An approach to visual servoing based on coded light

Positioning a robot with respect to objects by using data provided by a camera is a well known technique called visual servoing. In order to perform a task, the object must exhibit visual features which can be extracted from different points of view. Then, visual servoing is object-dependent as it depends on the object appearance. Therefore, performing the positioning task is not possible in presence of non-textured objects or objects for which extracting visual features is too complex or too costly. This paper proposes a solution to tackle this limitation inherent to the current visual servoing techniques. Our proposal is based on the coded structured light approach as a reliable and fast way to solve the correspondence problem. In this case, a coded light pattern is projected providing robust visual features independently of the object appearance

Robust decoupled visual servoing based on structured light

This paper focuses on the problem of realizing a plane-to-plane virtual link between a camera attached to the end-effector of a robot and a planar object. In order to do the system independent to the object surface appearance, a structured light emitter is linked to the camera so that 4 laser pointers are projected onto the object. In a previous paper we showed that such a system has good performance and nice characteristics like partial decoupling near the desired state and robustness against misalignment of the emitter and the camera (J. Pages et al., 2004). However, no analytical results concerning the global asymptotic stability of the system were obtained due to the high complexity of the visual features utilized. In this work we present a better set of visual features which improves the properties of the features in (J. Pages et al., 2004) and for which it is possible to prove the global asymptotic stability

Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

La reeducación de los trastornos en la percepción visual como base para el aprendizaje lector : método Frostig.

Intentar la validación, a través del método experimental, del Programa de Desarrollo de la Percepción Visual de M. Frostig, en niños de seis y siete años, que cursan primero de EGB y que presentan dificultades en el campo perceptivo-visual. Conseguir una mejora en el aprendizaje lector de estos niños. 147 sujetos de primero de EGB del colegio San Ignacio de Sarrià de Barcelona, castellanoparlantes, de clase social alta y media-alta. 16 sujetos con dificultades perceptivo-visuales de los cuales 8 forman el grupo experimental y 8 el grupo control. Desarrollan un marco teórico sobre la percepción visual y la lectura. Plantean un diseño experimental. Variables dependientes: Percepción visual y rendimiento lector. Variables independientes: Programa de Desarrollo de la Percepción Visual. Variables controladas: ambientales y individuales. Realizan una evaluación inicial del nivel de percepción visual en base a tests estandarizados y seleccionan a los sujetos con dificultades perceptivo-visuales. Forman un grupo experimental y otro control donde aplican el programa de reeducación Frostig y una serie de actividades lectoras, respectivamente. Posteriormente miden otra vez el nivel de percepción visual y lector. Comparan los resultados de ambos grupos antes y después del tratamiento a través de pruebas de significación estadística. Aplican el test EDEI (pruebas de conceptualización y categorización) para estudiar la inteligencia, el test de desarrollo de la percepción visual de M. Frostig para la percepción visual y el test de lectura de F. Cabrera para el nivel lector. Aplican la prueba de Kolmogorov para determinar la distribución normal de las puntuaciones y la T de Student para comparar los grupos experimental y control. Realizan perfiles de ambos grupos en la evaluación inicial y final. El programa de M. Frostig aplicado a niños con dificultades perceptivo-visuales mejora su percepción visual y en menor medida su rendimiento lector, siendo el programa más válido para sujetos cuyos medios sociofamiliares son menos favorecidos.

Educació visual plàstica incidència maduresa personal. 'Educación visual plástica incidencia madurez personal'.

Aportar al campo de la educación por medio de la Plástica una serie de observaciones recogidas en torno a la percepción visual y su posible incidencia en el proceso de maduración y elaboración de la obra plástica. La hipótesis general es: para conseguir resultados plásticos más creativos el método de 'observación atenta y directa' es mejor que el método de 'observacion indirecta'. La muestra está compuesta por 140 alumnos de ambos sexos de primero de BUP de cuatro clases diferentes (1 grupo control y 1 grupo experimental del curso 1984-85 y otro grupo control y grupo experimental del curso 1985-86). Toda la muestra pertenece al Instituto de Bachillerato 'Salvador Vilaseca' de Reus. Los grupos están constituidos al azar. En cada curso (1984-85 y 1985-86) se han aplicado los dos métodos de enseñanza (1 a los grupos control y otro a los grupos experimentales). La variable dependiente es 'grado de factores estimados cerca de la creatividad', la variable independiente es 'métodos aplicados', las variables intervinientes son: conocimiento en EGB, edad, procedencia y habilidad manual del alumno; profesor, contenido del programa. Variables extrañas: hora y espacio de realización de la experiencia. Hacen las comparaciones pertinentes en los cuatro grupos y dan conclusiones. Test inicial de conocimiento y habilidad plástica ad hoc. Test de 'percepció de diferències (cares)' de Thurstone (aplicado al inicio y al final de la experiencia). Test de personalidad de Cattell. Prueba T de Student. Avar bidireccional, prueba de no-aditividad de Tuckey y homogeneidad de varianzas. Análisis de ítems del pretest y posttest. Los datos experimentales proceden de una población que se ajusta a la curva normal. Hay homogeneidad en las varianzas de los grupos. En la comparación al final de la experimentación sólo se ha hallado diferencia significativa en el curso 1984-85. Las obras del grupo experimental tienen mejores grados de acabado que las de los grupos control. El grupo experimental expresa con mayor facilidad los detalles. Los alumnos aparentemente más creativos son también los que consiguen puntuaciones más altas en el test de percepción. Parece que existe una relación directa entre percepción sensible visual y grados de reelaboración de una obra plástica. El método experimental podría estar condicionado por variables no controladas. Hay un capítulo dedicado a sugerencias para estudios posteriores.

Estudio sobre los efectos de una aplicación sistemática del programa para el desarrollo de la percepción visual de Marianne Frostig en una población de Preescolar y primero de EGB.

Observar los efectos inmediatos a corto plazo de una aplicación sistemática del 'Programa para el desarrollo de la percepción visual' de Marianne Frostig en una muestra de niños de pre-escolar y 1õ de EGB: si se obtienen mejores resultados, si aplicaciones diferentes producen resultados diferentes, si incrementa la puntuación en otros subtests y si es más efectivo en sujetos que presentan déficits.. 90 niños de pre-escolar y 1õ de EGB de la Escuela Nacional Pirineo de Barcelona compuesta por sujetos de clase media y clase media-baja y que siguen un método de enseñanza tradicional, no activo.. Expone un planteamiento teórico basado en la visión de Marianne Frostig sobre la percepción visual y en las investigaciones realizadas entorno a este enfoque. Realiza un estudio empírico comparativo y transversal para comprobar los efectos del programa. Divide la muestra en 3 grupos: A: recibe totalmente el programa de Frostig, B: solo recibe la parte papel y lápiz C: grupo control. Los resultados se evalúan en base a las puntuaciones obtenidas en diferentes pruebas o tests estandarizados que se administran antes de la experiencia, al finalizar el primer nivel del programa y al acabar el curso.. Material propuesto por las fichas del programa de Frostig, Test del desarrollo de la percepción visual de Frostig, Test Visomotor de Bender, Test de la figura humana de Goodenough y un cronómetro.. Prueba de comparación de las variancias observadas en grupos con datos independientes, análisis de variancia a través de la F de Snédecor, comparación de medias observadas en muestras pequeñas con datos independientes, comparación de dos proporciones en grupos con datos independientes y prueba de kruskal-Wallis en muestras no paramétricas.. La aplicación del programa es efectiva a corto plazo, aunque no todas las diferencias son estadísticamente significativas. Es indiferente aplicar todo el programa o solo la parte de Papel y lápiz, conveniendo aplicar a preescolar el programa elemental y iniciar en 1õ el intermedio y superior. Los efectos del programa solo se constatan a través de tests que miden aspectos grafo-perceptivos. Es de igual utilidad para nivel educativo que para el reeducador.. La recepción del programa de Marianne Frostig ha resultado de utilidad inmediata para los alumnos, aunque no se puede afirmar que estos resultados sean extrapolables a otras muestras y perdurables en el tiempo..

Limitaciones de los programas de mejora de la percepción visual para niños con baja visión.

Resumen tomado de la revista

www.reess : la robótica y el control del entorno por ordenador en la educación secundaria obligatoria y postobligatoria, con soporte web.

Trabajo no publicado

Desarrollo de un programa de enseñanza asistida por ordenador de control automático.

Programa informático de enseñanza-aprendizaje de control automático asistido por ordenador, de carácter tutorial didáctico e interactivo. Realizado por profesores de la Escuela Técnica Superior de Béjar y la Facultad de Ciencias de Salamanca. Se ha utilizado el programa de cálculo científico y visualización gráfica MATLAB -ampliamente utilizado y conocido en entornos científicos y académicos- en la enseñanza y aprendizaje de control automático, sin necesidad de programar con tal programa. Se ha realizado programación de aplicaciones informáticas basada en objetos mediante visual-basic. Programa informático softcontrol. Las características de la innovación diseñada es un programa interactivo de enseñanza y aprendizaje de control automático con ejemplos de ejercicios resueltos y ejercicios abiertos a la resolución en linea por parte del usuario. Contiene manual del usuario y manual de instalación.

Evaluación de los contenidos del área de Educación Plástica y Visual en centros de aplicación de la Reforma en la etapa Secundaria Obligatoria.

Describir, analizar y valorar el modo en que se desarrolla la planificación de la Educación Plástica y Visual de 3õ de ESO. Comprobar el ejercicio de reflexión y análisis práctico que realizan los profesores para la selección de contenidos. 1.Definición de la concepción del aprendizaje en Educación Plástica y Visual en 3õ de ESO. 2.Definición de la orientación de la materia dentro del marco del Diseño Curricular Base. 3.Confección del mapa conceptual de este área, mediante los conceptos y proposiciones que definen la estructura de la materia desde el punto de vista de la orientación elegida. 4.Diseño de la instrucción a través del instrumento elegido: V de Gowin. Mapa conceptual, UVE de Gowin, cuestionario de capacidades, brainstorming. El objetivo perseguido de estructurar un método para la evaluación de las capacidades de los alumnos y de su conocimiento base incluyendo la detección de conocimientos erróneos o confusos, no ha podido ser contrastado en la realidad. Se han elaborado mapas de aprendizajes deseados en el área de conocimiento partiendo de la realidad educativa, con la participación de profesores de área, contemplando los tres tipos de contenidos que establece la LOGSE. Los profesores evidenciaron una falta profunda en su formación inicial y permanente sobre aspectos de control sobre el conocimiento de sus materias. Se ha analizado el contenido del discurso de los profesores a lo largo del proceso de planificación de la enseñanza y diseño escolar. A los profesores les ha sido imposible organizar los contenidos conceptuales de los diseños heurísticos y les resultaba muy difícil establecer la consecuente relación que debe existir entre la estructura conceptual y la metodológica. Se ha progresado en el análisis de las relaciones entre el contenido de los debates y reflexiones de los profesores respecto a la estructura del conocimiento artístico. La gran aportación de este trabajo es la capacidad demostrada por los profesores participantes en el uso de los instrumentos elaborados, así como las ventajas derivadas de su uso y manifestadas por los mismos en todo momento.

Alumnos superdotados : primer seguimiento del estudio longitudinal de una muestra de 108 alumnos potenciales superdotados nacidos en 1985 y detectados en 1991 en una zona socialmente desfavorecida : análisis comparativo con un grupo de control.

Realizar un seguimiento de una muestra de 108 alumnos, nacidos en 1985 y seleccionados como potencialmente bien dotados (BT) en el curso 1990-91. Grupo experimental compuesto por 102 alumnos, 52 varones y 50 mujeres y grupo de control formado por 99 alumnos, 50 varones y 49 mujeres, todos ellos nacidos en 1985, alumnado de quinto de Educación Primaria de centros públicos, privados y concertados de Móstoles (Madrid). Se presenta el marco histórico legislativo sobre el alumnado superdotado y la atención a la diversidad y se analizan los aspectos teóricos de la precocidad, la superdotación y el talento. La selección de la muestra se realiza empleando la estrategia de filtrado. Para la obtención de los datos se aplican pruebas de desarrollo general cognitivo, de autoconcepto, de ansiedad, de actividad preferencial, de creatividad, de retención visual, de nivel de escritura y de rendimiento escolar. Para el análisis de los datos se emplean métodos cuantitativos y cualitativos y las variables de estudio comparadas son cognitivas, aptitudinales e intelectuales; no intelectivas y de la personalidad; de escritura y de rendimiento escolar. El análisis estadístico de los datos se realiza empleando el paquete SSPS. Se adjuntan experiencias de programas educativos en EEUU, entrevistas a profesionales del sector y la legislación española sobre superdotación intelectual. Escala de inteligencia de Wechsler para niños (WISC), Escala de inteligencia de Wechsler para Preescolar y Primaria (WPPSI), prueba de Autoconcepto Forma-A (AFA), Cuestionario de autoevaluación ansiedad estado/rasgo a niños (STAIC), Cuestionario de Actividades Preferenciales (EDAO), Test de Abreacción para Evaluar la Creatividad (TAEC), Test de Retención Visual de Benton (TRUB). El 98,6 por ciento del alumnado seleccionado como bien dotado (BT) en el curso 90-91 se mantiene en el curso 95-96, conservándose el número de varones del grupo experimental (52) y reduciéndose el de mujeres (56) en 6 sujetos. Al igual que en el curso 90-91, no se observan diferencias significativas entre los subgrupos de varones y mujeres. En el curso 90-91 se manifiesta un único factor general con predominio de valores verbales y de información y en el curso 95-96 se presentan otros seis (creatividad gráfica, inteligencia cristalizada, inteligencia fluida autoconcepto, potencial e integración creativa, memoria visual y actividades visoconstructivas), deduciéndose que la estructura factorial de la inteligencia se constituye en la etapa de acceso al periodo de las operaciones formales (10-12 años). Se mantiene el promedio de 1,13 alumnos potencialmente bien dotados, por aula. El grado de eficacia y eficiencia del profesorado en la detección y pronóstico del alumnado potencialmente superdotado está en torno al 50 por ciento. Se constata que la escuela ejerce un poder cultural determinante para definir los C.I. correspondientes a la inteligencia verbal, cultural y cristalizada. Se recomienda la detección del alumnado potencialmente superdotado en Educación Infantil (3-5 años), empleando un modelo mixto de filtrado. Se propone la revisión del concepto de alumnado con alta capacidad intelectual, recomendando la adaptación de la definición implícita en la teoría de los tres anillos de Renzulli.

Introducción de las técnicas de adquisición de datos y control de experiencias por ordenador en el laboratorio de ciencias experimentales.

Aportar nuevas perspectivas a las experiencias didácticas, utilizando las técnicas de la robótica y control mediante ordenador. Exponer cómo es posible realizar el seguimiento espacial tridimensional de los móviles en experiencias de demostración de cinemática y dinámica. Obtener gráficos del comportamiento real del campo eléctrico. Obtener colecciones de medidas que informen sobre la distribución de potenciales eléctricos en el espacio tridimensional. Medir sistemáticamente las 3 componentes del campo magnético en puntos distribuidos en una zona espacial tridimensional. Estudiar los fenómenos ondulatorios en las 3 dimensiones del espacio y observar su evolución temporal. 3 Grupos de 3 alumnos de Enseñanzas Medias y un grupo de 4 alumnos de Universidad. Transforman el ordenador en una ventana abierta a la naturaleza y al mundo físico. Observan y analizan experiencias en el espacio en sus tres dimensiones y en el tiempo, hacen scanners de campos eléctricos y magnéticos, siguen en el espacio móviles mecánicos y hacen visibles las ondas sonoras. Estas experiencias se han sometido a la consideración de los alumnos, mediante un cuestionario, para conocer las distintas posibilidades que el nuevo material facilita como herramienta didáctica. Cuestionario. Figuras. 1. Se ha desarrollado un sistema de seguimiento de móviles en 3 dimensiones mediante ultrasonidos que permite hacer experiencias de mecánica en tiempo real. 2. Se ha construido un prototipo en el que, mediante un robot didáctico, un ordenador y una cubeta con electrolito, se realizan scanners del campo eléctrico. 3. Se ha puesto a punto un equipo que, mediante un robot, un ordenador y una bobina, permite realizar colecciones de datos tridimensionales de las componentes del campo magnético y observar las trayectorias de éstas en el espacio. 4. Se ha construido una instalación que permite observar las ondas sonoras en el espacio y en el tiempo. Se ven las ondas de sonido como olas en movimiento y se aprecian fenómenos como interferencias, difracción, etc. 5. Las técnicas resultan interesantes porque permiten a los alumnos vivir con mayor protagonismo el aprendizaje. Ante todo, existe por su parte la aspiración de que les sirvan para realizar proyectos concretos y redescubrimiento de las leyes de la Naturaleza. 6. Se han realizado cinco publicaciones en revistas nacionales. 7. Se han solicitado dos patentes. 8. Se ha llegado a un acuerdo con la empresa Edibon. (Consultar los resultados del cuestionario en la propia investigación).

Influencia del color con el uso de mediador visual y sonoro en el aprendizaje de las formas de letras.

Estudiar la influencia del color con el uso de mediador visual y sonoro en el aprendizaje de las formas de las letras. Se han utilizado distintas muestras en la comprobación experimental: 1. Muestras de sujeto único. 1.1. Muestra de sujeto A: De tres años y medio, de nivel socioeconómico medio, no conocía ninguna letra. Se han realizado seis sesiones de trabajo, de tres ensayos y una duración aproximada de 10 minutos. El material utilizado corresponde a la Forma I de la investigación, con reforzamiento primario. 1.2. Muestra con sujeto B: De cuatro años, nivel socioeconómico medio. Se ha utilizado la Forma I de la prueba, se han realizado dos sesiones de tres ensayos de una duración aproximada de diez minutos, y utilizando refuerzo primario. 2. Muestra con grupos. 2.1. Los grupos A y B validan las diferentes formas del instrumento empleado en la investigación, y en los Grupos C y D son donde verdaderamente se realiza la investigación propiamente dicha. 2.2. Grupo como clase: Dos muestras de niños y niñas de veintiuno y diecinueve alumnos respectivamente. De cuatro a cinco años, nivel socioeconómico bajo, se ha utilizado la Forma I de la investigación con reforzamiento primario. Se realizaron once sesiones de tres ensayos, de diez minutos de duración. 2.3. En grupo pequeño: Cuarenta alumnos de un centro privado, varones todos, con una media de edad de cuatro años y tres meses. Se les ha dividido en cuatro grupos: A, B, C y D de 10 alumnos por grupo, asignando por azar el diseño y tipo de mediador. Se utiliza la Forma I de la prueba en el grupo C, en los grupos A y B se utiliza la Forma II y en el grupo D, se realiza la prueba sin mediador. 2.4. Dos grupos de 24 alumnos de un colegio público situado en la perifieria de Salamanca, la media de edad de los alumnos es de cuatro años y diez meses, y de un nivel socioeconómico bajo. 2.5. Realizada con grupos de la misma clase, el grupo A con 9 alumnos y una media de edad de 4 años y 4 meses y el grupo B de 8 alumnos con una media de edad de cuatro años y dos meses. 2.6. Realizada con tres grupos de la misma clase, utilizando el test Reversal de Edfelt para catalogar a los alumnos, el grupo consta de 30 alumnos de un Colegio Público que habían cursado preescolar. La edad media es de cuatro años y diez meses, y tiene un nivel sociocultural medio-bajo. Se han realizado 11 sesiones de tres ensayos, de una duración aproximada de 7 minutos. Realizado el control cada 2 sesiones utilizando para el control la Planilla. Se ha utilizado reforzamiento verbal. La línea base es semejante en los tres grupos. La forma de la prueba utilizada es la II. El grupo A utiliza como color el verde, el grupo B utiliza el color rojo y el grupo C utiliza el azul. 2.7. Utilizando 4 grupos: B, C y E pertenecientes a una misma clase y el grupo A que presenta características semejantes, procedente de otra clase. Presentan similares características respecto la homogeneización de los grupos, y ninguno de ellos había cursado primero de Preescolar. El grupo A utiliza el color negro, el grupo B utiliza negro y rojo, el grupo C el amarillo, el grupo D utiliza cada letra de un color. Hipótesis de partida: 'El color que se asigne a las letras en el proceso de aprendizaje de las mismas no tiene ninguna influencia en el nivel de ejecución alcanzado en su reconocimiento'. Se considera que la edad del niño de 4 a 5 años es suficiente para haber alcanzado un nivel de madurez que le permita disponer de una serie de aptitudes suficientes para iniciar la investigación. La investigación se limita al aprendizaje y reconocimiento de la forma de las letras y a la influencia del uso del color en el aprendizaje de las mismas, con la utilización de mediadores que aislen técnicamente de la influencia de otras variables ajenas al color. La investigación se apoya en el procedimiento asociativo que supone una discriminación de las formas, pero que no requiere procedimientos de aprendizaje. Se realiza una aproximación a la teoría de rasgos y plantillas, para trabajar en una metodología de tipo fonético-silábico. La investigación realiza el análisis en base al color utilizado en la tipografía de las letras de las cartillas escolares. Mediadores empleados: 1. Visuales: 1.1. Dibujos. 1.2 Utilización de colores diferentes. 2. Sonoros: 2.1. Reproducción de ruidos y sonidos. a) Test Reversal de Edfelt. b) Forma 0 de la prueba: Diapositivas realizadas con recortes de acetato, confeccionadas manualmente con dibujos calcados o diseñados. c) Forma I de la prueba: Una pintora de dibujos infantiles realiza el diseño con el mismo formato, trazado y tamaño que la forma 0, en una cartulina de tamaño un cuarto de folio, posteriormente son reducidos en fotocopiadora y pasados a acetato. d) Forma II: Consistente en dar a los dibujos una forma de letra (por ejemplo a los dibujos de animales se les asocia su sonido). Análisis de varianza. Los resultados de la investigación indican que no existen diferencias significativas entre los grupos que utilizan el negro y negro-rojo, ni amarillo, señalando que no existen diferencias significativas en el aprendizaje de las letras de forma aislada. Se observa diferencias entre los grupos que utilizan el negro solo y el que utiliza el negro-rojo en la tipografía de los textos. En el aprendizaje del grupo que usa todos los colores pudiera convertirse en atingente el color con respecto a la forma, en el inicio del aprendizaje, dando al sujeto respuestas exploratorias y de atención al color en detrimento de la atención prestada a la forma. Pasado el momento inicial, se considera que el color no afectaría. No se observan diferencias significativas por la utilización de determinados colores u otros. Se cumple la hipótesis inicial de partida en los distintos grupos evaluados. 1. El color asignado a las letras para realizar el aprendizaje no influye en la mayor o menor ejecución en el reconocimiento de las mismas desde el punto de vista asociativo forma-color. 2. Se puede emplear cualquier color para la enseñanza de forma aislada de las letras, no existiendo diferencias significativas en la utilización de distintos colores. 3. La utilización de varios colores, uno para cada letra, puede convertir, al menos en un primer momento en atingente el color en vez de la forma, disminuyendo la ejecución y retrasando el aprendizaje. 4. El uso de colores débiles o de escaso contraste con el fondo pueden en un primer momento y con un procedimiento asociativo dirigir el esfuerzo atencional en lugar a la percepción a la identificación de la misma, exigiendo un mayor esfuerzo. 5. Se han logrado los objetivos perseguidos en la investigación al esclarecer la utilización del color en las cartillas escolares y permitir una fundamentación sobre el uso del mismo. 6. Lograr la fundamentación de los procesos y actitudes metodológicas, y la desorientación de las bases de los procesos en beneficio del niño..

Migrarte ciencia y arte visual, un di??logo identitario bilateral

Resumen basado en el de la publicaci??n

Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer

Aquest projecte titulat: “Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer”, té com a funció incloure en la recerca, que ja està iniciada, del control del Robot Pioneer 2DX, una nova versió d’agents go to per al funcionament del robot. La problemàtica que ens trobem és sobretot per al primer controlador. Fins ara el sistema multi-agent fet, feia servir un agent go to que generava la trajectòria a seguir i la controlava mitjançant un PID. Introduint un mètode geomètric com és el cas del pure pursuit la cosa es complica ja que és més complex l’ajustament del funcionament d’aquest. Centrant-nos en canvi el cas del segon controlador el problema es simplifica ja que l’ajustatge d’aquest mateix es pot realitzar de manera empírica i la problemàtica per a la situació en concret es millora amb major facilitat. És per aquest motiu, sobretot pel primer controlador, que s’han hagut de realitzar algunes modificacions en el plantejament del projecte al llarg d’aquest. En un principi estava pensat crear aquest controlador a través de Matlab® mitjançant l’eina Simulink® però per problemes de software en un moment donat hem hagut de redirigir el projecte cap al llenguatge base de l’estructura multi-agent com és el C++. Per aquest motiu també s’ha hagut de prescindir de la implementació d’aquests també en l’estructura LabView®.