Diseño de un cuadricóptero de bajo coste basado en herramientas de software libre

El presente proyecto tiene como objetivo la realización de un cuadricóptero de bajo coste desarrollado con herramientas de software libre, con el fin de permitir el acceso y modificación del mismo a cualquiera que posea los conocimientos necesarios. Los cuadricópteros se definen como un vehículo aéreo no tripulado con cuatro rotores en los extremos. Los ejemplos existentes de estos tipos de vehículos son casi siempre de grandes cuadricópteros, los cuales utilizan diferentes tecnologías en los motores y control de los mismos. Los cuadricópteros de similar tamaño al que se pretende realizar son por lo general de compañías con hardware y software cerrado. En el caso de este proyecto se ha realizado un cuadricóptero de tamaño menor a 5 x 5 cm. La innovación que se propone con este proyecto es una forma de detectar obstáculos para cuadricópteros de tamaño similar, en los que la limitación del peso del dron supone una disminución de las opciones disponibles. Se desea que el cuadricóptero sea capaz de realizar un vuelo estable detectando y esquivando obstáculos sin necesidad de ayuda externa como operadores con mando de radio frecuencia. Para la creación del cuadricóptero, se ha realizado tanto el diseño de los esquemáticos como el diseño de las huellas para la utilización en el desarrollo de la PCB. Para ello se ha hecho uso de herramientas de software libre como es Kicad, software para el desarrollo de esquemáticos y placas de circuito impreso con las funcionalidades principales de cualquier software privativo relacionado. Se pretende de esta forma aportar a la literatura, un aspecto práctico de la realización de cuadricópteros, tanto desde los aspectos teóricos del diseño como los aspectos prácticos de la fabricación y soldadura de los componentes del cuadricóptero. En la realización del presente proyecto se ha tenido en cuenta los diferentes algoritmos que existen para la fusión de datos de la unidad de medida inercial, tanto la facilidad de implementación de los mismos como la facilidad de los cálculos resultantes de esta implementación. Se ha hecho una implementación de un filtro complementario, dando resultados satisfactorios debido a las características intrínsecas de la unidad de medida inercial. Además del filtro complementario, se ha realizado una implementación del filtro diseñado por Sebastian Madgwick [1]. Este filtro está especialmente diseñado para la fusión de los datos provenientes de la unidad de medida inercial, proporcionando la orientación del sistema haciendo uso de la representación en cuaternios de los datos del acelerómetro y giróscopo, permitiendo el uso del método del gradiente para el cálculo del error del giróscopo. Para la selección de los componentes, se ha hecho un análisis pormenorizado de las diferentes opciones disponibles, tomando como punto de partida los cuadricópteros que existen en la actualidad. Se han elegido estos componentes en función de las características de los mismos, prestando especial atención al tamaño, relacionado directamente con el peso de los mismos así como del precio, para lograr un cuadricóptero fácilmente reproducible de bajo coste. En este análisis se ha tenido en cuenta las dificultades existentes en la selección de determinados componentes como son los motores y las hélices. Al ser estos dos componentes caracterizados mediante tablas creadas por los fabricantes y usuarios de los mismos, la selección de los mismos se ha visto dificultada a la hora de elegir componentes de coste reducido al poseer poca información sobre los mismos. En especial, las formulas desarrolladas para el cálculo del empuje de los motores están directamente relacionados con los parámetros de las hélices. Estos parámetros están caracterizados para la mayoría de las hélices comerciales utilizadas en cuadricópteros. Para caracterizar las hélices se utiliza un banco de trabajo en donde es posible medir el empuje realizado por el conjunto del motor y hélice. En el caso del presente proyecto, no se disponía de la herramienta necesaria por lo que se ha realizado una estimación de los parámetros en función de las tablas disponibles para hélices similares de mayor tamaño. Para la elección de los sensores para la detección de los obstáculos se ha realizado un estudio de los diferentes sensores disponibles, analizando las ventajas y desventajas de los mismos para la elección del más adecuado para el proyecto. Se ha decidido el uso de sensores de distancia basados en tecnología infrarroja por ser los únicos que se adaptan a los requisitos de peso impuesto por el modelo. Además en este proyecto se ha realizado el montaje y soldadura de los componentes de la PCB. Estos componentes al ser de tamaño reducido, se ha comprobado que para la soldadura de los mismos es necesario el uso de herramientas especializadas, como puede ser estaciones de soldadura y pistola de aire caliente lo que dificulta su soldadura de manera no profesional. Al término de este proyecto se ha comprobado la dificultad de la realización de una correcta soldadura de los componentes, lo que introduce errores de conectividad entre los componentes, en concreto se ha detectado errores entre el microprocesador y unidad de medida inercial. Además de estos errores, se ha comprobado la dificultad de regular el sistema, no logrando un vuelo estable en el tiempo de escritura del presente proyecto. Por último se presenta el prototipo creado a lo largo del proyecto, al cual se le pueden hacer diferentes modificaciones como posibles líneas futuras, entre las que se encuentran una mejor regulación que permita el vuelo de un conjunto de drones.

Estudio y diseño de un régimen fiscal que optimice la inversión en exploración y producción de hidrocarburos

Los regímenes fiscales que se aplican a los contratos de exploración y desarrollo de petróleo y gas, entre los propietarios del recurso natural (generalmente el país soberano representado por su gobierno) y las compañías operadoras internacionales (COI) que aportan capital, experiencia y tecnología, no han sabido responder a la reciente escalada de los precios del crudo y han dado lugar a que los países productores no estén recibiendo la parte de renta correspondiente al incremento de precios. Esto ha provocado una ola de renegociaciones llegándose incluso a la imposición unilateral de nuevos términos por parte de algunos gobiernos entre los que destacan el caso de Venezuela y Argentina, por ser los más radicales. El objetivo del presente trabajo es el estudio y diseño de un régimen fiscal que, en las actuales condiciones del mercado, consiga que los gobiernos optimicen sus ingresos incentivando la inversión. Para ello se simulan los efectos de siete tipos diferentes de fiscalidades aplicadas a dos yacimientos de características muy distintas y se valoran los resultados. El modelo utilizado para la simulación es el modelo de escenarios, ampliamente utilizado tanto por la comunidad académica como por la industria para comparar el comportamiento de diferentes regímenes fiscales. Para decidir cuál de las fiscalidades estudiadas es la mejor se emplea un método optimización multicriterio. Los criterios que se han aplicado para valorar los resultados recogen la opinión de expertos de la industria sobre qué factores se consideran deseables en un contrato a la hora invertir. El resultado permite delinear las características de un marco fiscal ideal del tipo acuerdo de producción compartida, sin royalties, con un límite alto de recuperación de crudo coste que permita recobrar todos los costes operativos y una parte de los de capital en cualquier escenario de precios, un reparto de los beneficios en función de un indicador de rentabilidad como es la TIR, con un mecanismo de recuperación de costes adicional (uplift) que incentive la inversión y con disposiciones que premien la exploración y más la de alto riesgo como la amortización acelerada de los gastos de capital o una ampliación de la cláusula de ringfence. Un contrato con estas características permitirá al gobierno optimizar los ingresos obtenidos de sus reservas de petróleo y gas maximizando la producción al atraer inversión para la exploración y mejorar la recuperación alargando la vida del yacimiento. Además al reducir el riesgo percibido por el inversor que recupera sus costes, menor será la rentabilidad exigida al capital invertido y por tanto mayor la parte de esos ingresos que irá a parar al gobierno del país productor. ABSTRACT Fiscal systems used in petroleum arrangements between the owners of the resource (usually a sovereign country represented by its government) and the international operating company (IOC) that provides capital, knowhow and technology, have failed to allocate profits from the recent escalation of oil prices and have resulted in producing countries not receiving the right share of that increase. This has caused a wave of renegotiations and even in some cases, like Venezuela and Argentina, government unilaterally imposed new terms. This paper aims to outline desirable features of a petroleum fiscal system, under current market conditions, for governments to maximize their revenues while encouraging investment. Firstly the impact of seven different types of fiscal regimes is studied with a simulation for two separate oil fields using the scenario approach. The scenario approach has been frequently employed by academic and business researchers to compare the performance of diverse fiscal regimes. In order to decide which of the fiscal regimes’ performance is best we used a multi-objective optimization decision making approach to assess the results. The criteria applied gather the preferences of a panel of industry experts about the desirable features of a contract when making investment decisions. The results show the characteristics of an ideal fiscal framework that closely resembles a production sharing contract, with no royalty payment and a high cost recovery limit that allows the IOC to recover all operating expenses and a share of its capital costs under any price scenario, a profit oil sharing mechanism based on a profitability indicator such as the ROR, with an uplift that allows to recover an additional percentage of capital costs and provisions that promote exploration investment, specially high-risk exploration, such as accelerated depreciation for capital costs and a wide definition of the ringfence clause. A contract with these features will allow governments to optimize overall revenues from its petroleum resources maximizing production by promoting investment on exploration and extending oil fields life. Also by reducing the investor’s perception of risk it will reduce the minimum return to capital required by the IOC and therefore it will increase the government share of those revenues.

Desarrollo de mercados alimentarios en España: Análisis con el diamante de Porter

El propósito de este trabajo es analizar una perspectiva de creación de competencias en el desarrollo de creación de los mercados alimentarios, tomando como base España en dos períodos de tiempo significativos. Para este análisis se ha utilizado el modelo del Diamante de Porter. Este modelo considera que la ventaja de un mercado resulta de la interacción de cuatro factores, como son las condiciones de la demanda, la condición de competencia de los factores, las industrias de soporte y las estrategias, y rivalidad entre las compañías. Analizando los diferentes factores y su importancia, el modelo ayuda a detectar fortalezas y debilidades en los actores del mercado, y su cambio en el tiempo.

Innovación y reformas en las publicaciones de la segunda mitad del siglo XVIII

Esta exposición nos muestra las reformas que facilitaron el crecimiento de la economía española durante los reinados de Fernando VI, Carlos III y Carlos IV. El comercio con América experimentó un gran crecimiento, debido a la liberalización progresiva, abriendo nuevos puertos al comercio y rompiendo el monopolio que ostentaba Cádiz sobre todo con la liberalización total en 1778. El sector textil fue uno de los grandes beneficiados de esta apertura comercial, y esto se produjo gracias a la innovación técnica que se propagó desde otros países más adelantados técnicamente, y que fue aprovechada por los técnicos y fabricantes españoles, las innovaciones y la información sobre las máquinas utilizadas en otros países llegaban rápidamente a España. Dentro de estas innovaciones son fundamentales los tintes, ya que era lo que permitía que los tejidos españoles se homologasen con los extranjeros. Además del desarrollo industrial y comercial muy importante el proceso de reforma agraria que liberalizó el comercio interior de granos. La reforma de las finanzas públicas permitió simplificar el anquilosado sistema impositivo, que no creaba más que trabas en el comercio interior, y mejorar la gestión financiera del Estado con la creación del Banco de San Carlos. Especial importancia tiene la proliferación de las compañías de comercio por acciones, que permitieron movilizar capitales inactivos hacia actividades industriales, al no tener los inversores más riesgo que el capital aportado. Así mismo tuvieron una gran importancia las Sociedades de Amigos del País crear un cambio de mentalidad que ayudase al desarrollo del comercio, la industria y la agricultura. La Biblioteca Histórica Marqués de Valdecilla de la Universidad Complutense de Madrid nos facilita acceso a un gran número de fondos de sus depósitos sobre todos los temas tratados. Sobre todo nos permite comprobar que los libros que se imprimían fuera de España llegaban con gran celeridad a las estanterías españolas, y que los técnicos, comerciantes y fabricantes estaban totalmente al día de las innovaciones que se producían en toda Europa.

La elección entre tipos de inversión directa en el exterior: evidencia empírica de las empresas españolas en China

Una de las cuestiones que más interés despierta entre los investigadores del campo de la internacionalización empresarial es la selección de la estrategia de entrada en un país extranjero. Actualmente, China es uno de los destinos que está cobrando una mayor relevancia en la expansión internacional de muchas empresas. En ese contexto, este trabajo examina la influencia de diversos factores empresariales sobre el nivel de compromiso asumido por las compañías españolas que han entrado en China a través de inversiones directas.

Educación para la salud en la escuela primaria: opinión del profesorado de la ciudad de Alicante

Objetivo: Explorar la opinión del profesorado de educación primaria de la ciudad de Alicante sobre las actividades de salud realizadas en la escuela. Método: Estudio exploratorio mediante análisis de contenido cualitativo. Se formaron tres grupos de discusión (8-9 participantes) con profesorado de educación primaria (14 mujeres y 11 hombres) procedentes de 14 escuelas públicas y 7 concertadas de la ciudad de Alicante. La información se obtuvo preguntando a los/las participantes sobre las actividades de salud realizadas en el aula o en el centro escolar. Resultados: El profesorado diferenció las actividades que forman parte de las programaciones escolares de educación para la salud de las que proceden de programas de otras instituciones públicas o privadas. Consideró que los programas externos son impuestos, no tienen continuidad y responden a modas pasajeras. Aunque mostró una actitud más favorable y comprometida con las actividades y programaciones escolares, identificó la educación para la salud como una tarea secundaria. En su opinión, incrementar su formación en salud, implicar a los padres y las madres, profesionales sanitarios y la administración educativa fomentaría la educación para la salud en la escuela. Conclusiones: El profesorado muestra una opinión más favorable y un mayor compromiso hacia las actividades de salud que complementan y facilitan su tarea educativa. Su programación docente y opinión deben tenerse en cuenta para maximizar la eficiencia de las actividades de promoción y educación para la salud promovidas por instituciones, compañías y fundaciones externas a la escuela.

El índice de afinidad como medida de la calidad en los informativos de televisión. Estudio empírico de Antena 3 y Telecinco

En la sociedad actual se recibe tanta información que puede darse la paradoja de que el ciudadano no esté bien informado. En este trabajo, tras una breve revisión de la literatura más reciente sobre la calidad del producto informativo, se propone un indicador de calidad para los programas informativos de televisión, el índice de afinidad (IA). Este índice se define como la medida de la adecuación del programa informativo a los intereses del espectador, considerando como tales las preocupaciones de los ciudadanos que el Centro de Investigaciones Sociológicas (CIS) recoge en su barómetro mensual. En síntesis, se procederá a medir un aspecto de la calidad de los informativos, teniendo en cuenta la adecuación a los intereses del público. Para el estudio, se ha escogido una muestra de programas informativos emitidos en Antena 3 y Telecinco, en el momento de máxima audiencia - 21:00 horas- en el año 2011. Se han seleccionado estos dos canales por ser los de mayor audiencia dentro de las compañías privadas en España. Se obtiene como resultado que el IA de Antena 3 es normalmente superior al de Telecinco, aunque en ambas cadenas el valor del índice disminuye considerablemente en los programas del fin de semana.

"El principito ha vuelto" di María Jesús Alvarado: proposta di traduzione

L’oggetto di studio del presente lavoro è la proposta di traduzione del libro El principito ha vuelto della scrittrice canaria María Jesús Alvarado, che non solo è l’autrice di molti racconti e poesie, ma è anche psicologa, cineasta, sceneggiatrice e regista. Questo libro, pubblicato nel 2015 dalla casa editrice Libros de las Malas Compañías e inserito nella collana Caprichos, racconta la storia di un viaggio nel deserto del Sahara intrapreso dalla protagonista insieme con la sua troupe cinematografica, al fine di girare un documentario sul popolo saharawi. La prima parte è dedicata all’autrice e presenta una breve biografia e presentazione dei suoi lavori passati, sia in ambito letterario che cinematografico. La seconda parte illustra un’analisi dettagliata del testo originale. Iniziando dalla collocazione editoriale, proseguirò con la presentazione della trama, dei personaggi, dei temi trattati, dello stile utilizzato, del paratesto e delle illustrazioni del libro. La terza parte riporta interamente la mia proposta di traduzione del testo originale. La quarta parte presenta il commento alla traduzione, comprensivo di analisi degli aspetti morfosintattici, lessicali e stilistici, dei riferimenti culturali e delle illustrazioni del libro. Infine, sono illustrate le conclusioni tratte da quest’esperienza di traduzione.

Juzgados militares de España y sus Indias /

Contiene la jurisdicción del Real y Supremo Consejo de Guerra : de los Capitanes Generales, Gobernadores, Virreyes de Indias, y Auditores : los Juzgados de los Cuerpos de Casa Real, Artillería, Milicias regladas y Urbanas de España y sus Indias, de las Compañías sueltas, de los Regimientos Suizos, y de los Inválidos y Agregados.

[La teoria de las sociedades mercantiles] : discurso leído en la Universidad Central /

Tesis de la Universidad Central (Madrid), Facultad de Derecho, leída el 12-11-1860.

Discursos leídos en la Universidad Central por Augusto Comas y Arqués... al recibir las investiduras de Doctor, en las Facultades de Filosofía y Derecho, Secciones de Administración y Jurisprudencia.

Tesis de la Universidad Central (Madrid), Facultad de Derecho, leída el 21-03-1862.

A look into diversity in the radio and music industry in Spain

UNESCO’s approval of the Convention on the Protection and Promotion of the Diversity of Cultural Expressions (UNESCO, 2005) has been an important element in catalyzing any attempt to measure the diversity of cultural industries (UIS, 2011). Within this framework, this article analyzes the relations between the music and radio industries in Spain from a critical perspective through the analysis of available data on recorded music offer and consumption (sales lists, radio-formula lists, the characteristics of the phonographic and radio markets) in different key moments due to the emergence of new formats and devices (CDS, Mp3, Internet).The main goal of this work is to study the evolution of the Spanish record market in terms of diversity from the end of the 1970s to the present, through the study of radio music hits lists and, the business structure of the phonographic and radio sectors, and phonograms top sales

El impacto de la presencia online en las cuentas de Twitter de las universidades vascas y navarras

Las Universidades han tenido que adaptarse a los nuevos modelos de comunicación surgidos en la época de Internet. Dentro de estos nuevos paradigmas las redes sociales han irrumpido y Twitter se ha establecido como una de las más importantes. El objetivo de esta investigación es demostrar que existe una relación entre la presencia online de una Universidad, definida por la cantidad de información disponible en Internet, y su cuenta en Twitter. Para ello se analizó la relación entre la presencia online y los perfiles oficiales de las cinco universidades del País Vasco y Navarra. Los resultados demostraron la existencia de una correlación significativa entre la presencia online de las instituciones y el número de seguidores de sus respectivas cuentas. En segundo lugar, esta investigación se planteó si Twitter puede servir para potenciar la presencia online de una Universidad. Es por eso que se formuló una segunda hipótesis que buscaba analizar si tener varias cuentas en Twitter aumentaría la presencia online de las Universidades. Los hallazgos para esta segunda hipótesis demostraron una correlación muy significativa entre tener varios perfiles en Twitter y la presencia online de las Universidades. Así queda demostrada la importancia de la presencia online para las cuentas de Twitter y la relevancia de Twitter a la hora de potenciar la presencia online de los centros.

The effectiveness of corporate Web in small and médiumsized business: an analysis of Web Usability

Internet and the Web have changed the way that companies communicate with their publics, improving relations between them. Also providing substantial benefits for organizations. This has led to small and medium enterprises (SMEs) to develop corporate sites to establish relationships with their audiences. This paper, applying the methodology of content analysis, analyzes the main factors and tools that make the Websites usable and intuitive sites that promote better relations between SMEs and their audiences. Also, it has developed an index to measure the effectiveness of Webs from the perspective of usability. The results indicate that the Websites have, in general, appropriate levels of usability.

La documentación de archivo como fuente principal para el estudio del teatro independiente durante la Transición en Andalucía

El teatro independiente tuvo una gran relevancia como elemento de cambio durante la Transición política en España. Sin embargo, se trata de un movimiento sociocultural poco estudiado. De las carencias observadas durante el desarrollo de este trabajo de investigación nace el objetivo principal de este estudio: localizar y describir los fondos documentales que generaron las compañías teatrales independientes en Andalucía durante la Transición. Para abordar este objetivo se han consultado los principales archivos públicos de ámbito nacional; y en Andalucía los archivos autonómicos, provinciales, municipales y de instituciones universitarias y especializadas. Los resultados de este proyecto permitirán que se investigue sobre un campo de conocimiento prácticamente inexplorado y con el matiz que aportan las fuentes documentales escritas. También, con este trabajo, tratamos de poner de relevancia la importancia que supone para el conocimiento de nuestra historia la conservación, la sistematización y la difusión de su patrimonio documental cultural.