Coordenação de veículo de inspecção subaquática com veículo de superfície autónomo

O LSA/ISEP(Laboratório de sistemas Autónomos do Instituto Superior de Engenharia do Porto) tem vindo nos últimos anos a desenvolver sistemas robóticos inovadores para operação em ambiente marinho sendo o veículo de superfície autónomo ROAZ II um exemplo de renome internacional. Neste contexto, e tendo em vista a satisfação dos requisitos parciais conducentes à obtenção do grau de Mestre em Eng. Electrotécnica e de Computadores - Ramo de Sistemas Autónomos do ISEP, o presente trabalho visou a integração de um robô submarino operado remotamente (ROV) com o robô de superfície ROAZ II. Esta solução inovadora de operação coordenada e integrada de um ASV/ROV permite dotar o ASV de mobilidade e visão subaquática. Após a caracterização e análise de requisitos de diversos cenários operacionais foi apresentada uma arquitectura de controlo coordenado dos dois veículos baseada em manobras de controlo descritas por autómatos híbridos. Os dois veículos foram modelados e as manobras coordenadas projectadas foram validadas com um simulador em ambiente Matlab/Simulink. Foi desenvolvido um sistema de localização relativa do ROV através da fusão sensorial de um sistema INS com um sistema acústico USBL utilizando um filtro EKF. O veículo ROV (VideoRay) do LSA foi instrumentado com os sensores necessários e efectuada a integração de hardware e software com o ASV ROAZ II permitindo a operação remota. Foi realizada uma missão demonstrativa de inspecção de pilares subaquáticos em cenário real com a operação conjunta dos dois robôs.

Contribuição da fluorescência de Raios–X na avaliação e modelação de georrecursos

O presente estudo diz respeito a um trabalho de pesquisa no âmbito de uma Tese de Mestrado compreendida no segundo ciclo de estudos do curso de Engenharia Geotécnica e Geoambiente, realizado sobre a contribuição da Fluorescência de Raios – X (FRX) no Zonamento de Georrecursos, com particular ênfase para a utilização do instrumento portátil e de ferramentas tecnológicas de vanguarda, indispensáveis à prospecção e exploração dos recursos minerais, designadamente na interpretação e integração de dados de natureza geológica e na modelação de métodos de exploração e processamento /tratamento de depósitos minerais, assim como do respectivo controlo. Esta dissertação discute os aspectos fundamentais da utilização da técnica de Fluorescência de Raios-X (portátil, FRXP), quanto à sua possibilidade de aplicação e metodologia exigida, com vista à definição de zonas com características químicas análogas do georrecurso e que preencham as exigências especificadas para a utilização da matéria-prima, nas indústrias consumidoras. Foi elaborada uma campanha de recolha de amostras de calcário proveniente da pedreira do Sangardão, em Condeixa–a–Nova, que numa primeira fase teve como objectivo principal a identificação da composição química da área em estudo e o grau de precisão do aparelho portátil de FRX. Para além desta análise foram, também, realizadas análises granulométricas por peneiração e sedimentação por Raios-X a amostras provenientes das bacias de sedimentação e do material passado no filtro prensa. Validado o método de análise por FRXP, realizou-se uma segunda fase deste trabalho, que consistiu na elaboração de uma amostragem bastante significativa de pontos, onde se realizaram análises por FRXP, de forma a obter uma maior cobertura química da área em estudo e localizar os locais chave de exploração da matéria-prima. Para uma correcta leitura dos dados analisados recorreu-se a ferramentas aliadas às novas tecnologias, as quais se mostraram um importante contributo para uma boa gestão do georrecurso em avaliação, nomeadamente o “XLSTAT” e o “Surfer” para tratamento estatístico dos dados e modelação, respectivamente.

Acurácia em métodos de relacionamento probabilístico de bases de dados em saúde: revisão sistemática

OBJETIVO: Analisar a literatura nacional e internacional sobre validade de métodos de relacionamentos nominais de base de dados em saúde, com ênfase nas medidas de aferição da qualidade dos resultados. MÉTODOS: Revisão sistemática de estudos de coorte, caso-controles e seccionais que avaliaram a qualidade dos métodos de relacionamento probabilístico de base de dados em saúde. Foi utilizada metodologia Cochrane para revisões sistemáticas. As bases consultadas foram as mais amplamente utilizadas: Medline, LILACS, Scopus, SciELO e Scirus. Não foi utilizado filtro temporal e os idiomas considerados foram: português, espanhol, francês e inglês. RESULTADOS: As medidas sumárias da qualidade dos relacionamentos probabilísticos foram a sensibilidade, a especificidade e o valor preditivo positivo. Dos 202 estudos identificados, após critérios de inclusão, foram analisados 33 artigos. Apenas seis apresentaram dados completos sobre as medidas-sumárias de interesse. Observam-se como principais limitações a ausência de revisor na avaliação dos títulos e dos resumos dos artigos e o não-mascaramento da autoria dos artigos no processo de revisão. Estados Unidos, Reino Unido e Nova Zelândia concentraram as publicações científicas neste campo. Em geral, a acurácia dos métodos de relacionamento probabilístico de bases de dados variou de 74% a 98% de sensibilidade e 99% a 100% de especificidade. CONCLUSÕES: A aplicação do relacionamento probabilístico a bases de dados em saúde tem primado pela alta sensibilidade e uma maior flexibilização da sensibilidade do método, mostrando preocupação com a precisão dos dados a serem obtidos. O valor preditivo positivo nos estudos aponta alta proporção de pares de registros verdadeiramente positivos. A avaliação da qualidade dos métodos empregados tem se mostrado indispensável para validar os resultados obtidos nestes tipos de estudos, podendo ainda contribuir para a qualificação das grandes bases de dados em saúde disponíveis no País.

Geotecnia dos túneis do maciço de Paranhos: avaliação hidrogeomecânica exploratória

As classificações geomecânicas são uma das abordagens mais reconhecidas para estimar a qualidade do maciço rochoso, face à sua simplicidade e competência para gerir incertezas. As incertezas geológicas e geotécnicas podem ser avaliadas de forma eficaz usando classificações adequadas. Este estudo pretende enfatizar a importância das classificações geomecânicas e índices geomecânicos, tais como a Rock Mass Rating (RMR), a Rock Tunnelling Quality Index (Qsystem), o Geological Strength Index (GSI) e o Hydro‐Potential (HP) Value, para ajuizar a qualidade do maciço rochoso granítico das galerias subterrâneas de Paranhos (setor de Carvalhido ‐ Burgães; área urbana do Porto). Em particular, o valor hidro‐potencial (HP‐value) é uma classificação semi‐quantitativa aplicada a maciços rochosos que permite estimar as infiltrações de água subterrânea em escavações de terrenos rochosos. Para esta avaliação foi compilada e integrada uma extensa base de dados geológico‐geotécnica e geomecânica, apoiada na técnica de amostragem linear de superfícies expostas descontinuidades. Para refinar o zonamento geotécnico do maciço rochoso granítico, previamente realizado em 2010, foram coletadas amostras de rocha em pontos‐chave, com o objetivo de avaliar a sua resistência através do Ensaio de Carga Pontual (PLT). A aplicação das classificações geomecânicas foi realizada de uma forma equilibrada, estabelecendo diferentes cenários e tendo sempre em conta o conhecimento das características do maciço in situ. Apresenta‐se uma proposta de zonamento hidrogeomecânico com o objetivo de compreender melhor a circulação geo‐hidráulica do maciço rochoso granítico. Pretende‐se com esta metodologia contribuir para aprofundar o conhecimento do substrato rochoso do Porto, nomeadamente no que diz respeito ao seu comportamento geomecânico.

Indicadores prognósticos na hipertensão pulmonar

Mestrado em Tecnologia de Diagnóstico e Intervenção Cardiovascular - Ramo de especialização: Intervenção Cardiovascular

Adding value [valorization] to tannery fleshings: part II – effect of protein hydrolysates on leather dyeing

The tanning industry generates a high quantity of solid wastes. Therefore, there is a need to create valorization [added value] options for these wastes. The main objective of the present work was to study the effect of protein hydrolysates (HP) prepared from fleshings on leather dyeing. During previous studies it was found that the application of HP products, obtained from fleshings, in leather retannage intensified the colour of crust leather. In this work the CIELAB colour system was used to evaluate the effect of HP on retannage processes. The main conclusions of this study were: (i) HP can be used instead of a dicyanodiamide resin (Fortan DC) if the colour parameters of the standard procedure are to be maintained, and (ii) the replacement of an acrylic resin (Fortan A40) by glutaraldehyde-modified HP (GHP) results in a darker skin, and can therefore be interesting for the reduction of the quantity of dye used.

Photostabilization of phenoxyacetic acid herbicides MCPA and mecoprop by hydroxypropyl-β-cyclodextrin

New strategies to reduce the environmental and economic costs of pesticides use are currently under study. Microencapsulation has been used as a versatile tool for the production of controlled release agricultural formulations. In this study, the photochemical degradation of the herbicides MCPA and mecoprop has been investigated in different aqueous media such as ultrapure and river water under simulated solar irradiation. To explore the possibility of introducing cyclodextrins in the herbicide formulations, the photodegradation study of the inclusion complexes of MCPA and mecoprop with (2-hydroxypropyl)-β-cyclodextrin (HP-β-CD) was also performed. The half-lives of MCPA and mecoprop inclusion complexes were increased approximately by a factor of three related to the free molecules. Additionally, it has been shown that the photodegradation of MCPA and mecoprop is influenced by their structural features. The additional methyl group existing in mecoprop molecular structure has a positive influence on the stabilization of the radical intermediate formed in the first stage of photodegradation of both herbicides. The results found indicated that MCPA and mecoprop form inclusion complexes with HP-β-CD showing higher photostability compared to free herbicides indicating that HP-β-CD may serve as ingredient in these herbicide formulations.

Host-Guest interaction between herbicide oxadiargyl and hydroxypropyl-β-cyclodextrin

In the face of a growing human population and increased urbanization, the demand for pesticides will simply rise. Farmers must escalate yields on increasingly fewer farm acres. However, the risks of pesticides, whether real or perceived, may force changes in the way these chemicals are used. Scientists are working toward pest control plans that are environmentally sound, effective, and profitable. In this context the development of new pesticide formulations which may improve application effectiveness, safety, handling, and storage can be pointed out as a solution. As a contribution to the area, the microencapsulation of the herbicide oxadiargyl (OXA) in (2-hydroxypropyl)-β-cyclodextrin (HP-β-CD) was performed. The study was conducted in different aqueous media (ultrapure water and in different pH buffer solutions). In all cases an increment of the oxadiargyl solubility as a function of the HP-β-CD concentration that has been related to the formation of an inclusion complex was verified. UV-Vis and NMR experiments allowed concluding that the stoichiometry of the OXA/HP-β-CD complex formed is 1 : 1. The gathered results can be regarded as an important step for its removal from industrial effluents and/or to increase the stabilizing action, encapsulation, and adsorption in water treatment plants.

Sistema de visão para aterragem automática de UAV

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica Ramo de Automação e Electrónica Industrial

Projecto de avaliação de interfaces – PAI

Para obtenção do grau de Doutor pela Universidade de Vigo com menção internacional Departamento de Informática

Efeito de filtros ópticos na função visual de espeleologistas

Speleologist’s perform their activity in demanding visual conditions of very low luminance - many visual tasks involve resolution of detail under conditions of low contrast. Work related conditions in a cave as exposure to heat, chemicals, dust and poor lighting conditions could influence the integrity of the visual system and predispose the eye to diseases that eventually affect vision. Poor lighting conditions cause a variety of symptoms of visual discomfort and may increase the risk of accidents. Good visual acuity is crucial for several and has an important role for safety purposes. The aim of this study was to evaluate lighting conditions and optical filters effects on visual performance in speleologists exposed to cave environments.

Density measurements of compressed dipropyl, dibutul, bis (2-ethylhexyl) adipates from (293 to 373K) at pressures up to about 68MPa

The article reports density measurements of dipropyl (DPA), dibutyl (DBA) and bis(2-ethylhexyl) (DEHA) adipates, using a vibrating U-tube densimeter, model DMA HP, from Anton Paar GmbH. The measurements were performed in the temperature range (293 to 373) K and at pressures up to about 68 MPa, except for DPA for which the upper limits were 363 K and 65 MPa, respectively. The density data for each liquid was correlated with the temperature and pressure using a modified Tait equation. The expanded uncertainty of the present density results is estimated as 0.2% at a 95% confidence level. No literature density data at pressures higher than 0.1 MPa could be found. DEHA literature data at atmospheric pressure agree with the correlation of the present measurements, in the corresponding temperature range, within +/- 0.11%. The isothermal compressibility and the isobaric thermal expansion were calculated by differentiation of the modified Tait correlation equation. These two parameters were also calculated for dimethyl adipate (DMA), from density data reported in a previous work. The uncertainties of isothermal compressibility and the isobaric thermal expansion are estimated to be less than +/- 1.7% and +/- 1.1%, respectively, at a 95% confidence level. Literature data of isothermal compressibility and isobaric thermal expansivity for DMA have an agreement within +/- 1% and +/- 2.4%, respectively, with results calculated in this work. (C) 2014 Elsevier B.V. All rights reserved.

Desenvolvimento de algoritmos de agrupamento e modelação de manchas. Aplicação em imagens de retinografia

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e Computadores

Tris(2-Ethylhexyl) trimellitate (TOTM) a potential reference fluid for high viscosity. Part II: density measurements at temperatures from (293 to 373)K and pressures up to 85MPa

In Part I of the present work we describe the viscosity measurements performed on tris(2-ethylhexyl) trimellitate or 1,2,4-benzenetricarboxylic acid, tris(2-ethylhexyl) ester (TOTM) up to 65 MPa and at six temperatures from (303 to 373)K, using a new vibrating-wire instrument. The main aim is to contribute to the proposal of that liquid as a potential reference fluid for high viscosity, high pressure and high temperature. The present Part II is dedicated to report the density measurements of TOTM necessary, not only to compute the viscosity data presented in Part I, but also as complementary data for the mentioned proposal. The present density measurements were obtained using a vibrating U-tube densimeter, model DMA HP, using model DMA5000 as a reading unit, both instruments from Anton Paar GmbH. The measurements were performed along five isotherms from (293 to 373)K and at eleven different pressures up to 68 MPa. As far as the authors are aware, the viscosity and density results are the first, above atmospheric pressure, to be published for TOTM. Due to TOTM's high viscosity, its density data were corrected for the viscosity effect on the U-tube density measurements. This effect was estimated using two Newtonian viscosity standard liquids, 20 AW and 200 GW. The density data were correlated with temperature and pressure using a modified Tait equation. The expanded uncertainty of the present density results is estimated as +/- 0.2% at a 95% confidence level. Those results were correlated with temperature and pressure by a modified Tait equation, with deviations within +/- 0.25%. Furthermore, the isothermal compressibility, K-T, and the isobaric thermal expansivity, alpha(p), were obtained by derivation of the modified Tait equation used for correlating the density data. The corresponding uncertainties, at a 95% confidence level, are estimated to be less than +/- 1.5% and +/- 1.2%, respectively. No isobaric thermal expansivity and isothermal compressibility for TOTM were found in the literature. (C) 2014 Elsevier B.V. All rights reserved.

Communicación sobre lineas de suministro de energia

Informacion Tcnológica, vol. 11, nº6