Simulação e controlo de veículos autónomos terrestres

A implementação e venda de robôs autónomos tem sido um sector que nos últimos anos tem adquirido cada vez mais quota no mercado, nomeadamente no sector militar, agrícola e da vigilância. Como tal, tem sido também de grande importância a capacidade de implementar e testar robôs por parte das entidades que os fabricam. Uma das formas que tem garantido o sucesso do desenvolvimento de robôs é a simulação prévia dos mesmos antes que estes passem a fase de produção. Sendo assim, o LSA como entidade de desenvolvimento de robôs autónomos, tem necessidade de adquirir um sistema que simule os robôs em desenvolvimento. O trabalho desta tese consiste na realização de um sistema que simule robôs autónomos terrestres de forma que se possa observar o comportamento da cinemática, dinânica e hardware dos robôs em ambiente 3D. Esta aplicação de simulação pode mais tarde ser utilizada pelo laboratório para testar missões, validar alterações de estrutura, sensores, etc. Para além disso, com recurso ao simulador Player/Stage/Gazebo testar o robô LINCE e implementar algoritmos de controlo para o mesmo. Os algoritmos de controlo implementados baseiam-se em primitivas de controlo básico para serem utilizadas pelo sistema de navegação e gerar trajectórias complexas. Os algoritmos desenvolvidos nesta tese baseiam-se nas equações cinemáticas do veículo estudado. Estes algoritmos depois de testados no simulador, poderão ser colocados no Hardware do robô. Desta forma consegue-se desenvolver algoritmos para determinado robô sem que este esteja operacional.

Balanceamento de linhas de produção usando algoritmos genéticos

Aquando da definição de um layout por fluxo de produto, ou linha de produção, é necessário proceder-se à melhor selecção de combinações de tarefas a serem executadas em cada estação / posto de trabalho para que o trabalho seja executado numa sequência exequível e sejam necessárias quantidades de tempo aproximadamente iguais em cada estação / posto de trabalho. Este processo é chamado de balanceamento da linha de produção. Verifica-se que as estações de trabalho e equipamentos podem ser combinados de muitas maneiras diferentes; daí que a necessidade de efectuar o balanceamento das linhas de produção implique a distribuição de actividades sequenciais por postos de trabalho de modo a permitir uma elevada utilização de trabalho e de equipamentos e a minimizar o tempo de vazio. Os problemas de balanceamento de linhas são tipicamente problemas complexos de tratar, devido ao elevado número de combinações possíveis. Entre os métodos utilizados para resolver estes problemas encontram-se métodos de tentativa e erro, métodos heurísticos, métodos computacionais de avaliação de diferentes opções até se encontrar uma boa solução e métodos de optimização. O objectivo deste trabalho passou pelo desenvolvimento de uma ferramenta computacional para efectuar o balanceamento de linhas de produção recorrendo a algoritmos genéticos. Foi desenvolvida uma aplicação que implementa dois algoritmos genéticos, um primeiro que obtém soluções para o problema e um segundo que optimiza essas soluções, associada a uma interface gráfica em C# que permite a inserção do problema e a visualização de resultados. Obtiveram-se resultados exequíveis demonstrando vantagens em relação aos métodos heurísticos, pois é possível obter-se mais do que uma solução. Além disso, para problemas complexos torna-se mais prático o uso da aplicação desenvolvida. No entanto, esta aplicação permite no máximo seis precedências por cada operação e resultados com o máximo de nove estações de trabalho.

Detecção e seguimento de objectos em imagens termográficas: análise experimental de modelos de descrição

A instalação de sistemas de videovigilância, no interior ou exterior, em locais como aeroportos, centros comerciais, escritórios, edifícios estatais, bases militares ou casas privadas tem o intuito de auxiliar na tarefa de monitorização do local contra eventuais intrusos. Com estes sistemas é possível realizar a detecção e o seguimento das pessoas que se encontram no ambiente local, tornando a monitorização mais eficiente. Neste contexto, as imagens típicas (imagem natural e imagem infravermelha) são utilizadas para extrair informação dos objectos detectados e que irão ser seguidos. Contudo, as imagens convencionais são afectadas por condições ambientais adversas como o nível de luminosidade existente no local (luzes muito fortes ou escuridão total), a presença de chuva, de nevoeiro ou de fumo que dificultam a tarefa de monitorização das pessoas. Deste modo, tornou‐se necessário realizar estudos e apresentar soluções que aumentem a eficácia dos sistemas de videovigilância quando sujeitos a condições ambientais adversas, ou seja, em ambientes não controlados, sendo uma das soluções a utilização de imagens termográficas nos sistemas de videovigilância. Neste documento são apresentadas algumas das características das câmaras e imagens termográficas, assim como uma caracterização de cenários de vigilância. Em seguida, são apresentados resultados provenientes de um algoritmo que permite realizar a segmentação de pessoas utilizando imagens termográficas. O maior foco desta dissertação foi na análise dos modelos de descrição (Histograma de Cor, HOG, SIFT, SURF) para determinar o desempenho dos modelos em três casos: distinguir entre uma pessoa e um carro; distinguir entre duas pessoas distintas e determinar que é a mesma pessoa ao longo de uma sequência. De uma forma sucinta pretendeu‐se, com este estudo, contribuir para uma melhoria dos algoritmos de detecção e seguimento de objectos em sequências de vídeo de imagens termográficas. No final, através de uma análise dos resultados provenientes dos modelos de descrição, serão retiradas conclusões que servirão de indicação sobre qual o modelo que melhor permite discriminar entre objectos nas imagens termográficas.

Características dos serviços de saúde associadas à adesão ao tratamento da tuberculose

OBJETIVO: Analisar características relacionadas à adesão ao tratamento dos casos de tuberculose em serviços de referência para tuberculose. MÉTODOS: Trata-se de um estudo ecológico nas unidades de referência no tratamento dos casos de tuberculose dos distritos sanitários de Salvador, BA, em 2006. A amostra foi composta pelas unidades de saúde municipais que atenderam 67,2% dos 2.283 casos notificados de tuberculose no ano. Foram analisadas as variáveis: cura, abandono, exames realizados, equipe de saúde e benefícios aos pacientes. Para verificar associação entre as variáveis, foi utilizado o teste qui-quadrado ou exato de Fisher, sendo consideradas estatisticamente significantes as associações com p<0,05. RESULTADOS: Dos casos estudados, 78,4% resultaram em cura, 8,6% em abandono, 2,2% em óbito e 8,1% em transferência. As taxas de adesão por unidade de saúde apresentaram variabilidade entre 66,7% a 98,1%. As variáveis cura e abandono mostraram associação estatisticamente significante com a adesão na comparação de proporções. Todas as unidades com alta adesão possuíam equipe de saúde completa. CONCLUSÕES: A adesão foi fator importante para o desfecho cura e abandono, mas foi baixo o índice de unidades que alcançaram as metas de cura. A presença de equipe multidisciplinar completa no programa de tuberculose pode contribuir para a compreensão pelo paciente sobre a sua enfermidade e a adesão ao tratamento para a cura.

El predomínio del inglês en el lenguaje científico: características del lenguaje médico español en la actualidad

Sin lugar a dudas, el inglés se ha convertido en las últimas décadas en la lingua franca de la comunidad científica internacional, desplazando incluso a otras lenguas que tuvieron una gran importancia en otras épocas, caso del francés o del alemán. El lenguaje científico español también ha sucumbido a esta entrada masiva del inglés en las distintas disciplinas científico-técnicas, y presenta desde hace unas décadas ciertas características que no son propias de las reglas gramaticales del español y que son el fruto de una contaminación lingüística derivada de la penetración del inglés. El objetivo del presente artículo es analizar las características del lenguaje médico tal y como lo podemos encontrar en las publicaciones españolas actuales. Para ello, el artículo se divide en tres apartados: en primer lugar, haremos un breve recorrido por la historia del lenguaje médico como punto de partida para comprender la evolución de este lenguaje. En segundo lugar, analizaremos las características principales dentro de los niveles léxicosemántico, morfosintáctico y fonético-fonológico del lenguaje médico español y veremos la influencia que ha tenido el inglés en el proceso de evolución del mismo. En tercer lugar, examinaremos los procedimientos de creación y formación de términos médicos y cómo afectan al desarrollo lingüístico de la terminología.

Fatores associados à realização de cesariana em hospitais brasileiros

OBJETIVO: Avaliar a prevalência de cesariana em hospitais brasileiros. MÉTODOS: Estudo transversal com dados do Sistema Global de Dados para a Saúde Materna e Perinatal, da Organização Mundial da Saúde, para os estados de São Paulo, Pernambuco e Distrito Federal. Analisaram-se dados de 15.354 mulheres que tiveram parto entre setembro/2004 e março/2005, segundo características sociodemográficas e reprodutivas e do hospital. Foram realizadas análises bivariada - com cálculos de razões de prevalência e respectivos intervalos de confiança- e multivariada por regressão de Poisson. RESULTADOS: A razão de prevalência de cesarianas foi significativamente maior entre mulheres com maior idade, entre as casadas/unidas, e com maior índice de massa corporal. As condições apresentadas durante a gravidez ou parto, como diagnóstico de HIV da parturiente, maior peso e perímetro cefálico do recém-nascido, e maior número de consultas de pré-natal, se associaram à maior razão de prevalência de cesariana. Na análise de regressão mostraram associação direta com o desfecho: maior idade e escolaridade da parturiente; presença de hipertensão/eclâmpsia, doenças crônicas e de outras condições médicas; maior perímetro cefálico do recém-nascido, ser primípara, ter tido cesariana na última gravidez, e ter recebido analgesia peridural ou raquidiana durante o trabalho de parto. Embora a proporção de cesarianas tenha sido maior nos hospitais com índice de complexidade alto, a diferença não foi estatisticamente significante, assim como para as demais características dos hospitais. CONCLUSÕES: As condições da gravidez, do recém-nascido e as características sociodemográficas e reprodutivas da parturiente associaram-se independentemente à realização de cesariana. O índice de complexidade hospitalar não esteve associado, provavelmente pela homogeneidade da amostra de hospitais.

Supporting intra-task parallelism in real-time multiprocessor systems

Os sistemas de tempo real modernos geram, cada vez mais, cargas computacionais pesadas e dinâmicas, começando-se a tornar pouco expectável que sejam implementados em sistemas uniprocessador. Na verdade, a mudança de sistemas com um único processador para sistemas multi- processador pode ser vista, tanto no domínio geral, como no de sistemas embebidos, como uma forma eficiente, em termos energéticos, de melhorar a performance das aplicações. Simultaneamente, a proliferação das plataformas multi-processador transformaram a programação paralela num tópico de elevado interesse, levando o paralelismo dinâmico a ganhar rapidamente popularidade como um modelo de programação. A ideia, por detrás deste modelo, é encorajar os programadores a exporem todas as oportunidades de paralelismo através da simples indicação de potenciais regiões paralelas dentro das aplicações. Todas estas anotações são encaradas pelo sistema unicamente como sugestões, podendo estas serem ignoradas e substituídas, por construtores sequenciais equivalentes, pela própria linguagem. Assim, o modo como a computação é na realidade subdividida, e mapeada nos vários processadores, é da responsabilidade do compilador e do sistema computacional subjacente. Ao retirar este fardo do programador, a complexidade da programação é consideravelmente reduzida, o que normalmente se traduz num aumento de produtividade. Todavia, se o mecanismo de escalonamento subjacente não for simples e rápido, de modo a manter o overhead geral em níveis reduzidos, os benefícios da geração de um paralelismo com uma granularidade tão fina serão meramente hipotéticos. Nesta perspetiva de escalonamento, os algoritmos que empregam uma política de workstealing são cada vez mais populares, com uma eficiência comprovada em termos de tempo, espaço e necessidades de comunicação. Contudo, estes algoritmos não contemplam restrições temporais, nem outra qualquer forma de atribuição de prioridades às tarefas, o que impossibilita que sejam diretamente aplicados a sistemas de tempo real. Além disso, são tradicionalmente implementados no runtime da linguagem, criando assim um sistema de escalonamento com dois níveis, onde a previsibilidade, essencial a um sistema de tempo real, não pode ser assegurada. Nesta tese, é descrita a forma como a abordagem de work-stealing pode ser resenhada para cumprir os requisitos de tempo real, mantendo, ao mesmo tempo, os seus princípios fundamentais que tão bons resultados têm demonstrado. Muito resumidamente, a única fila de gestão de processos convencional (deque) é substituída por uma fila de deques, ordenada de forma crescente por prioridade das tarefas. De seguida, aplicamos por cima o conhecido algoritmo de escalonamento dinâmico G-EDF, misturamos as regras de ambos, e assim nasce a nossa proposta: o algoritmo de escalonamento RTWS. Tirando partido da modularidade oferecida pelo escalonador do Linux, o RTWS é adicionado como uma nova classe de escalonamento, de forma a avaliar na prática se o algoritmo proposto é viável, ou seja, se garante a eficiência e escalonabilidade desejadas. Modificar o núcleo do Linux é uma tarefa complicada, devido à complexidade das suas funções internas e às fortes interdependências entre os vários subsistemas. Não obstante, um dos objetivos desta tese era ter a certeza que o RTWS é mais do que um conceito interessante. Assim, uma parte significativa deste documento é dedicada à discussão sobre a implementação do RTWS e à exposição de situações problemáticas, muitas delas não consideradas em teoria, como é o caso do desfasamento entre vários mecanismo de sincronização. Os resultados experimentais mostram que o RTWS, em comparação com outro trabalho prático de escalonamento dinâmico de tarefas com restrições temporais, reduz significativamente o overhead de escalonamento através de um controlo de migrações, e mudanças de contexto, eficiente e escalável (pelo menos até 8 CPUs), ao mesmo tempo que alcança um bom balanceamento dinâmico da carga do sistema, até mesmo de uma forma não custosa. Contudo, durante a avaliação realizada foi detetada uma falha na implementação do RTWS, pela forma como facilmente desiste de roubar trabalho, o que origina períodos de inatividade, no CPU em questão, quando a utilização geral do sistema é baixa. Embora o trabalho realizado se tenha focado em manter o custo de escalonamento baixo e em alcançar boa localidade dos dados, a escalonabilidade do sistema nunca foi negligenciada. Na verdade, o algoritmo de escalonamento proposto provou ser bastante robusto, não falhando qualquer meta temporal nas experiências realizadas. Portanto, podemos afirmar que alguma inversão de prioridades, causada pela sub-política de roubo BAS, não compromete os objetivos de escalonabilidade, e até ajuda a reduzir a contenção nas estruturas de dados. Mesmo assim, o RTWS também suporta uma sub-política de roubo determinística: PAS. A avaliação experimental, porém, não ajudou a ter uma noção clara do impacto de uma e de outra. No entanto, de uma maneira geral, podemos concluir que o RTWS é uma solução promissora para um escalonamento eficiente de tarefas paralelas com restrições temporais.

Aspecto da polissemia nominal em língua gestual portuguesa

A Língua Gestual Portuguesa (LGP) foi, em 1997, reconhecida como a língua oficial dos surdos portugueses. Os trabalhos pioneiros de William Stokoe, na década de 60, sustentaram a evidência de que os surdos possuem a sua própria língua, que adquirem de forma natural sempre que expostos a um ambiente linguístico que lhes permita a sua aquisição e desenvolvimento plenos. A LGP é uma língua natural e apresenta uma complexidade estrutural equivalente à das línguas orais, sendo possível distinguir elementos descritivos da mão, tais como a configuração, o local de articulação, o movimento, a orientação e ainda os componentes não-manuais. A LGP desenvolve-se num ―espaço sintáctico‖, espaço em frente do gestuante, onde se organizam as relações morfológicas e sintácticas. Neste artigo, pretendemos descrever e classificar alguns processos de polissemia nominal que detectámos em LGP. Partindo duma abordagem bottom-up, com base num corpus de cem gestos nominais, observámos os processos polissémicos presentes. Tendo como referência um enquadramento teórico-conceptual de cariz cognitivista da noção de polissemia, detectámos processos metonímicos, de denominação através de características estereotípicas de um determinado referente e de possível contacto linguístico entre a Língua Gestual Portuguesa e a Língua Portuguesa Escrita. Também foram encontrados processos de polissemia que parecem assentar numa sinonímia visual e cuja polissemia se reveste de uma identificação sinónima, através de uma imagem comum, entre um referente e outro. Salientaremos ainda que este trabalho se considera exploratório, relativamente, aos processos de polissemia em LGP, sendo nossa intenção continuar a estudar com mais dados este fenómeno.

Características e gastos com alimentação fora do domicílio no Brasil

OBJETIVO: Analisar as características da alimentação fora do domicílio e os gastos com o seu consumo. MÉTODOS: Foi analisada uma amostra complexa de 48.470 domicílios brasileiros, selecionados a partir da base de dados da Pesquisa de Orçamentos Familiares de 2002-2003. O consumo de alimentos fora do domicílio foi definido como a aquisição de, pelo menos, um tipo de alimento para consumo fora de domicílio no período de sete dias. Foram estimadas freqüências de consumo de alimentos fora do domicílio segundo idade, sexo, nível de escolaridade, renda mensal familiar per capita, número de moradores por domicílio, regiões brasileiras, situação do domicílio (urbano/rural) e capital ou outro município. Nove grupos de alimentos foram estudados: bebidas alcoólicas, refrigerantes, biscoitos, frutas, doces, leite e derivados, refeições, fast foods e salgados fritos e assados. RESULTADOS: A freqüência de consumo de alimentos fora do domicílio foi de 35%, sendo maior na região Sudeste (38,8%) e menor na região Norte (28,1%). A freqüência foi maior entre os indivíduos de 20 a 40 anos (42%), do sexo masculino (39% vs. 31%), com maior nível de renda (52%) e maior escolaridade (61%). Os alimentos mais freqüentemente consumidos fora do domicílio foram: refrigerantes (12%), refeições (11,5%), doces (9,5%), salgados fritos e assados (9,2%) e fast foods (7,2%). O consumo dos grupos de alimentos cresceu linearmente com a renda, exceto para frutas e biscoitos. Os gastos médios semanais foram menores para biscoitos (R$ 1,79) e doces (R$ 2,02) e maiores para refeições (R$ 21,56). CONCLUSÕES: O consumo de alimentos fora do domicílio é freqüente em todas as regiões do Brasil. As políticas públicas devem incorporar essa dimensão ao propor estratégias de alimentação saudável.

Acolhimento e características maternas associados à oferta de líquidos a lactentes

OBJETIVO: Identificar características maternas e ações de acolhimento às mães de crianças menores de seis meses associadas à oferta precoce de líquidos. MÉTODOS: Estudo transversal realizado em 2007 com amostra representativa de mães de crianças menores de seis meses (n = 1.057) usuárias de unidades básicas de saúde (UBS) na cidade do Rio de Janeiro, RJ. Para estimar a associação entre as variáveis explicativas e a oferta de líquidos utilizou-se um modelo de regressão logística multivariado com ponderação, efeito de desenho e controlado pela idade da criança. RESULTADOS: Das mães, 32% não recebeu o cartão de acolhimento na maternidade, 47% não recebeu orientação sobre amamentação na primeira ida à UBS após o parto e 55% relatou a oferta de líquidos aos lactentes. Mulheres sem experiência pregressa em amamentar por pelo menos seis meses apresentaram chance de oferta de líquidos maior que aquelas com experiência (OR = 1,57; IC 95%: 1,16;2,13). As que não receberam orientação sobre amamentação na primeira ida à UBS após o parto tiveram chance 58% maior de oferecer líquidos que aquelas que receberam orientação. A oferta de líquidos mostrou-se positivamente associada com a adolescência entre mulheres com companheiro (OR = 2,17; IC 95%: 1,10;4,30) e negativamente associada com a adolescência entre aquelas sem companheiro (OR = 0,31; IC95%: 0,11;0,85). Entre mulheres com menos de oito anos de estudo, as que não receberam orientação sobre amamentação após o nascimento da criança apresentaram chance de oferta de líquidos 1,8 vez maior que aquelas que receberam orientação. CONCLUSÕES: Idade, situação conjugal e experiência pregressa em amamentar são características maternas associadas à oferta de líquidos para crianças menores de seis meses. O recebimento de orientação precoce sobre aleitamento materno pode reduzir o oferecimento de líquidos aos lactentes.

Assistência domiciliar a idosos: fatores associados, características do acesso e do cuidado

OBJETIVO: Avaliar fatores associados à assistência domiciliar recebida pela população idosa e suas características, segundo modelos de atenção Estratégia Saúde da Família e modelo tradicional. MÉTODOS: Estudo transversal de base populacional, com amostra representativa de 1.593 indivíduos com 60 anos ou mais, residentes na região urbana de Bagé, RS, em 2008. A amostragem foi realizada em múltiplos estágios. Os dados foram coletados em entrevistas individuais. Foram analisadas as formas de acesso aos serviços, participação dos profissionais, satisfação e situação de saúde dos usuários após o atendimento. Foi utilizado modelo de regressão de Poisson para estimar as razões de prevalência bruta e ajustada, os respectivos intervalos com 95% de confiança e p-valor (teste de Wald). RESULTADOS: Assistência domiciliar foi estatisticamente associada à história prévia de acidente vascular cerebral, à presença de sinais de demência e à incapacidade para as atividades da vida diária. A família foi responsável por 75% das solicitações de cuidado. Nas áreas da atenção tradicional, os médicos responderam pela maior promoção de cuidados, enquanto nas áreas da Estratégia Saúde da Família destacou-se a participação da equipe de enfermagem. Aproximadamente 78% das solicitações foram atendidas em até 24 horas e 95% dos usuários avaliaram positivamente o cuidado recebido. Dois terços dos idosos referiram melhora nas condições de saúde. CONCLUSÕES: As variáveis associadas ao recebimento de assistência domiciliar reiteram os indicadores de fragilidade destacados na Política Nacional de Saúde da Pessoa Idosa e fortalecem a importância da estratégia na promoção da eqüidade no cuidado dos idosos. A avaliação positiva e o impacto na situação de saúde afirmam o domicílio como ambiente terapêutico.

Contributos para a compreensão das dimensões e características do Capital Intelectual valorizadas por uma Empresa líder no Sector dos Seguros em Portugal

Mestrado em Gestão e Empreendedorismo

Acurácia do relacionamento probabilístico na avaliação da alta complexidade em cardiologia

OBJETIVO: Avaliar a viabilidade de estratégia de relacionamento probabilístico de bases de dados na identificação de óbitos de pacientes submetidos a procedimentos de alta complexidade em cardiologia. MÉTODOS: O custo de processamento foi estimado com base em 1.672 registros de pacientes submetidos à cirurgia de revascularização do miocárdio, relacionados com todos os registros de óbito no Brasil em 2005. A acurácia do relacionamento baseou-se em linkage probabilístico entre 99 registros de autorização de internação hospitalar de pacientes submetidos a cirurgias cardíacas em instituto de referência em cardiologia, com status vital conhecido, e todos os registros de óbito do estado do Rio de Janeiro em 2005. O linkage foi realizado em quatro etapas: padronização das bases, blocagem, pareamento e classificação dos pares. Utilizou-se a blocagem em cinco passos, com chaves de blocagem com combinação de variáveis como soundex do primeiro e último nome, sexo e ano de nascimento. As variáveis utilizadas no pareamento foram "nome completo", com a utilização da distância de Levenshtein, e "data de nascimento". RESULTADOS: O segundo e o quinto passos de blocagem tiveram os maiores números de pares formados e os maiores tempos de processamento para o pareamento. O quarto passo demandou menor custo de processamento. No estudo de acurácia, após os cinco passos de blocagem, a sensibilidade do linkage foi de 90,6% e a especificidade foi de 100%. CONCLUSÕES: A estratégia de relacionamento probabilístico utilizada apresenta boa acurácia e poderá ser utilizada em estudos sobre a efetividade dos procedimentos de alta complexidade e alto custo em cardiologia.

Ablação de vias acessórias por radiofrequência: características electrofisiológicas, técnicas e protocolos - Relatório de atividades

Mestrado em Tecnologia de Diagnóstico e Intervenção Cardiovascular - Ramo de especialização: Intervenção Cardiovascular