus-dia em 'Precocinho'.

Tolerância à dessecação e influência do tegumento na germinação de sementes de citrumelo 'swingle' (Citrus paradisi MACF X Poncirus trifoliata (L) RAF.)

O trabalho teve como objetivo estudar a tolerância à dessecação e a influência do tegumento na germinação de sementes de citrumelo 'Swingle'. As sementes foram extraídas manualmente e, em seguida, foi determinado o grau de umidade das sementes. Foi retirada uma amostra referente ao tratamento com o maior grau de umidade (48%) a ser estudado, e as demais foram submetidas à secagem em estufa com circulação forçada de ar (32±2ºC), visando à obtenção dos outros tratamentos com diferentes graus de umidade. O teste de germinação foi instalado em delineamento experimental inteiramente casualizado, num fatorial 6x2 (grau de umidade x presença ou ausência de tegumento), com quatro repetições de 25 sementes por parcela. Após a obtenção de cada tratamento as sementes foram tratadas com o fungicida Thiabendazole (0,4g.kg-1), semeadas em folhas de papel toalha umedecidas e confeccionados rolos que foram mantidos em câmara de germinação a 25ºC sob luz constante. As avaliações foram realizadas a cada sete dias até o 35º dia, sendo determinadas as porcentagens de germinação na primeira contagem, plântulas anormais, sementes mortas, sementes dormentes e germinação total. Também foram calculados o tempo médio e o índice de velocidade de germinação (IVG). Os dados foram submetidos à análise de variância, e as médias, comparadas pelo teste Tukey, a 5% de probabilidade. As sementes toleraram a dessecação até baixos níveis de umidade (16%), e a retirada do tegumento favoreceu o processo germinativo em sementes de citrumelo 'Swingle'.

Estudo da movimentação de plantas aquáticas imersas presentes no reservatório da UHE Eng. Souza Dias - Jupiá

O objetivo deste estudo foi desenvolver um método para determinação de pontos de reprodução e de suas respectivas importâncias na disseminação das espécies E. densa, E. najas e C. demersum no reservatório de Jupiá. Foram monitorados dez locais nos quais se encontrou registro de altas infestações dessas espécies. Dois desses locais situam-se no rio Paraná, nas lagoas denominadas de Ferradura e Pernilongo; os outros oito sítios estão localizados no rio Tietê, nas lagoas marginais Testemunha, Barrenta, Vírgula e Flórida, e no leito do rio nos pontos Acima da Ponte dos Barrageiros, Abaixo da Ponte, Baía ao Lado da Ponte e em frente da Praia de Itapura. em cada um desses sítios de reprodução foram liberados e monitorados dez blocos de plantas aquáticas imersas por mês. Os blocos possuíam volume de 0,14 cm³ e receberam uma etiqueta plástica de identificação externa e uma bóia de cor laranja, com o objetivo de serem facilmente localizadas ou visualizadas à distância. Após a soltura, cada bloco foi georreferenciado por meio de um aparelho GPS, sendo o seu deslocamento avaliado a cada 15 dias. Os sítios Lagoa Vírgula, Lagoa Testemunha e Lagoa Barrenta destacaram-se quanto ao número de blocos (30, 20 e 19 blocos, respectivamente), que percorreram distâncias superiores a 500 m e, conseqüentemente, saíram de seus respectivos locais de reprodução. A grande maioria dos blocos permaneceu dentro da Lagoa Flórida; somente 12 blocos saíram e alcançaram o leito do rio Tietê. O sítio denominado Leito Acima da Ponte foi o que mais se destacou dentre os três localizados no leito do rio Tietê, pois forneceu 18 blocos de plantas, enquanto os sítios Abaixo da Ponte e Baía ao Lado da Ponte forneceram 15 e 14 blocos, respectivamente. O sítio Praia de Itapura foi o que apresentou menor importância em relação ao fornecimento de plantas imersas no rio Tietê, sendo localizadas apenas 11 bóias com deslocamento superior a 500 m. Os sítios de reprodução localizados no rio Paraná também contribuíram para o fornecimento de plantas imersas ao reservatório de Jupiá; nove blocos saíram da Lagoa Pernilongo e apresentaram deslocamentos superiores a 500 m. Entretanto, os sítios Lagoa Barrenta e Lagoa Ferradura foram aqueles que mais contribuíram com a chegada de plantas na tomada de água da UHE Eng. Souza Dias, uma vez que foram recolhidos, respectivamente, seis e quatro blocos de plantas provenientes desses locais de dispersão. A metodologia utilizada mostrou-se eficaz quanto à avaliação da movimentação de plantas aquáticas imersas dentro do reservatório de Jupiá.

Análise comparativa da imunoexpressão das proteínas hmlh1 e hmsh2 em carcinomas epidermóides de lábio inferior e queilites actínicas com graus variados de displasia

Lip squamous cell carcinoma (SCC) may develop from a premalignant condition, actinic cheilitis (AC) in 95% of the cases. Both premalignant and neoplastic lip diseases are caused mainly by chronic exposure to the ultraviolet component of solar radiation, especially UVB. This exposure causes disruption of the cell cycle and damage to DNA repair systems, like mismatch repair, altering proteins repair as hMLH1 and hMSH2. This research aimed to investigate the immunohistochemical expression of hMLH1 and hMSH2 proteins in lower lip SCCs and ACs, providing additional information about carcinogenesis of the lower lip. The sample consisted 40 cases of ACs and 40 cases of lower lip SCCs. Histological sections of 3 μm were submitted to immunoperoxidase method, for immunohistochemical analysis of lesions were counted in 1000 cells (positive and negative), data were evaluated both in absolute numbers and percentage of immunostained cells, the latter by assigning scores. Associations of the variables and comparative analysis of biomarker expression were performed by Fisher s exact and Pearson s chi-square, "t" student, one-way ANOVA, Mann- Whitney e Kruskal-Wallis tests. The level of significance was 5%. It was found that, in lower lip SCC, the mean of the proteins was higher in female patients (hMLH1= 369,80 + 223,98; hMHS2 = 534,80 + 343,62), less than 50 years old (hMLH1 = 285,50 + 190,65; hMHS2 = 540,00 + 274,79) and classified as low-grade malignancy (hMLH1 = 264,59 + 179,21; hMHS2 = 519,32 + 302,58), in these data only to sex, for hMLH1 protein, was statistically significant (p=0.034). Comparing the different lesions, we observed that for both hMLH1 and hMSH2 protein, the average of positive epithelial cells decreased as the lesion was graded at later stages. The ACs classified without dysplasia or mild dysplasia had the highest average of immunostained cells (hMLH1 = 721.23 + 88.116; hMHS2 = 781.50 + 156.93). The ACs classified as moderate or severe dysplasia had intermediate values (hMLH1 = 532,86 + 197,72; hMHS2 = 611,14 + 172,48) and SSCs of the lower lip had the lowest averages (hMLH1 = 255,03 + 199,47; hMHS2 = 518,38 + 265,68). There was a statistically significant difference between groups (p<0.001). In conclusion, our data support the hypothesis that changes in immunoexpression of these proteins is related to the process of carcinogenesis of the lower lip

Critérios ecocardiográficos para definição de graus de disfunção ventricular em ratos portadores de estenose aórtica

OBJETIVO: O objetivo deste estudo foi identificar variáveis ecocardiográficas que definam graus de disfunção cardíaca em ratos com estenose aórtica (EAo). MÉTODOS: Ratos Wistar (n = 23), machos (90-100 g), foram submetidos a cirurgia para indução de EAo. As variáveis ecocardiográficas analisadas foram: diâmetros diastólico do ventrículo esquerdo (DDVE) e sistólico do átrio esquerdo em valores absolutos e normalizados para o peso corporal; diâmetro sistólico do VE (DSVE); três índices de encurtamento do VE (% de encurtamento endocárdico, %Enc.Endo; % de encurtamento miocárdico, %Enc.Mio; e velocidade de encurtamento da parede posterior do VE, VEPP); e índice de massa do VE (IMVE). Essas variáveis foram utilizadas para a análise de agrupamento (cluster analysis). RESULTADOS: A análise de agrupamento possibilitou separar os ratos com EAo em dois grupos: disfunção leve (n = 13) e disfunção severa (n = 9). Os intervalos de confiança das seguintes variáveis não apresentaram superposição dos seus valores: DDVE, DSVE, %Enc.Endo, %Enc.Mio, IMVE e VEPP. CONCLUSÃO: A utilização conjunta dos intervalos de confiança dessas variáveis permite identificar dois grupos de ratos com estenose aórtica e diferentes graus de comprometimento cardíaco, possibilitando a realização de estudos longitudinais com grupos homogêneos de animais.

Pterígio e alterações da curvatura corneana

Objetivo: Avaliar as mudanças de curvatura corneana ocorridas após a exérese do pterígio (Pt). Métodos: Foi realizado estudo prospectivo em 49 olhos com Pt primário avaliando-se idade, sexo, tamanho [grau (G) I, GII, GIII e GIV] e a morfologia da lesão (atrófica ou carnosa) à biomicroscopia. Todos os pacientes foram submetidos ao exame de videoceratoscopia computadorizada e ceratometria no pré-operatório (pré-op), e no 30º e 60º dias após a cirurgia. Os dados foram submetidos à análise estatística. Resultados: 63% dos indivíduos avaliados eram do sexo masculino e 80% tinham mais de 41 anos. Houve predomínio dos Pt atróficos (77%), GII e GIII (39% e 28%, respectivamente). Observou-se manutenção do astigmatismo (Astg) presente no pré-operatório no 2º mês pós-operatório (PO), principalmente nos portadores de Pt GI e GII. A variação no valor de K do 1º mês para o 2º mês de PO foi pequena. As variações observadas estiveram mais relacionadas com o tamanho do pterígio, do que com a idade do paciente, ou com as suas características morfológicas. Conclusões: A avaliação ceratométrica e topográfica da córnea em portadores de pterígio no pré e no pós-operatório mostrou que os Pt menores (GI e GII) estão associados com graus menores de astigmatismo e no pós-operatório a córnea sofre menos mudanças que nos GIII e GIV. Após 2 meses da cirurgia, o padrão da curvatura corneana é semelhante ao do pré-operatório, na maioria dos pacientes.

Lisina digestível para frangos de corte machos entre 12 e 22 dias de idade

Avaliou-se nível de lisina digestível para 1050 frangos de corte dos 12 aos 22 dias de idade. O delineamento experimental foi inteiramente ao acaso, com cinco tratamentos, sete repetições e 30 aves por unidade experimental. Os tratamentos foram: 1,05; 1,10; 1,15; 1,20 e 1,25% de lisina digestível. Avaliaram-se ganho de peso, consumo de ração, conversão alimentar, composição e deposição de nutrientes corporais. Foram constatados efeitos quadráticos de lisina digestível no consumo de ração e resposta linear ascendente no peso da carcaça. Na composição química da carcaça, houve resposta quadrática do nível de lisina na concentração de proteína. As taxas de deposição proteica, deposição de água, da carcaça e do corpo total tiveram aumento linear em resposta ao acréscimo de lisina na dieta. O aumento da concentração de lisina, todavia, coincidiu com a redução da matéria mineral nas vísceras e sangue e no corpo total. Considerado o desempenho, o nível 1,1% de lisina digestível atendeu às necessidades do frango de corte entre o 12º e o 22º dia de idade. Consideradas a composição química e as taxas de deposição dos nutrientes corporais, a demanda pelo aminoácido digestível torna-se igual ou maior que 1,25%

Valor nutricional da silagem de grãos úmidos de milho com diferentes graus de moagem para leitões na fase de creche

Utilizaram-se 72 leitões mestiços (Landrace x Large White), com peso inicial médio de 7,1kg, no experimento de desempenho e 20 leitões mestiços, com peso inicial médio de 18,9kg, no experimento de digestibilidade para avaliar a silagem de grãos úmidos de milho com diferentes granulometrias para leitões em fase de creche. O delineamento experimental foi em blocos ao acaso. em ambos os experimentos avaliaram-se o valor nutricional das silagens com diâmetro geométrico médio (DGM) das partículas de 979, 1168 e 2186µm e do milho seco com DGM das partículas de 594µm. Na fase de zero ao oitavo dia, a silagem proporcionou menor consumo diário de ração (CDR) em relação ao milho seco, e foi verificado aumento linear no CDR com o aumento da granulometria da silagem. A silagem com granulometria média e grossa proporcionou melhora na conversão alimentar (CA) em relação ao milho seco, mas não foi observada diferença no ganho diário de peso (GDP). Para o período total, não foram observadas diferenças estatísticas para CDR e GDP, entretanto a silagem proporcionou melhora na CA em relação ao milho seco havendo efeito linear crescente da granulometria da silagem sobre a CA. A granulometria da silagem não influenciou nos coeficientes de digestibilidade aparente (CDA) da matéria seca e da proteína bruta, porém proporcionou maiores CDA do fósforo e valores de energia digestível em relação ao milho seco. O CDA do cálcio e os valores de energia metabolizável foram maiores para a silagem com granulometria fina e média, comparado ao do milho seco. Houve redução linear do CDA do cálcio com o aumento da granulometria da silagem.

Níveis de maltodextrina na dieta de leitões desmamados aos 21 dias

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Biodisponibilidade de ferro em diferentes compostos para leitões desmamados aos 21 dias de idade

Avaliou-se a biodisponibilidade de ferro de diferentes compostos visando sua utilização em dietas para leitões desmamados. Utilizaram-se 44 leitões (7 não-anêmicos e 37 anêmicos) desmamados aos 21 dias de idade (7,3 ± 1,8 kg) e distribuídos em dois grupos: grupo não-anêmico e grupo anêmico. Durante sete dias, os animais do grupo não-anêmico receberam dieta com FeSO4.7H2O (sulfato ferroso hepta-hidratado) na dose de 100 mg/kg e os do grupo anêmico, dieta sem ferro (<15 mg/kg ração). No sétimo dia, depois de determinada a concentração de hemoglobina sanguínea e diagnosticada a anemia, os leitões foram agrupados segundo o produto do peso (kg) × hemoglobina (g/dL) e alojados individualmente, durante 13 dias, em gaiolas para estudos de digestibilidade, onde foram alimentados com seis rações à base de milho e leite em pó: três rações-padrão com FeSO4.7H2O em quantidade equivalente a 80, 150 e 200 mg Fe/kg de ração; duas rações experimentais com ferro (150 mg/kg) na forma de FeSO4 microencapsulado com carboximetilcelulose ou de ferro quelado com metionina; e uma controle com ferro (100 mg/kg). O consumo de ração foi medido diariamente. Nos dias 0, 3, 6, 9 e 13 do período de repleção, os animais foram pesados para avaliação do desempenho e o sangue foi coletado para determinação da concentração de hemoglobina. Ao final do ensaio, os animais foram sacrificados e o fígado foi coletado para determinação das concentrações de ferro total, ferro heme e ferro não-heme. As concentrações hepáticas de ferro heme, ferro não-heme e ferro total não diferiram entre os animais, entretanto, os do grupo controle apresentaram excesso de ferro total no fígado, relacionado à dose de ferro injetada nos leitões após o desmame. em comparação ao FeSO4.7H2O não encapsulado, os compostos de ferro microencapsulado com carboximetilcelulose e de ferro quelado com metionina promovem melhor conversão alimentar em leitões desmamados.

Exigências em treonina para frangos de corte de 22 a 42 dias de idade

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Concentração de imunoglobulinas G e M no soro sanguíneo de bezerros da raça Holandesa até os 90 dias de idade

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)