Estudio de la resolución del problema de posición de mecanismos planos de cadena cerrada usando la Proyección cinemática de Study.

[ES]El presente documento versa sobre el desarrollo y posteriores resultados de un estudio elaborado en el campo de la cinemática teórica. Se plantea como objetivo del estudio mostrar las posibles ventajas que puede aportar el uso de la proyección cinemática tanto al análisis como a la síntesis de mecanismos. Los resultados obtenidos reflejan que la metodología propuesta para el análisis es adecuada para mecanismos sencillos, pero puede no serlo tanto para mecanismos de varios lazos cinemáticos. En cuanto al procedimiento propuesto para la síntesis, pese a obtenerse unos interesantes resultados, aún queda mucho por avanzar en ese campo.

Desarrollo de una herramienta analítica para resolución del problema directo e inverso de un robot serie de 6 grados de libertad.

[ES]En el presente trabajo de fin de grado se expondrá el análisis cinemático de un robot IRB120 de ABB y el desarrollo de una herramienta grafica para su visualización. Comenzando por un estudio del estado del arte de la robótica industrial. El análisis cinemático es plantear las ecuaciones del robot y la resolución del problema directo e inverso mediante el software Matlab. Por último, la herramienta grafica muestra el movimiento del robot y los sistemas de referencia en la trayectoria introducida por el usuario.

La Gran Depresión en Europa y en Estados Unidos (1929-1939)

[ES] En el trabajo se realiza un análisis del periodo de entreguerras, centrando su atención en el crack de la bolsa de 1929 y la Gran Depresión que le siguió. Primeramente se encuadra el contexto en la época en la que tuvo lugar, y seguidamente se entra en profundidad en el análisis del crack de la bolsa de valores de Nueva York en el año 1929, sus causas y sus consecuencias. Más tarde se habla sobre la Gran Depresión, explicando sus causas, y finalmente se recogen las consecuencias perversas que tuvo tal hecho.

Precariedad laboral en Europa

[ES] Tras una primera visión del concepto de precariedad y acotación del término en el ámbito europeo, este trabajo trata, por un lado, de exponer los factores y el marco social en el que se crea dicha precariedad laboral y, por otro lado, de analizar mediante diversos indicadores de calidad del empleo la incidencia en el caso de la Unión Europea y España. Se exponen la flexibilidad laboral y otros cambios empresariales, reformas legales o transformaciones en el contexto del mercado del trabajo como causantes del aumento de empleos atípicos, los cuales tiendes a ser de peor calidad. En cuanto a los indicadores de calidad utilizados destacan las tasas de actividad, la temporalidad, la estructura de la renta y el salario mínimo, el porcentaje del trabajo a tiempo parcial con respecto al total o las malas condiciones de trabajo, entre otros. Además se hace referencia a la crisis comenzada en 2007 y al efecto agravatorio de esta en la situación, especialmente en el caso de los jóvenes. Por último, se mencionan ciertas propuestas y políticas laborales.

Uros, genética, indígenas y colonos. A propósito de la Neolitización de Europa

El presente trabajo se ha preparado en el seno de los intereses de los proyectos de investigación: HAR2011-26364 “Las Comunidades humanas de la alta Cuenca del Ebro en la Transición Pleistoceno-Holoceno” del Ministerio de Ciencia e Innovación y CGL2009-12703-C03-03 “Geología, geocronología y paleobiología de los Yacimientos de la Sierra de Atapuerca” del Ministerio de Educación y Ciencia. Así mismo se encuadra en el trabajo del Grupo de Investigación en Prehistoria de la Universidad del País Vasco (UPV/EHU) IT-288-07/ UFI 11-09.

Localización por imagen de alta resolución del sistema cannabinoide endógeno en la mitocondria del músculo estriado de roedor

96 p.

O império, a elite e o imperador: debates sobre a Europa na política externa brasileira do século XIX

A independência do Brasil, bem como de parte significativa da América Latina, ocorreu concomitantemente ao reestabelecimento da realidade política europeia após a Revolução Francesa. A Constituição brasileira de 1824, apesar de aparentar similaridades com o liberalismo francês, foi feita de forma a transformar o Brasil no modelo mais bem acabado de realidade política do Antigo Regime europeu. O engessamento da estrutura política decorria da existência de uma elite coesa, situação que punha à prova um modelo que teoricamente oferecia ao monarca o poder máximo, dada sua atribuição de alternar o grupo que estava no comando do país. Esse processo resultou quase que na transformação do imperador em um chanceler das decisões tomadas pelos membros da elite homogênea. Essa dinâmica política ocorre pari passu às tensões de modernização que permeiam a realidade europeia do século XIX e que refletem o aprofundamento do capitalismo da Segunda Revolução Industrial. O Brasil, pensado a partir do modelo do Antigo Regime europeu, encontrou no segundo reinado o ponto de inflexão a partir de iniciativas de modernização defendidas por D. Pedro II. Esse conflito intraelite é a tônica da análise feita a partir da hipótese de que o Brasil era um membro efetivo da Sociedade de Estados europeia, percepção decorrente do compartilhamento de valores havido com os países da Europa. Nesse espectro, constrói-se uma narrativa histórica na qual a História da Política Externa Brasileira e a História das Relações Internacionais são desenvolvidas conjuntamente. Essa narrativa visa superar as limitações impostas por uma noção de História restrita às questões de poder e disputas fronteiriças. Para a consecução desse objetivo recorreu-se a uma análise mais detalhada das atribuições do Conselho de Estado órgão representativo da elite imperial e das atas das reuniões havidas na seção de Justiça e Negócios Estrangeiros. A essa análise contrapôs-se aquela feita dos diários de D. Pedro II escritos durante suas três viagens ao Exterior (1871-1873 / 1876-1877 / 1887-1888). É pela contraposição dessas duas fontes primárias que se conclui que havia projetos diferentes para o país decorrentes de percepções diferentes sobre a realidade da Europa: se de um lado a Europa vista pela elite brasileira era aquela do Antigo Regime, D. Pedro II reconhecia os impulsos modernizantes das duas últimas décadas do século. Alguns dos quais ele tentou implementar no país.

Sociologia histórica como teoria política: a formação dos estados modernos na Europa e na América Latina

Este trabalho tem como tema a formação histórica dos estados modernos, analisando a literatura sobre o fenômeno na Europa e na América Latina. Seu argumento principal é que podemos, tomando a sociologia histórica como teoria política, desenvolver ferramentas metodológicas e teóricas mais acuradas para entender as organizações estatais e a explicação histórica em ciências sociais. O argumento secundário é que a discussão contemporânea sobre construção de estados vem carregada de um viés modernizador na forma como articula o conceito de estado com o processo de seu desenvolvimento. Refinando essa ideia, o trabalho especifica o viés modernizador em termos de distorções na visão de estado e de história, transpondo-o como parâmetro de crítica a determinadas narrativas sobre os estados latino-americanos e sua formação. Como contraponto, recorre aos marcos da crítica substantiva e formal às teorias da modernização feita pela sociologia histórico-comparativa nas décadas de 1970 e 1980. Como resultado, propõe a convergência entre uma teoria crítica do estado e uma noção de processo histórico aberta à variação, à contingência e à contextualidade. Ao final, o trabalho enquadra uma nova onda de estudos histórico-comparativos sobre os estados latino-americanos, percebendo nela caminhos promissores para a superação do viés modernizador.

Ainda a social-democracia? rediscutindo e aplicando o conceito a partidos competitivos da América do Sul e da Europa

A ciência política geralmente interpreta a social-democracia como moderação, adesão ao capitalismo e diferenças apenas residuais em relação ao liberalismo de mercado. Esta tese desenvolve outra definição, baseada nas ideias de Kautsky e Bernstein, com dois elementoschave: a importância central da democracia representativa parlamentar e o reconhecimento de que há limites para avançar na transformação social. O reformismo gradual que daí decorre é o meio pelo qual os partidos social-democratas buscam avançar no socialismo, promovendo a desmercantilização e fortalecendo os trabalhadores em relação ao capital. Há nos partidos social-democratas uma tensão entre o pragmatismo bernsteiniano e o purismo kautskiano, que evita que a social-democracia se mova para um dos extremos e, com isso, se descaracterize, preocupando-se apenas com as vitórias eleitorais ou tornando-se um partido de gueto. A atuação no limite das possibilidades e a luta para modificar tais limites requerem a confrontação da hegemonia mercantilizadora, não sendo suficiente migrar para o centro e vencer eleições. O conceito é, então, aplicado a seis partidos competitivos e seus governos, sendo três deles sul-americanos e os demais, europeus, com o intuito de averiguar o quanto atuaram no limite das possibilidades e tentaram alterar tais limitações, bem como o efeito da dinâmica intrapartidária sobre as decisões tomadas. Há uma análise de como os diferentes limites incidem sobre a atuação dos partidos. Os seis casos pesquisados são o Partido Socialdemocrata Trabalhista (SAP) sueco, o Partido Trabalhista Norueguês (DNA), o Movimento para o Socialismo (MAS) boliviano, o Partido Socialista Operário Espanhol (PSOE), o Partido dos Trabalhadores (PT) brasileiro e a Frente Ampla (FA) uruguaia. O MAS aparece como o caso mais claro de social-democracia, contrariando as visões estereotipadas sobre o partido. O PSOE é o exemplo de agremiação que não avançou no limite das possibilidades. O viés neoliberal da União Europeia surge como limite para o avanço socialista nos países do continente, enquanto que as inovações empreendidas pelos partidos sul-americanos aponta para a sobrevivência da social-democracia nesta era de mercados integrados.

Czy Europa umiera – nasz głos w dyskusji

Autorzy artykułu wskazują na poszczególne słabe punkty, czy też wady integracji europejskiej, rozważając jednocześnie przyszłą wizję Europy, jej pozycję w międzynarodowych i globalnych stosunkach oraz koncepcje budowy wspólnych struktur bezpieczeństwa. Artykułu oparty jest na założeniu, że Europa potrzebuje powtórnej, otwartej analizy jej problemów – symptomów przeobrażeń XXI wieku.

Comparativa del equilibrio competitivo en las dos ligas de fútbol más importantes en Europa: Premier League vs Liga BBVA

De acuerdo a la normativa de TFEs el repositorio no puede dar acceso a este trabajo. Para consultarlo póngase en contacto con el tutor del trabajo. Puede acceder al resumen del mismo pinchando en el pdf adjunto

Tecnologias CAC e Inquéritos de Percepção da Opinião Pública sobre “O papel da Captação e do Armazenamento/Sequestração de Dióxido de Carbono no Futuro da Energia na Europa”:O caso-de-estudo da Comunidade Fernando Pessoa

O carvão e outros combustíveis fósseis, continuarão a ser, por décadas, a principal matéria-prima energética para as Centrais Térmicas, não obstante os esforços para, dentro do possível, substituir os combustíveis fósseis por fontes de energia renovável.Tal como está, hoje, bem documentado, a produção de gases com efeito estufa (GEE), designadamente CO2, resulta da combustão dos ditos combustíveis fósseis, sendo que se espera ser possível mitigar substancialmente a emissão de tais gases com a aplicação das chamadas Tecnologias Limpas do Carvão.Há, pois, necessidade de promover o abatimento do CO2 através de Tecnologias de Emissão Zero ou Tecnologias Livres de Carbono, incluindo designadamente a Captura, o Transporte e a Sequestração geológica de CO2 correspondentes ao que é costume designar por Tecnologias CAC (Captação e Armazenamento de Carbono). De facto, tais tecnologias e, designadamente, o armazenamento geológico de CO2 são as únicas que, no estado actual do conhecimento, são capazes de permitir que se cumpram as metas do ambicioso programa da EU para a energia e o ambiente conhecido por “20 20 para 2020” em conjugação com os aspectos económicos das directivas relativas ao Comércio Europeu de Licenças de Emissão – CELE (Directivas 2003/87/EC, 2004/101/EC e 2009/29/EC).A importância do tema está, aliás, bem demonstrada com o facto da Comissão Europeia ter formalmente admitido que as metas supracitadas serão impossíveis de atingir sem Sequestração Geológica de CO2. Esta é, pois, uma das razões de ter sido recentemente publicada a Directiva Europeia 2009/31/EC de 23 de Abril de 2009 expressamente dedicada ao tema do Armazenamento Geológico de CO2.Ora, a questão do armazenamento geológico de CO2 implica, para além das Tecnologias CAC acima mencionadas e da sua viabilização em termos tanto técnicos como económicos, ou seja, neste último aspecto, competitiva com o sistema CELE, também o conhecimento, da percepção pública sobre o assunto. Isto é, a praticabilidade das Tecnologias CAC implica que se conheça a opinião pública sobre o tema e, naturalmente, que face a esta realidade se prestem os esclarecimentos necessários como, aliás, é reconhecido na própria Directiva Europeia 2009/31/EC.Dado que a Fundação Fernando Pessoa / Universidade Fernando Pessoa através do seu Centro de Investigação em Alterações Globais, Energia, Ambiente e Bioengenharia – CIAGEB tem ultimado um Projecto de Engenharia relativo à Sequestração Geológica de CO2 nos Carvões (Metantracites) da Bacia Carbonífera do Douro – o Projecto COSEQ, preocupou-se naturalmente, desde o início, com o lançamento de inquéritos de percepção da opinião pública sobre o assunto.Tal implicou, nesta fase, a tradução para português e o lançamento do inquérito europeu ACCSEPT que não tinha sido ainda formalmente lançado de forma generalizada entre nós. Antes, porém, de lançar publicamente tal inquérito – o que está actualmente já em curso – resolveu-se testar o método de lançamento, a recolha de dados e o seu tratamento com uma amostra correspondente ao que se designou por Comunidade Fernando Pessoa, i.e. o conjunto de docentes, discentes, funcionários e outras pessoas relacionadas com a Universidade Fernando Pessoa (cerca de 5000 individualidades).Este trabalho diz, precisamente, respeito à preparação, lançamento e análise dos resultados do dito inquérito Europeu ACCSEPT a nível da Comunidade Fernando Pessoa. Foram recebidas 525 respostas representando 10,5% da amostra. A análise de resultados foi sistematicamente comparada com os obtidos nos outros países europeus, através do projecto ACCSEPT e, bem assim, com os resultados obtidos num inquérito homólogo lançado no Brasil. The use of coal, and other fossil fuels, will remain for decades as the main source of energy for power generation, despite the important efforts made to replace, as far as possible, fossil fuels with renewable power sources.As is well documented, the production of Greenhouse Gases (GHG), mainly CO2, arises primarily from the combustion of fossil fuels. The increasing application of Clean Coal Technologies-CCTs, is expected to mitigate substantially against the emission of such gases.There is consequently a need to promote the CO2 abatement through Zero Emission (Carbon Free) Technologies - ZETs, which includes CO2 capture, transport and geological storage, i.e. the so-called CCS (Carbon, Capture and Storage) technologies. In fact, these technologies are the only ones that are presently able to conform to the ambitious EU targets set out under the “20 20 by 2020” EU energy and environment programme, jointly with the economic aspects of the EU Directives 2003/87/EC, 2004/101/EC and 2009/29/EC concerned with the Greenhouse Gas Emissions Allowance Trading Scheme – ETS scheme. The European Commission formal admission that the referred targets will be impossible to reach without the implementation and contribution of geological storage clearly demonstrate the importance of this particular issue, and for this reason the EC Directive 2009/31/EC of April 23, 2009 on Geological Storage of CO2 was recently published.In considering the technical and economical viabilities of CCS technologies, the latter in competition with the ETS scheme, it is believed that public perception will dictate the success of the development and implementation of CO2 geological storage at a large industrial level. This means that, in order to successfully implement CCS technologies, not only must public opinion be taken into consideration but objective information must also be provided to the public in order to raise subject awareness, as recognized in the referred Directive 2009/31/EC.In this context, the Fernando Pessoa Foundation / University Fernando Pessoa, through its CIAGEB (Global Change, Energy, Environment and Bioengineering) RDID&D Unit, is the sponsor of an Engineering Project for the Geological Sequestration of CO2 in Douro Coalfield Meta-anthracites - the COSEQ Project, and is therefore also engaged in public perception surveys with regards to CCS technologies.At this stage, the original European ACCSEPT inquiry was translated to Portuguese and submitted only to the “Fernando Pessoa Community” - comprising university lecturers, students, other employees, as well as, former students and persons that have a professional or academic relationship with the university (c. 5000 individuals). The results obtained from this first inquiry will be used to improve the survey informatics system in terms of communication, database, and data treatment prior to resubmission of the inquiry to the Portuguese public at large.The present publication summarizes the process and the results obtained from the ACCSEPT survey distributed to the “Fernando Pessoa Community”. 525 replies, representing 10.5% of the sample, have been received and analysed. The assessment of the results was systematically compared with those obtained from other European Countries, as reported by the ACCSEPT inquiry, as well as with those from an identical inquiry launched in Brazil.

Participación, empoderamiento y resolución de problemáticas : el caso de la Asociación de Pequeños Productores y Familias Rurales

La presente investigación 'Participación, resolución de problemáticas y empoderamiento: el caso de la Asociación de Pequeños Productores y Familias Rurales' indaga si el trabajo asociativo en A.Pe.P.Fa.R. facilita el empoderamiento de sus miembros. El estudio se desarrolló bajo un enfoque etnográfico. Se administraron encuestas semi estructuradas y entrevistas en profundidad a: miembros y ex socios de A.Pe.P.Fa.R., integrantes del equipo técnico y referentes políticos y sociales del territorio. La autora realizó -además- observación participante, consulta bibliográfica, análisis de información secundaria y triangulación de datos. Para comprender el contexto se describieron características fitogeográficas, socio-económicas y técnico-productivas y se relevaron las organizaciones campesinas del área rural del Departamento Rosario Vera Peñaloza, Chepes, La Rioja. Se detallaron, también, los rasgos distintivos de los pequeños productores asociados a A.Pe.P.Fa.R. tipificándolos como 'clase'. Se constató que la participación en la asociación se encuentra íntimamente relacionada a la satisfacción de objetivos personales y a la posibilidad de los integrantes de ser escuchados y valorados en sus opiniones. Se verificó el estrecho vínculo entre participación, información, comunicación, motivaciones, relaciones intra e interinstitucionales, conflictos y poder. Se demostró que entre las innumerables problemáticas presentes en el territorio se abordaron desde A.Pe.P.Fa.R. prioritariamente las económicas y/o materiales, sólo algunas sociales; pero ninguna de las ambientales. Finalmente se concluye que -según la visión de miembros de A.Pe.P.Fa.R. y del equipo técnico- existe un incipiente empoderamiento de los pequeños productores asociados atribuible al trabajo desarrollado en y desde la organización.

Caracterización funcional de la estepa magallánica y su transición a matorral de Mata Negra (Patagonia austral) a partir de imágenes de resolución espacial intermedia

La PPNA es indicadora de la biomasa disponible y se relaciona con la capacidad de carga de los sistemas pastoriles extensivos. Es posible estimarla a partir de índices de vegetación obtenidos de sensores remotos. El objetivo de esta tesis fue caracterizar funcional y estructuralmente una estepa graminosa (Estepa Magallánica Seca-EMS) y una arbustiva ((Matorral de Mata Negra-MMN) de la Patagonia Austral. En 18 sitios se midió cobertura vegetal (2004 y 2010) y biomasa por estratos (2004 y 2005). Se obtuvieron 8 índices de vegetación a partir de imágenes MODIS (resolución 16 días, 250m, 2003-2010). Se caracterizaron las comunidades vegetales (PCA). Se extrajeron los índices en áreas de 3x3 pixeles y correlacionaron con la biomasa y cobertura medidas a campo. Ambas áreas están dominadas por especies perennes con una cobertura de 66 por ciento En MMN la mitad de este valor corresponde a arbustos. La biomasa aérea total fue de aproximadamente 1000 Kg MS/ha en EMS y el triple en MMN, en ambos casos un 33 por ciento corresponde a material verde. Los índices presentan patrones temporales similares entre áreas, con un máximo a fines de octubre, aunque NDVI y RVI mostraron un segundo pico en abril. El MMN posee mayor biomasa pero los índices fueron 20 por ciento menores que EMS. El NDVI caracterizó mejor la vegetación de la EMS, con correlaciones de 0,69, 0,43 y 0,48 con la fracción verde de biomasa total, intercoironal y coironal, respectivamente. Reflejó además el crecimiento otoñal característico de ambientes con régimen isohigro, limitados por temperatura y humedad. Por el contrario, en el MMN, los índices espectrales y los indicadores de biomasa no correlacionaron. Los valores de regresión obtenidos indican que la evaluación de biomasa disponible a partir de sensores remotos es solo posible en uno de los ecosistemas y muestran que para estimar la receptividad, seria necesaria una calibración local de los índices, dado que la estructura de la vegetación modifica los valores espectrales.