Modelado dinámico y control de maniobras de dispositivos submarinos

Es bien conocido por todos que la Primera Revolución Industrial, que tuvo su inicio en la segunda mitad del Siglo XVIII, conllevó un aumento del uso de los recursos energéticos que no se ha detenido para llegar a los niveles de desarrollo tecnológico, industrial y de calidad de vida, de los que se dispone en la actualidad. A simple vista podría intuirse que para disponer de un mayor nivel tecnológico, industrial, de confort, etc. sea necesario un mayor consumo de energía primaria. La actual generación de energía está principalmente basada en el procesamiento de los diversos compuestos del carbono (hidrocarburos, gases y productos derivados del petróleo), que son contaminantes y además, se agotan. Desde hace unas pocas décadas, la humanidad ha sido consciente que es necesario generar energía a partir de fuentes de origen renovable, y que además resulten menos contaminantes. Así, en la actualidad, se ha llegado a un estado de desarrollo avanzado para la explotación de diversas fuentes de energías como la eólica, a la vez que se comienza a mirar con realismo la posibilidad de explotación de diversas energías de origen marino. Se considera que las energías renovables procedentes de los océanos que se encuentran más desarrolladas tecnológicamente hablando, sin tener en cuenta la energía eólica fuera costa (offshore), son la denominada energía undimotriz o de las olas y la energía de las corrientes marinas, no necesariamente en este orden. El trabajo propuesto en esta Tesis se centra en este último recurso energético y, aunque no se dispone todavía de ningún dispositivo en fase de explotación comercial, la concepción, diseño y desarrollo de dispositivos para la extracción de energía de las corrientes, y su evolución, han sido relativamente rápidos e importantes en estos últimos años. Existen ya diferentes dispositivos en fase de pruebas con resultados muy prometedores. Aunque los dispositivos actuales se encuentran limitados a la explotación energética en zonas de poca profundidad, los diferentes estudios del recurso indican la necesidad de explotar corrientes marinas a mayores profundidades, para lo que se están desarrollando actualmente dispositivos, cuya evolución en lo que a sistemas de fondeo se refiere, está siendo muy parecida a la que se ha producido en los parques eólicos fuera costa, similar a su vez, a la evolución llevada a cabo en las plataformas oceánicas para la explotación de recursos petrolíferos (denominados oil & gas) que se extraen de profundidades cada vez mayores. Las soluciones tecnológicas que resulten válidas han de ser también económicamente viables, y en la actualidad se requiere todavía reducir costos en todas las fases de instalación, explotación y mantenimiento de estos dispositivos, sea cual sea su profundidad de operación. Uno de los focos de estudio para abaratar los costes de explotación en general, pasa por abaratar y reducir los costes en las maniobras necesarias de inmersión (de la superficie del mar a la profundidad de operación) y emersión (de la profundidad de operación a la superficie del mar) de estos dispositivos, para llevar a cabo tareas de mantenimiento in situ, en el mar, y sin necesidad de buques especializados ni de su transporte a tierra. En esta Tesis se propone, en primer lugar, un método para evaluar el ciclo de vida de diversos dispositivos de aprovechamiento de las corrientes marinas. Se evidencia que el coste de la energía así generada sigue siendo no plenamente competitivo, por lo que se requiere avanzar en el abaratamiento de costes, principalmente en la instalación y en su mantenimiento. Para ello se propone como novedad principal, introducir sistemas de control en lazo cerrado para realizar maniobras de instalación y mantenimiento de forma automática. También se aporta un modelo dinámico original y muy sencillo para dispositivos bajo estos movimientos de emersión/inmersión, a partir del cual se han desarrollado los algoritmos de control para el propósito mencionado, que no es otro sino automatizar en todo lo posible las maniobras completas. Los algoritmos de control propuestos han sido validados mediante simulación. Se proponen trayectorias de referencia de movimiento suaves (smooth) similares a las utilizadas en robótica. Estos movimientos de cambios de profundidad en lazo cerrado, combinados con secuencias de movimientos en bucle abierto para cuando el dispositivo interacciona en la superficie libre, han dado lugar a nuevas maniobras completas de instalación y mantenimiento que se presentan en esta Tesis, diferentes a las actuales. Finalmente, y como justificación de la viabilidad económica del método novedoso aportado, se ha realizado un estudio comparativo de los costes de la tecnología propuesta, frente a la tecnología actual. Este nuevo sistema de maniobras automáticas implica un ciclo de vida diferente para los dispositivos de aprovechamiento de la energía de las corrientes, ciclo que se cuantifica a partir de un dispositivo base que ha sido modificado y adaptado para la nueva tecnología propuesta, demostrando su viabilidad tanto técnica como económica. ABSTRACT It’s well known that the First Industrial Revolution started in the second half of the eighteenth century, carried the increasing of the use of energy resource which have not been stopped until reach the present technology, industrial evolution and daily life quality. On the surface, it can be known intuitively that a higher consumption of primary energy resource is demanded for benefiting from a higher technological industrial and daily life level. Today, the generation of energy is mainly based in the processing of carbon products (hydrocarbons, gases and petroleum products) which are pollutants, and additionally, are depleted. From a few decades ago, the humanity is aware the energy should be obtained from renewable resources, which besides, should be cleaner. So, at the present, a technical develop has been gained to exploit several energy source, as wind energy, and, at the same time, the extraction of the marine energy starts to seem as a reality. The renewable marine energies considered more advanced and technically developed, without keeping in mind, the offshore wind energy, are the wave energy and the tidal current energy, not necessarily in that order. This Thesis is focused in this last energy resource, and, although, any device is under commercial operation, the concept, design and develop of this type of devices to extract the tidal current energy and their evolution has been comparatively fast and important the last years. There are several devices under test with promising results. Even through the current devices are limited to lower depth areas, the several studies of the tidal energy resource suggest the need to exploit the marine current at greater depths to what is being developed devices, where their evolution in the anchoring system is being very similar to the evolution performed in the offshore wind farms, which is at the same time, similar to the evolution in the oil and gas exploitation which are extracted to greatest depths. Viable technical solutions should be also viable economically and nowadays the cost in all phases of the project (installation, maintenance and operation) should be decreased whatever the operation depth is. One focus of study to lower the operation cost is the cost decreasing of immersion manoeuvring operations (from sea surface to the operation depth) and immersion manoeuvring operations (from operation depth to the sea surface), therefore the maintenance operations can be performed on – site, in the sea, and no specialized vessels are required to transport the devices from the sea to shore. In this dissertation, firstly is proposed a method to evaluate the life cycle of the tidal energy current devices. It is proved the energy generated by these devices is not fully competitive; therefore, the cost falling is mainly an objective in the installation and the maintenance operations. For that, it is proposed as main novelty, the using of closed loop control systems to perform the automatic installation and manoeuvring operations. It is also contributed with an original and simple dynamic model and for controlling the immersion/emersion movements of these devices, from which the control algorithms are developed in order to automate as much as possible the complete manoeuvring. The control algorithms proposed has been validated by simulations. Reference paths with smooth movements, similar which are used in robotics, are suggested. These movements to change the depth using closed loop control, combined with the sequences in open loop movements when the device is in free surface, have been development for a new complete manoeuvring to installation and maintenance operations which are advanced in this Thesis and they are different to the present manoeuvrings. Finally and as justification of the economic viability of this original method, a comparative cost study between the technology proposed and the current technology is performed. This new automatic manoeuvring system involves a different life cycle for the tidal energy current devices, cycle that is quantified from a base device which has been modified and adapted for the new proposed technology, showing the technical and economic viability.

Aplicación de lectoescritura para dispositivos con Sistema Operativo Android

El presente proyecto pretende ser una herramienta para la enseñanza de la lectoescritura (enseñar a leer y a escribir) para niños con discapacidad, haciendo para ello uso de una aplicación que se ejecuta en una tablet con Sistema Operativo (S.O.) Android. Existe un vacío en el mundo de las aplicaciones para tabletas en este campo en el que se intentará poner un grano de arena para, al menos, tener una aplicación que sirva de toma de contacto a los interesados en este campo. Para establecer las funcionalidades más adecuadas al propósito de la herramienta, se ha consultado a profesionales de la logopedia de un colegio de educación especial, con cuya colaboración se ha dado forma a la estructura de la misma. La implementación de la aplicación se ha llevado a cabo con programación en entorno Java para Android. Se han incluido diferentes recursos como imágenes, pictogramas y locuciones tanto elementos con licencia libre, como elementos propios generados ‘ex profeso’ para dar la forma final a la herramienta. Podemos decir que en general esta aplicación puede ser usada para enseña a leer y escribir a cualquier niño, pero se ha dotado de unas ciertas características que la confieren una orientación especial hacia niños con necesidades educativas especiales. Para ello se ha cuidado mucho la estética, para que ésta sea lo más simple y suave posible, para hacer especial hincapié en la atención de los niños y evitar su distracción con elementos visuales innecesarios. Se ha dotado de estímulos visuales y sonoros para fomentar su interés (aplausos en caso de acierto, colores para diferenciar aciertos y errores, etc.). Se han utilizado los tamaños de letra más grandes posibles (para las discapacidades visuales), etc. El mercado cuenta con una ingente cantidad de dispositivos Android, con características muy dispares, de tamaño de pantalla, resolución y versiones del S.O. entre otras. La aplicación se ha desarrollado tratando de dar cobertura al mayor porcentaje de ellos posible. El requisito mínimo de tamaño de pantalla sería de siete pulgadas. Esta herramienta no tiene demasiado sentido en dispositivos con pantallas menores por las características intrínsecas de la misma. No obstante se ha trabajado también en la configuración para dispositivos pequeños, como “smartphones”, no por su valor como herramienta para la enseñanza de la lectoescritura (aunque en algunos casos podría ser viable) sino más bien con fines de prueba y entrenamiento para profesores, padres o tutores que realizarán la labor docente con dispositivos tablet. Otro de los requisitos, como se ha mencionado, para poder ejecutar la aplicación sería la versión mínima de S.O., por debajo de la cual (versiones muy obsoletas) la aplicación sería inviable. Sirva este proyecto pues para cubrir, mediante el uso de la tecnología, un aspecto de la enseñanza con grandes oportunidades de mejora. ----------------------- This Project is aimed to be a tool for teaching reading and writing skills to handicapped children with an Android application. There are no Android applications available on this field, so it is intended to provide at least one option to take contact with. Speech therapy professionals from a special needs school have been asked for the most suitable functions to be included in this tool. The structure of this tool has been made with the cooperation of these professionals. The implementation of the application has been performed through Java coding for Android. Different resources have been included such as pictures, pictograms and sounds, including free licenses resources and self-developed resources. In general, it can be said that this application can be used to teach learning and writing skills to any given kid, however it has been provided of certain features that makes it ideal for children with special educational needs. It has been strongly taken into account the whole aesthetic to be as simple and soft as possible, in order to get attention of children, excluding any visual disturbing elements. It has been provided with sound and visual stimulations, to attract their interest (applauses in cases of correct answers, different colours to differentiate right or wrong answers), etc. There are many different types of Android devices, with very heterogeneous features regarding their screen size, resolution and O.S. version, etc., available today. The application has been developed trying to cover most of them. Minimum screen resolution is seven inches. This tool doesn’t seem to be very useful for smaller screens, for its inner features. Nevertheless, it has been developed for smaller devices as well, like smartphones, not intended to be a tool for teaching reading and writing skills (even it could be possible in some cases), but in a test and training context for teachers, parents or guardians who do the teaching work with tablet devices. Another requirement, as stated before, in order to be able to run the application, it would be the minimum O.S. version, below that (very obsolete versions) the application would become impracticable. Hope this project to be used to fulfill, by means of technology, one area of teaching with great improvement opportunities.

Gestión de dispositivos integrados en una Arquitectura de la Red de las Cosas

La Arquitectura de la Red de las Cosas (IoT) hace referencia a una red de objetos cotidianos interconectados digitalmente. Gracias a IoT, no sólo podemos almacenar, analizar e intercambiar información y datos con dichos objetos, sino que además ellos pueden tener la capacidad de interactuar entre ellos de forma autónoma. Para ellos, los objetos cotidianos disponen de actuadores y sensores que permiten modificar su comportamiento y conocer su estado y propiedades, respectivamente. La gestión de IoT combina todas las funcionalidades necesarias para coordinar un sistema con una Arquitectura de la Red de las Cosas. Una buena gestión del sistema puede reducir costes, mejorar la asistencia a problemas de uso inesperado, corregir fallos y permitir la escalabilidad del sistema permitiéndole la incorporación de nuevos módulos y funcionalidades. En este Proyecto Fin de Grado se realizará primero un análisis de los aspectos de IoT relacionados con la gestión de dispositivos integrados en la Arquitectura de la Red de las Cosas. Después se procederá a realizar la especificación y el diseño de plataforma de gestión. Y finalmente se desarrollarán un caso de uso que permita validar algunos elementos de la plataforma diseñada. Se realizarán distintas pruebas para comprobar una correcta gestión de los dispositivos como el correcto funcionamiento del diseño previamente establecido, por medio, entre otras, de las siguientes operaciones: listar los elementos conectados, posibilidad de obtener y/o modificar dichos elementos (su configuración y su estado) o presentar informes y comprobar el estado en el que se encuentran los dispositivos: operativos o no operativos. De tal forma, en esta memoria se plasma como se ha desarrollado la gestión de dispositivos integrados en un sistema con Arquitectura de la Red de las Cosas utilizando tanto plataformas Intel Galileo como Arduino. ABSTRACT. The Architecture of the Internet of Things (IoT) refers to a network of digitally interconnected everyday objects. With IoT, not only we can store, analyze and exchange information and data with objects, but they can also autonomously interact among them. To accomplish that, the everyday objects are made of actuators and sensors that let us act on their behavior and know their state and properties, respectively. Management of IoT combines all the functionalities needed for coordinating a system with an Architecture of the Internet of Things. A good management system can reduce faults, improve assistance to reduce unexpected problems, correct errors and allow the scalability of the system, allowing the addition of new modules and functionalities. In this Degree Final Project, an analysis about aspects of IoT related to the management of devices integrated into the Architecture of the Internet of things is carried out first. Then, the specification and the design of the management platform is made. Finally, a use case will be developed to validate some elements of the designed platform. Several tests will be run to check the correct management of the devices such as the proper functioning of the design previously established, requesting, among others, the following set of operations: list the connected elements, possibility to obtain or modify these elements (their configuration and their state) or reporting and checking which devices are operating or non-operating. So, in this memory it is explained how it has been carried out the management of devices integrated in a system with an Architecture of the Internet of Things (IoT), based on the Intel Galileo and Arduino platforms.

Aplicación de lectoescritura para dispositivos con Sistema Operativo Android

El presente proyecto pretende ser una herramienta para la enseñanza de la lectoescritura (enseñar a leer y a escribir) para niños con discapacidad, haciendo para ello uso de una aplicación que se ejecuta en una tablet con Sistema Operativo (S.O.) Android. Existe un vacío en el mundo de las aplicaciones para tabletas en este campo en el que se intentará poner un grano de arena para, al menos, tener una aplicación que sirva de toma de contacto a los interesados en este campo. Para establecer las funcionalidades más adecuadas al propósito de la herramienta, se ha consultado a profesionales de la logopedia de un colegio de educación especial, con cuya colaboración se ha dado forma a la estructura de la misma. La implementación de la aplicación se ha llevado a cabo con programación en entorno Java para Android. Se han incluido diferentes recursos como imágenes, pictogramas y locuciones tanto elementos con licencia libre, como elementos propios generados ‘ex profeso’ para dar la forma final a la herramienta. Podemos decir que en general esta aplicación puede ser usada para enseña a leer y escribir a cualquier niño, pero se ha dotado de unas ciertas características que la confieren una orientación especial hacia niños con necesidades educativas especiales. Para ello se ha cuidado mucho la estética, para que ésta sea lo más simple y suave posible, para hacer especial hincapié en la atención de los niños y evitar su distracción con elementos visuales innecesarios. Se ha dotado de estímulos visuales y sonoros para fomentar su interés (aplausos en caso de acierto, colores para diferenciar aciertos y errores, etc.). Se han utilizado los tamaños de letra más grandes posibles (para las discapacidades visuales), etc. El mercado cuenta con una ingente cantidad de dispositivos Android, con características muy dispares, de tamaño de pantalla, resolución y versiones del S.O. entre otras. La aplicación se ha desarrollado tratando de dar cobertura al mayor porcentaje de ellos posible. El requisito mínimo de tamaño de pantalla sería de siete pulgadas. Esta herramienta no tiene demasiado sentido en dispositivos con pantallas menores por las características intrínsecas de la misma. No obstante se ha trabajado también en la configuración para dispositivos pequeños, como “smartphones”, no por su valor como herramienta para la enseñanza de la lectoescritura (aunque en algunos casos podría ser viable) sino más bien con fines de prueba y entrenamiento para profesores, padres o tutores que realizarán la labor docente con dispositivos tablet. Otro de los requisitos, como se ha mencionado, para poder ejecutar la aplicación sería la versión mínima de S.O., por debajo de la cual (versiones muy obsoletas) la aplicación sería inviable. Sirva este proyecto pues para cubrir, mediante el uso de la tecnología, un aspecto de la enseñanza con grandes oportunidades de mejora. ABSTRACT. This Project is aimed to be a tool for teaching reading and writing skills to handicapped children with an Android application. There are no Android applications available on this field, so it is intended to provide at least one option to take contact with. Speech therapy professionals from a special needs school have been asked for the most suitable functions to be included in this tool. The structure of this tool has been made with the cooperation of these professionals. The implementation of the application has been performed through Java coding for Android. Different resources have been included such as pictures, pictograms and sounds, including free licenses resources and self-developed resources. In general, it can be said that this application can be used to teach learning and writing skills to any given kid, however it has been provided of certain features that makes it ideal for children with special educational needs. It has been strongly taken into account the whole aesthetic to be as simple and soft as possible, in order to get attention of children, excluding any visual disturbing elements. It has been provided with sound and visual stimulations, to attract their interest (applauses in cases of correct answers, different colours to differentiate right or wrong answers), etc. There are many different types of Android devices, with very heterogeneous features regarding their screen size, resolution and O.S. version, etc., available today. The application has been developed trying to cover most of them. Minimum screen resolution is seven inches. This tool doesn’t seem to be very useful for smaller screens, for its inner features. Nevertheless, it has been developed for smaller devices as well, like smartphones, not intended to be a tool for teaching reading and writing skills (even it could be possible in some cases), but in a test and training context for teachers, parents or guardians who do the teaching work with tablet devices. Another requirement, as stated before, in order to be able to run the application, it would be the minimum O.S. version, below that (very obsolete versions) the application would become impracticable. Hope this project to be used to fulfill, by means of technology, one area of teaching with great improvement opportunities.

Brain-Computer Interfaces: Desarrollo de un sistema de identificación de estados mentales alfa

En el mundo actual las aplicaciones basadas en sistemas biométricos, es decir, aquellas que miden las señales eléctricas de nuestro organismo, están creciendo a un gran ritmo. Todos estos sistemas incorporan sensores biomédicos, que ayudan a los usuarios a controlar mejor diferentes aspectos de la rutina diaria, como podría ser llevar un seguimiento detallado de una rutina deportiva, o de la calidad de los alimentos que ingerimos. Entre estos sistemas biométricos, los que se basan en la interpretación de las señales cerebrales, mediante ensayos de electroencefalografía o EEG están cogiendo cada vez más fuerza para el futuro, aunque están todavía en una situación bastante incipiente, debido a la elevada complejidad del cerebro humano, muy desconocido para los científicos hasta el siglo XXI. Por estas razones, los dispositivos que utilizan la interfaz cerebro-máquina, también conocida como BCI (Brain Computer Interface), están cogiendo cada vez más popularidad. El funcionamiento de un sistema BCI consiste en la captación de las ondas cerebrales de un sujeto para después procesarlas e intentar obtener una representación de una acción o de un pensamiento del individuo. Estos pensamientos, correctamente interpretados, son posteriormente usados para llevar a cabo una acción. Ejemplos de aplicación de sistemas BCI podrían ser mover el motor de una silla de ruedas eléctrica cuando el sujeto realice, por ejemplo, la acción de cerrar un puño, o abrir la cerradura de tu propia casa usando un patrón cerebral propio. Los sistemas de procesamiento de datos están evolucionando muy rápido con el paso del tiempo. Los principales motivos son la alta velocidad de procesamiento y el bajo consumo energético de las FPGAs (Field Programmable Gate Array). Además, las FPGAs cuentan con una arquitectura reconfigurable, lo que las hace más versátiles y potentes que otras unidades de procesamiento como las CPUs o las GPUs.En el CEI (Centro de Electrónica Industrial), donde se lleva a cabo este TFG, se dispone de experiencia en el diseño de sistemas reconfigurables en FPGAs. Este TFG es el segundo de una línea de proyectos en la cual se busca obtener un sistema capaz de procesar correctamente señales cerebrales, para llegar a un patrón común que nos permita actuar en consecuencia. Más concretamente, se busca detectar cuando una persona está quedándose dormida a través de la captación de unas ondas cerebrales, conocidas como ondas alfa, cuya frecuencia está acotada entre los 8 y los 13 Hz. Estas ondas, que aparecen cuando cerramos los ojos y dejamos la mente en blanco, representan un estado de relajación mental. Por tanto, este proyecto comienza como inicio de un sistema global de BCI, el cual servirá como primera toma de contacto con el procesamiento de las ondas cerebrales, para el posterior uso de hardware reconfigurable sobre el cual se implementarán los algoritmos evolutivos. Por ello se vuelve necesario desarrollar un sistema de procesamiento de datos en una FPGA. Estos datos se procesan siguiendo la metodología de procesamiento digital de señales, y en este caso se realiza un análisis de la frecuencia utilizando la transformada rápida de Fourier, o FFT. Una vez desarrollado el sistema de procesamiento de los datos, se integra con otro sistema que se encarga de captar los datos recogidos por un ADC (Analog to Digital Converter), conocido como ADS1299. Este ADC está especialmente diseñado para captar potenciales del cerebro humano. De esta forma, el sistema final capta los datos mediante el ADS1299, y los envía a la FPGA que se encarga de procesarlos. La interpretación es realizada por los usuarios que analizan posteriormente los datos procesados. Para el desarrollo del sistema de procesamiento de los datos, se dispone primariamente de dos plataformas de estudio, a partir de las cuales se captarán los datos para después realizar el procesamiento: 1. La primera consiste en una herramienta comercial desarrollada y distribuida por OpenBCI, proyecto que se dedica a la venta de hardware para la realización de EEG, así como otros ensayos. Esta herramienta está formada por un microprocesador, un módulo de memoria SD para el almacenamiento de datos, y un módulo de comunicación inalámbrica que transmite los datos por Bluetooth. Además cuenta con el mencionado ADC ADS1299. Esta plataforma ofrece una interfaz gráfica que sirve para realizar la investigación previa al diseño del sistema de procesamiento, al permitir tener una primera toma de contacto con el sistema. 2. La segunda plataforma consiste en un kit de evaluación para el ADS1299, desde la cual se pueden acceder a los diferentes puertos de control a través de los pines de comunicación del ADC. Esta plataforma se conectará con la FPGA en el sistema integrado. Para entender cómo funcionan las ondas más simples del cerebro, así como saber cuáles son los requisitos mínimos en el análisis de ondas EEG se realizaron diferentes consultas con el Dr Ceferino Maestu, neurofisiólogo del Centro de Tecnología Biomédica (CTB) de la UPM. Él se encargó de introducirnos en los distintos procedimientos en el análisis de ondas en electroencefalogramas, así como la forma en que se deben de colocar los electrodos en el cráneo. Para terminar con la investigación previa, se realiza en MATLAB un primer modelo de procesamiento de los datos. Una característica muy importante de las ondas cerebrales es la aleatoriedad de las mismas, de forma que el análisis en el dominio del tiempo se vuelve muy complejo. Por ello, el paso más importante en el procesamiento de los datos es el paso del dominio temporal al dominio de la frecuencia, mediante la aplicación de la transformada rápida de Fourier o FFT (Fast Fourier Transform), donde se pueden analizar con mayor precisión los datos recogidos. El modelo desarrollado en MATLAB se utiliza para obtener los primeros resultados del sistema de procesamiento, el cual sigue los siguientes pasos. 1. Se captan los datos desde los electrodos y se escriben en una tabla de datos. 2. Se leen los datos de la tabla. 3. Se elige el tamaño temporal de la muestra a procesar. 4. Se aplica una ventana para evitar las discontinuidades al principio y al final del bloque analizado. 5. Se completa la muestra a convertir con con zero-padding en el dominio del tiempo. 6. Se aplica la FFT al bloque analizado con ventana y zero-padding. 7. Los resultados se llevan a una gráfica para ser analizados. Llegados a este punto, se observa que la captación de ondas alfas resulta muy viable. Aunque es cierto que se presentan ciertos problemas a la hora de interpretar los datos debido a la baja resolución temporal de la plataforma de OpenBCI, este es un problema que se soluciona en el modelo desarrollado, al permitir el kit de evaluación (sistema de captación de datos) actuar sobre la velocidad de captación de los datos, es decir la frecuencia de muestreo, lo que afectará directamente a esta precisión. Una vez llevado a cabo el primer procesamiento y su posterior análisis de los resultados obtenidos, se procede a realizar un modelo en Hardware que siga los mismos pasos que el desarrollado en MATLAB, en la medida que esto sea útil y viable. Para ello se utiliza el programa XPS (Xilinx Platform Studio) contenido en la herramienta EDK (Embedded Development Kit), que nos permite diseñar un sistema embebido. Este sistema cuenta con: Un microprocesador de tipo soft-core llamado MicroBlaze, que se encarga de gestionar y controlar todo el sistema; Un bloque FFT que se encarga de realizar la transformada rápida Fourier; Cuatro bloques de memoria BRAM, donde se almacenan los datos de entrada y salida del bloque FFT y un multiplicador para aplicar la ventana a los datos de entrada al bloque FFT; Un bus PLB, que consiste en un bus de control que se encarga de comunicar el MicroBlaze con los diferentes elementos del sistema. Tras el diseño Hardware se procede al diseño Software utilizando la herramienta SDK(Software Development Kit).También en esta etapa se integra el sistema de captación de datos, el cual se controla mayoritariamente desde el MicroBlaze. Por tanto, desde este entorno se programa el MicroBlaze para gestionar el Hardware que se ha generado. A través del Software se gestiona la comunicación entre ambos sistemas, el de captación y el de procesamiento de los datos. También se realiza la carga de los datos de la ventana a aplicar en la memoria correspondiente. En las primeras etapas de desarrollo del sistema, se comienza con el testeo del bloque FFT, para poder comprobar el funcionamiento del mismo en Hardware. Para este primer ensayo, se carga en la BRAM los datos de entrada al bloque FFT y en otra BRAM los datos de la ventana aplicada. Los datos procesados saldrán a dos BRAM, una para almacenar los valores reales de la transformada y otra para los imaginarios. Tras comprobar el correcto funcionamiento del bloque FFT, se integra junto al sistema de adquisición de datos. Posteriormente se procede a realizar un ensayo de EEG real, para captar ondas alfa. Por otro lado, y para validar el uso de las FPGAs como unidades ideales de procesamiento, se realiza una medición del tiempo que tarda el bloque FFT en realizar la transformada. Este tiempo se compara con el tiempo que tarda MATLAB en realizar la misma transformada a los mismos datos. Esto significa que el sistema desarrollado en Hardware realiza la transformada rápida de Fourier 27 veces más rápido que lo que tarda MATLAB, por lo que se puede ver aquí la gran ventaja competitiva del Hardware en lo que a tiempos de ejecución se refiere. En lo que al aspecto didáctico se refiere, este TFG engloba diferentes campos. En el campo de la electrónica:  Se han mejorado los conocimientos en MATLAB, así como diferentes herramientas que ofrece como FDATool (Filter Design Analysis Tool).  Se han adquirido conocimientos de técnicas de procesado de señal, y en particular, de análisis espectral.  Se han mejorado los conocimientos en VHDL, así como su uso en el entorno ISE de Xilinx.  Se han reforzado los conocimientos en C mediante la programación del MicroBlaze para el control del sistema.  Se ha aprendido a crear sistemas embebidos usando el entorno de desarrollo de Xilinx usando la herramienta EDK (Embedded Development Kit). En el campo de la neurología, se ha aprendido a realizar ensayos EEG, así como a analizar e interpretar los resultados mostrados en el mismo. En cuanto al impacto social, los sistemas BCI afectan a muchos sectores, donde destaca el volumen de personas con discapacidades físicas, para los cuales, este sistema implica una oportunidad de aumentar su autonomía en el día a día. También otro sector importante es el sector de la investigación médica, donde los sistemas BCIs son aplicables en muchas aplicaciones como, por ejemplo, la detección y estudio de enfermedades cognitivas.

Evaluación de nuevos dispositivos en la interacción de niños con necesidades específicas de apoyo educativo

Durante la realización de este trabajo de fin de grado se realizará el diseño y desarrollo de un juego orientado a niños con necesidades específicas de apoyo educativo. Este grupo de usuarios repercute en el diseño de los elementos del juego los cuales han de ser simples, sin distracciones, textos de ayuda claros y bien definidos, alto contraste en los elementos, ayuda textual y visual, selección de colores evitando referencias conocidas (rojo como referencia a peligro); y una serie de patrones más, que se han tenido que tener en cuenta. El juego es compatible con distintos dispositivos (teclado, pantalla táctil y Kinect), por lo que, como parte del análisis previo, se ha tenido que ver el trabajo realizado anteriormente referente a estos dispositivos (un reconocedor de gestos de pantalla táctil y un reconocedor de gestos de Kinect), que realizaron otros alumnos. En este sentido y como parte de este y otros proyectos, se han tenido que mejorar o complementar las implementaciones de estos reconocedores. Además se han tenido que definir los distintos gestos o teclas, que producirán respuestas en el juego. Como parte de la interacción de los usuarios con el juego mediante los distintos dispositivos, el juego se ha diseñado de tal forma, que es capaz de capturar ciertos datos de forma automática (precisión al realizar un gesto en pantalla, realización de un gesto incorrecto, etc.). Además como soporte adicional a la obtención de datos con el juego, se han planteado distintos formularios (según el dispositivo), los cuales aportan información que el juego no es capaz de recoger de forma automática, y que serán capturados por el pedagogo. Toda esta información recogida será parte de un modelo de datos el cual, en un futuro, servirá para analizar el comportamiento de este grupo de usuarios frente a los distintos dispositivos analizados. Viendo sus ventajas y desventajas tanto en tiempo de respuesta, curva de aprendizaje, dificultad de realización de los gestos, etc.---ABSTRACT---This thesis project will showcase the design and development of a game oriented towards children with special educational needs. This group impacts the design of the game elements, which have to be simple and avoid distractions. There must be clear and well defined help text, high contrast in the elements, text and visual help, color selection that avoids known references (red as a reference to danger), and more series of patterns. The game is compatible with various devices (keyboard, touchscreen and Kinect), by which, as part of the preliminary analysis, the work previously conducted by other students concerning these devices was researched (a touch screen gesture recognizer and a Kinect gesture recognizer). In this regard, and as part of this and other projects, the use of these recognizers must be improved or complemented. In addition the different gestures or keys that will produce answers in the game must be defined. As part of the users’ interaction with the game through the various devices, the game is designed in such a way that it is able to capture certain data automatically (precision making a gesture to the screen, making an improper gesture, etc.). Also as additional support to obtain data with the game, different forms were used (depending on the device), which provide information that the game is not able to pick up automatically, and that will be caught by the teacher. The information collected will be part of a data model which, in the future, will serve to analyze the behavior of this user group with the various devices analyzed. Seeing their advantages and disadvantages both in response time, learning curve and difficulty of making gestures, etc.

El color en la transfiguración del espacio: un estudio empírico de los dispositivos de transformación y configuración

La presente investigación analiza la capacidad del color de cualificar los espacios y propone una clasificación que ordene los diferentes dispositivos que actúan en este proceso. El objetivo de esta tesis es describir estos dispositivos estableciéndolos como parte inequívoca de cualquier proceso desencadenado por la presencia del binomio luz y color. El color ha sido objeto de estudio y experimentación a lo largo de la historia, en todas las artes y las distintas disciplinas relacionadas con la física, la percepción y la interacción. De este modo se realiza una aproximación teórica e histórica al color desde puntos de vista interdisciplinares, para llegar a comprender el modo en el que el color se acaba separando de la forma para pasar a formar parte de la configuración del espacio. Con el propósito de alcanzar este objetivo, se ha realizado un recorrido a través de diferentes teorías y manifestaciones artísticas realizadas en torno al color a lo largo de la Historia, para encontrar las claves de la relación del color con el espacio. Tomando de base este primer acercamiento al tema, se realiza un estudio empírico exhaustivo con modelos físicos con el fin de aislar los dispositivos que intervienen el este proceso en el que el color se pone en relación con el espacio; se analiza su variación a medida que fluctúan las características de los elementos que desencadenan los dispositivos. El objetivo es descubrir un orden, una taxonomía, que permita interpretar cualquier transformación producida por el color en el espacio. Posteriormente, se verifica la validez de esta clasificación estudiando siete espacios modelo en los que el color transfigura el espacio mediante la activación conjunta de varios de los dispositivos analizados. Se ha elegido este grupo de siete espacios debido a que, al tomarlos como suma, sus interiores engloban todos los fenómenos encontrados en el análisis previo. El conjunto de los dispositivos que actúan en cada espacio forma un sistema único e irrepetible que tiene que ver con su transfiguración espacial mediante la luz y el color. Estos sistemas constituyen parte de la génesis propia de cada espacio a través de una secuencia de dispositivos de transformación y configuración espacial que lo hace singular. Los dispositivos clasificados en esta investigación se encuentran en cualquier espacio en el que intervengan la luz y el color, agrupándose secuencialmente en sistemas determinados que cualifican el espacio arquitectónico. ABSTRACT This research analyzes the ability of the colour to qualify the spaces and proposes a classification to arrange the different devices that act in this process. The aim of this thesis is to describe these devices, unequivocally established as part of any process triggered by the presence of light and color pairing. Colour has been the subject of study and experimentation throughout history, in all the arts and disciplines related to physics, perception and interaction. Thus a theoretical and historical approach to the colour is developed from interdisciplinary points of view, in order to understand the way that colour separates from the form and is part of the space configuration. With the purpose of reaching this target, there has been a journey through the artistic movements and theories on colour throughout history, seeking for the key points of its relation with the space. Based on these first intuitions as a starting point, an exhaustive empirical study is made with physical models with the purpose of isolating the devices that participate in this process where colour is related with the space as well as analyzing their variation to the extent that the characteristics of the elements which cause them fluctuate. The objective is to discover an order, a taxonomy that allows to performing any transformation produced by the colour in the space. Afterwards, the validity of this classification is verified by studying seven model spaces in which the colour transfigures the space by the combined activation of several analyzed devices. These seven spaces were chosen due to all the phenomenon set in the previous analysis are included in their interior space. The group of devices that act on each space creates an unrepeatable and unique system that has to do with its spatial transfiguration by means of light and colour. These systems form part of the origin itself of each space through a sequence of devices of spatial transformation and configuration that make this space unique. The devices sorted in this research transform and configure any space in which light and colour participate, sequentially grouping together in determined systems that qualify the architectonic space.

Señalización luminosa de calzadas en autovías y autopistas mediante técnicas y dispositivos aeronáuticos

carriles de carreteras, autovías o autopistas, en todo tiempo meteorológico, hace que se plantee, entre otros, el estudio de una señalización luminosa adecuada de las mimas. Un claro ejemplo de este tipo de señalización luminosa para condiciones adversas de visibilidad son los sistemas de luces aeronáuticas de superficie utilizadas para el movimiento de aeronaves en los aeródromos. En esta comunicación se presenta un estudio de viabilidad para el uso de este tipo de luces, y su tecnología asociada, en la señalización luminosa de las calzadas de autovías y autopistas, basándose en la experiencia y criterios de carácter aeronáutico. El estudio comprende: la definición de los parámetros de configuración y dimensionamiento de las bandas de circulación, arcenes y carriles de una autovía; el análisis de las condiciones meteorológicas previstas más adversas, tipo de meteoro que se presenta: neblina, niebla, niebla densa, etc. y evaluación del alcance de la luz para una determinada intensidad luminosa; la cuantificación del alcance visual de las luces, para establecer posteriormente la posición y espaciado de las mismas; la valoración del un número mínimo de luces que se han de observar para predecir la configuración de la banda de circulación en tramos rectos y curvos; el análisis de los tipos de luces de guiado en superficie instaladas en los aeródromos para seleccionar las más adecuadas para este propósito en base a su emplazamiento, características luminosas de la luz en cuanto a color, intensidad de la luz y la distribución de su haz. Como la situación de visibilidad es cambiante, será necesaria la adecuación de la intensidad de las luces en cada momento para que sean visibles en unos casos y no deslumbre en otros. Los valores de la visibilidad meteorológica (MOR) se obtendrá mediante equipos específicos, que incluyen transmisómetros y medidores de luminancia de fondo, situados en los lugares adecuados. Mediante los datos proporcionados por estos dispositivos se controlarán las unidades de alimentación de las luces regulando su nivel de brillo de acuerdo a las condiciones meteorológicas del momento.

La insaciable búsqueda de El Dorado: procesos hegemónicos y dispositivos de dominación en un pueblo sikuani de la orinoquía colombiana

Esta tesis examina desde una perspectiva histórica de larga duración cómo se han configurado diversos escenarios de disputa política en la Orinoquía colombiana, a través del colonialismo interno y la configuración de la región como margen del Estado, teniendo en cuenta la multiplicidad de actores dominantes que han tenido presencia en la región, y las relaciones de dominación y poder que han entablado con un el pueblo sikuani como sujeto subalterno. Se presenta así, una línea de tiempo que permite visualizar temporalmente tanto las cosas que permanecen como aquellas que se transforman o que emergen en momentos concretos. En cada escenario se hacen visibles dispositivos de poder disciplinario utilizados por los actores dominantes, y de las acciones que el pueblo sikuani, como actor subalterno, ha utilizado para negociar y resistir su opresión. Nos encontramos entonces con una antropología de los contactos y los encuentros coloniales; entre los agentes dominantes –misiones católicas, misiones, evangélicas fundamentalistas, funcionarios del Estado, terratenientes, grupos paramilitares, entre otros- y subalternos – el pueblo sikuani- para entender los momentos de crisis, ruptura y su contraparte, la formación de alianzas. Se examina así la configuración de la hegemonía entendida no como “consenso” sino como un proceso hegemónico que genera un espacio de controversia, confrontación y colusión entre grupos dominantes y grupos subordinados. Asimismo hay una descentralización de la historia focalizada en el Estado central, girando la mirada hacia las márgenes donde se dan complejas relaciones de poder, en las que se insertan los sectores subalternos, en este caso el del pueblo sikuani. Además se exploran las disputas en el interior de las comunidades indígenas, es decir, de la hegemonía comunal para examinar los cambios de autoridad y disputas políticas a nivel comunitario. Desde una visión etnográfica e histórica, hay una aproximación a las prácticas cotidianas y políticas de una comunidad sikuani, a su manera de relacionarse con los grupos dominantes, pero también a sus dinámicas políticas internas.

Reações fotoinduzidas em alguns complexos de rênio e desenvolvimento de dispositivos moleculares

Neste trabalho foi realizado o estudo do comportamento fotoquímico e fotofísico de complexos mononucleares de rênio do tipo fac-[Re(CO)3(N N)(L)]+(N N = 1,10-fenantrolina, phen, dipirido[3,2-a:2,3-c]fenazina, dppz, L= trans-1,2bis(4-piridil)etileno, trans-bpe, trans-4-estirilpiridina. trans-stpy) e dos complexos binucleares [(CO)3(phen)Re(trans-bpe)Re(phen)(CO)3]2+, [(CO)3(phen)Re(trans-bpe)Fe(CN5]2- e [(phen)(CO)3Re(trans-bpe)Os(terpy)(bpy)]3+. O enfoque principal deste trabalho é a investigação das propriedades fotoquímicas dos complexos fac-[ Re(CO)3(phen)(trans-bpe)]+, fac-[Re(CO)3(phen)(trans-stpy)]+ fac-[Re(CO)3(dppz)(trans-bpe)+ e [(CO)3(phen)Re(trans-bpe)Re(phen)(CO)3]2+. Observou-se que os compostos em solução de acetonitrila, sob irradiação a 313, 334 ou 365 nm, apresentam variação espectral com definição de pontos isosbésticos, resultante do processo de fotoisomerização trans→cis do ligante coordenado trans-piridil etileno. Os rendimentos quânticos, Φ, da reação de fotoisomerização foram calculados com base no decaimento espectral das bandas de absorção das transições eletrônicas. Os valores médios determinados para a fotoisomeriação dos complexos em solução de CH3CN variam de 0,15 - 0,39 sob excitação a 313 nm e de 0,12 - 0,33 sob excitação a 365 nm. As reações de fotoisomerização foram monitoradas também por medidas de emissão e por RMN de 1H. Observou-se um aumento da intensidade de luminescência com o tempo de irradiação dos complexos, consistente com o estado emissivo 3MLCT dπ[(Re)→π*(α-diimina). Após irradiação, as reações de fotoisomerização dos complexos foram monitoradas por RMN de 1H. Os sinais de prótons do isômero trans tiveram um decréscimo gradual, enquanto que a intensidade dos sinais referentes aos prótons da espécie cis aumentaram. Os rendimentos quânticos para o processo de fotoisomerização dos complexos foram calculados através da integração das áreas dos sinais de prótons. Os valores obtidos foram maiores, pelo menos o dobro, que aqueles valores obtidos via espectroscopia UV-Vis. O comportamento fotoquímico dos complexos incorporados em polimetacrilato de metila, PMMA, foi também investigado. A fotólise cios complexos em filmes de PMMA conduz à variação espectral, de absorção e emissão, similar àquela observada em solução de acetonitrila, atribuícla ao processo de fotoisomerização trans → cis do ligante coordenado. Este estudo mostra que a fotoisomerização do ligante coordenado trans-piridil etileno pode ser promovida também em meio rígido. Essa característica. típica de um dispositivo molecular, pode ser convenientemente explorada no desenvolvimento de fotossensores. As medidas de TRIR mostram que o estado excitado de menor energia para o fac-[Re(CO)3(phen)(trans-bpe)+ é o 3ππ*. Para o fac-[Re(CO)3(phen)(cis-bpe)]+ a ordem dos estados excitados aparecem invertidas com o 3MLCT <3ππ*, evidenciado pela emissão do complexo cis à temperatura ambiente. Nas espécies binucleares, [(phen) Re(CO)3(trans-bpe)Os(terpy)(bpy)]3+ e [(CO)3(phen)Re(trans-bpe)Fe(CN)5]2-, a fotoisomerização trans → cis do ligante coordenado trans-bpe, característica da subunidade fac-[Re(CO)3(phen)(trans-bpe)]+, é inibida pela competição de transferência de energia intramolecular. Em meio rígido, em PMMA ou em EPA a 77 K, os máximos de emissão dos complexos fac-[Re(CO)3(phen)(cis-bpe)]+, fac-[Re(CO)3(phen)(cis-stpy)r e [(CO)3(phen)Re(cis-bpe)Re(phen)(CO)3]2+ sofrem um deslocamento hipsocrômico com o aumento da rigidez do meio. As mudanças nas propriedades emissivas, em termos de energia e tempo de vida do estado excitado, são discutidas baseadas no efeito rigidocrômico luminescente. O trabalho mostra uma forma interessante de fotos sensibilizar um substrato orgâmco usando o fato de que a coordenação estende a absorção do ligante a uma região de comprimento de onda maior e promove a fotoisomerização assistida por complexos metálicos em energias menores.

Estratégias de microfabricação utilizando toner para produção de dispositivos microfluídicos

Neste trabalho são apresentados processos de microfabricação de estruturas contendo microcanais e sistemas de manipulação hidrodinâmica e eletroosmótica de fluídos. Foram desenvolvidos processos de microfabricação utilizando toner sobre poliéster, toner sobre vidro, toner como resiste, além de métodos alternativos de perfuração de lâminas e selagem de microestruturas em vidro, desenvolvimento de microestruturas para eletroforese capilar e espectrometria de massas com ionização por eletronebulização. A caracterização dos materiais e processos permitiu uma ampla visão das potencialidades e alternativas dos processos de microfabricação, tendo sido demonstrado que os dispositivos produzidos em toner-poliéster são quimicamente resistentes às substâncias tipicamente utilizadas em eletroforese capilar. Neste trabalho, um detector condutométrico sem contato foi implementado em microestruturas de toner-poliéster e a separação eletroforética de alguns metais alcalinos é demonstrada. A microestrutura foi projetada no formato padrão em cruz, tendo o canal de separação 22 mm de comprimento, 12 µm de profundidade e largura típica. A cela condutométrica foi construída sobre o canal de separação utilizando-se fita adesiva de cobre (1 mm de largura) como eletrodos. O sinal aplicado na cela foi de 530 kHz e 10 Vpp . A separação de K+, Na+ e Li+ na concentração de 100 µmol L-1 foi efetuada em torno de 0,8 min, utilizando-se 1 kV como potencial de separação. Foram desenvolvidos microchips para análise por espectrometria de massas com introdução de amostra por eletronebulização, sendo determinado cluster do íon cloreto em concentração de 1 mmol L+. Também solução com 1 mmol/L de glucosamina em água/metanol 1: 1 (v/v), sob corrente de 100 nA gerou sinal estável e livre de descarga corona. Utilizando detecção amperométrica, obteve-se eletroferogramas mostrando a separação de iodeto (10 mmol L-1) e ascorbato (40 mmol L-1) em potencial de separação de 4,0 kV (800 V cm-1 potencial de detecção de 0,9 V (vs. Ag/AgCI), injeção com 1,0 kV/1°s, tampão borato de sódio 10 mmol L+ com CTAH 0,2 mmol L-1, pH 9,2. Obteve-se eficiência de 1,6.104 pratos/m e foi possível obter limites de detecção de 500 nmol L-1 (135 amol) e 1,8 µmol L-1 (486 amol) para iodeto e ascorbato, respectivamente. O processo de fabricação utilizando toner como material estrutural para microchips em vidro foi bem estabelecido, assim como os modos de detecção fotométrico e condutométrico foram demonstrados. Foram obtidos eletroferogramas par detecção condutométrica sem contato de solução 200 µmol L-1 de K+, Na+ e U+, em tampão histidina/ácido lático 30 mmol L-1 9:1 (v/v) água:metanol, injeção eletrocinética de 2,0 kV/5,0 s, potencial de separação de 1 kV, 530 kHz de frequência e tensão de 2,0 Vpp. Também foi implementado um sistema de detecção fotométrico para microchip operando em 660 nm, tendo sido utilizado para a detecção de azul de metileno 1,0 mmol L-1 em tampão de corrida de barato de sódio 20 mmol L-1 (pH 9,2), com o detector posicionado a 40 mm do ponto de injeção e com injeção eletrocinética a 2,0 kV por 12 s com picos bem resolvidos em menos de 1 min.

Tema 6, parte 1: Aplicaciones web para dispositivos móviles

En este tema se hace una introducción a la problemática de los dispositivos móviles y a conceptos generales sobre programación de aplicaciones web para ellos.

Tema 6, parte 3: Frameworks web para dispositivos móviles

Se describen las ventajas de usar un framework para desarrollar aplicaciones web para móviles, y en concreto se ve el funcionamiento de jQuery Mobile.