Algoritmos genéticos en control activo de ruido

Este proyecto se centra en la implementación de un sistema de control activo de ruido mediante algoritmos genéticos. Para ello, se ha tenido en cuenta el tipo de ruido que se quiere cancelar y el diseño del controlador, parte fundamental del sistema de control. El control activo de ruido sólo es eficaz a bajas frecuencias, hasta los 250 Hz, justo para las cuales los elementos pasivos pierden efectividad, y en zonas o recintos de pequeñas dimensiones y conductos. El controlador ha de ser capaz de seguir todas las posibles variaciones del campo acústico que puedan producirse (variaciones de fase, de frecuencia, de amplitud, de funciones de transferencia electro-acústicas, etc.). Su funcionamiento está basado en algoritmos FIR e IIR adaptativos. La elección de un tipo de filtro u otro depende de características tales como linealidad, causalidad y número de coeficientes. Para que la función de transferencia del controlador siga las variaciones que surgen en el entorno acústico de cancelación, tiene que ir variando el valor de los coeficientes del filtro mediante un algoritmo adaptativo. En este proyecto se emplea como algoritmo adaptativo un algoritmo genético, basado en la selección biológica, es decir, simulando el comportamiento evolutivo de los sistemas biológicos. Las simulaciones se han realizado con dos tipos de señales: ruido de carácter aleatorio (banda ancha) y ruido periódico (banda estrecha). En la parte final del proyecto se muestran los resultados obtenidos y las conclusiones al respecto. Summary. This project is focused on the implementation of an active noise control system using genetic algorithms. For that, it has been taken into account the noise type wanted to be canceled and the controller design, a key part of the control system. The active noise control is only effective at low frequencies, up to 250 Hz, for which the passive elements lose effectiveness, and in small areas or enclosures and ducts. The controller must be able to follow all the possible variations of the acoustic field that might be produced (phase, frequency, amplitude, electro-acoustic transfer functions, etc.). It is based on adaptive FIR and IIR algorithms. The choice of a kind of filter or another depends on characteristics like linearity, causality and number of coefficients. Moreover, the transfer function of the controller has to be changing filter coefficients value thought an adaptive algorithm. In this project a genetic algorithm is used as adaptive algorithm, based on biological selection, simulating the evolutionary behavior of biological systems. The simulations have been implemented with two signal types: random noise (broadband) and periodic noise (narrowband). In the final part of the project the results and conclusions are shown.

Self-adaptive strategy based on fuzzy control systems for improving performance in wireless sensors networks

The solutions to cope with new challenges that societies have to face nowadays involve providing smarter daily systems. To achieve this, technology has to evolve and leverage physical systems automatic interactions, with less human intervention. Technological paradigms like Internet of Things (IoT) and Cyber-Physical Systems (CPS) are providing reference models, architectures, approaches and tools that are to support cross-domain solutions. Thus, CPS based solutions will be applied in different application domains like e-Health, Smart Grid, Smart Transportation and so on, to assure the expected response from a complex system that relies on the smooth interaction and cooperation of diverse networked physical systems. The Wireless Sensors Networks (WSN) are a well-known wireless technology that are part of large CPS. The WSN aims at monitoring a physical system, object, (e.g., the environmental condition of a cargo container), and relaying data to the targeted processing element. The WSN communication reliability, as well as a restrained energy consumption, are expected features in a WSN. This paper shows the results obtained in a real WSN deployment, based on SunSPOT nodes, which carries out a fuzzy based control strategy to improve energy consumption while keeping communication reliability and computational resources usage among boundaries.

Implementación de un entorno de mantenimiento centralizado para el diagnóstico y aislamiento de fallos en plataformas de sistemas modulares

En la actualidad gran parte de las industrias utilizan o desarrollan plataformas, las cuales integran un número cada vez más elevado de sistemas complejos. El mantenimiento centralizado permite optimizar el mantenimiento de estas plataformas, por medio de la integración de un sistema encargado de gestionar el mantenimiento de todos los sistemas de la plataforma. Este Trabajo Fin de Máster (TFM) desarrolla el concepto de mantenimiento centralizado para sistemas complejos, aplicable a plataformas formadas por sistemas modulares. Está basado en la creciente demanda de las diferentes industrias en las que se utilizan este tipo de plataformas, como por ejemplo la industria aeronáutica, del ferrocarril y del automóvil. Para ello este TFM analiza el Estado del Arte de los sistemas de mantenimiento centralizados en diferentes industrias, además desarrolla los diferentes tipos de arquitecturas de sistemas, las técnicas de mantenimiento aplicables, así como los sistemas y técnicas de mantenimiento basados en funciones de monitorización y auto diagnóstico denominadas Built-In-Test Equipment (BITE). Adicionalmente, este TFM incluye el desarrollo e implementación de un modelo de un Entorno de Mantenimiento Centralizado en LabVIEW. Este entorno está formado por el modelo de un Sistema Patrón, así como el modelo del Sistema de Mantenimiento Centralizado y la interfaces entre ellos. El modelo del Sistema de Mantenimiento Centralizado integra diferentes funciones para el diagnóstico y aislamiento de los fallos. Así mismo, incluye una función para el análisis estadístico de los datos de fallos almacenados por el propio sistema, con el objetivo de proporcionar capacidades de mantenimiento predictivo a los sistemas del entorno. Para la implementación del modelo del Entorno de Mantenimiento Centralizado se han utilizado recursos de comunicaciones vía TCP/IP, modelización y almacenamiento de datos en ficheros XML y generación automática de informes en HTML. ABSTRACT. Currently several industries are developing or are making use of multi system platforms. These platforms are composed by many complex systems. The centralized maintenance allows the maintenance optimization, integrating a maintenance management system. This system is in charge of managing the maintenance dialog with the different and multiple platforms. This Master Final Project (TFM) develops the centralized maintenance concept for platforms integrated by modular and complex systems. This TFM is based on the demand of the industry that uses or develops multi system platforms, as aeronautic, railway, and automotive industries. In this way, this TFM covers and analyzes several aspects of the centralized maintenance systems like the State of the Art, for several industries. Besides this work develops different systems architecture types, maintenance techniques, and techniques and systems based on Built-in-test Equipment functions. Additionally, this TFM includes a LabVIEW Centralized System Environment model. This model is composed by a Standard System, the Centralized Maintenance System and the corresponding interfaces. Several diagnostic and fault isolation functions are integrated on the Centralized Maintenance Systems, as well a statistic analysis function, that provides with predictive maintenance capacity, based on the failure data stored by the system. Among others, the following resources have been used for the Centralized System Environment model development: TCP/IP communications, XML file data modelization and storing, and also automatic HTML reports generation.

Optimization of the Integrated Guidance and Control for a Dual Aerodynamic Control Missile

Las futuras misiones para misiles aire-aire operando dentro de la atmósfera requieren la interceptación de blancos a mayores velocidades y más maniobrables, incluyendo los esperados vehículos aéreos de combate no tripulados. La intercepción tiene que lograrse desde cualquier ángulo de lanzamiento. Una de las principales discusiones en la tecnología de misiles en la actualidad es cómo satisfacer estos nuevos requisitos incrementando la capacidad de maniobra del misil y en paralelo, a través de mejoras en los métodos de guiado y control modernos. Esta Tesis aborda estos dos objetivos simultáneamente, al proponer un diseño integrando el guiado y el control de vuelo (autopiloto) y aplicarlo a misiles con control aerodinámico simultáneo en canard y cola. Un primer avance de los resultados obtenidos ha sido publicado recientemente en el Journal of Aerospace Engineering, en Abril de 2015, [Ibarrondo y Sanz-Aranguez, 2015]. El valor del diseño integrado obtenido es que permite al misil cumplir con los requisitos operacionales mencionados empleando únicamente control aerodinámico. El diseño propuesto se compara favorablemente con esquemas más tradicionales, consiguiendo menores distancias de paso al blanco y necesitando de menores esfuerzos de control incluso en presencia de ruidos. En esta Tesis se demostrará cómo la introducción del doble mando, donde tanto el canard como las aletas de cola son móviles, puede mejorar las actuaciones de un misil existente. Comparado con un misil con control en cola, el doble control requiere sólo introducir dos servos adicionales para accionar los canards también en guiñada y cabeceo. La sección de cola será responsable de controlar el misil en balanceo mediante deflexiones diferenciales de los controles. En el caso del doble mando, la complicación añadida es que los vórtices desprendidos de los canards se propagan corriente abajo y pueden incidir sobre las superficies de cola, alterando sus características de control. Como un primer aporte, se ha desarrollado un modelo analítico completo para la aerodinámica no lineal de un misil con doble control, incluyendo la caracterización de este efecto de acoplamiento aerodinámico. Hay dos modos de funcionamiento en picado y guiñada para un misil de doble mando: ”desviación” y ”opuesto”. En modo ”desviación”, los controles actúan en la misma dirección, generando un cambio inmediato en la sustentación y produciendo un movimiento de translación en el misil. La respuesta es rápida, pero en el modo ”desviación” los misiles con doble control pueden tener dificultades para alcanzar grandes ángulos de ataque y altas aceleraciones laterales. Cuando los controles actúan en direcciones opuestas, el misil rota y el ángulo de ataque del fuselaje se incrementa para generar mayores aceleraciones en estado estacionario, aunque el tiempo de respuesta es mayor. Con el modelo aerodinámico completo, es posible obtener una parametrización dependiente de los estados de la dinámica de corto periodo del misil. Debido al efecto de acoplamiento entre los controles, la respuesta en bucle abierto no depende linealmente de los controles. El autopiloto se optimiza para obtener la maniobra requerida por la ley de guiado sin exceder ninguno de los límites aerodinámicos o mecánicos del misil. Una segunda contribución de la tesis es el desarrollo de un autopiloto con múltiples entradas de control y que integra la aerodinámica no lineal, controlando los tres canales de picado, guiñada y cabeceo de forma simultánea. Las ganancias del autopiloto dependen de los estados del misil y se calculan a cada paso de integración mediante la resolución de una ecuación de Riccati de orden 21x21. Las ganancias obtenidas son sub-óptimas, debido a que una solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi-Bellman no puede obtenerse de manera práctica, y se asumen ciertas simplificaciones. Se incorpora asimismo un mecanismo que permite acelerar la respuesta en caso necesario. Como parte del autopiloto, se define una estrategia para repartir el esfuerzo de control entre el canard y la cola. Esto se consigue mediante un controlador aumentado situado antes del bucle de optimización, que minimiza el esfuerzo total de control para maniobrar. Esta ley de alimentación directa mantiene al misil cerca de sus condiciones de equilibrio, garantizando una respuesta transitoria adecuada. El controlador no lineal elimina la respuesta de fase no-mínima característica de la cola. En esta Tesis se consideran dos diseños para el guiado y control, el control en Doble-Lazo y el control Integrado. En la aproximación de Doble-Lazo, el autopiloto se sitúa dentro de un bucle interior y se diseña independientemente del guiado, que conforma el bucle más exterior del control. Esta estructura asume que existe separación espectral entre los dos, esto es, que los tiempos de respuesta del autopiloto son mucho mayores que los tiempos característicos del guiado. En el estudio se combina el autopiloto desarrollado con una ley de guiado óptimo. Los resultados obtenidos demuestran que se consiguen aumentos muy importantes en las actuaciones frente a misiles con control canard o control en cola, y que la interceptación, cuando se lanza cerca del curso de colisión, se consigue desde cualquier ángulo alrededor del blanco. Para el misil de doble mando, la estrategia óptima resulta en utilizar el modo de control opuesto en la aproximación al blanco y utilizar el modo de desviación justo antes del impacto. Sin embargo la lógica de doble bucle no consigue el impacto cuando hay desviaciones importantes con respecto al curso de colisión. Una de las razones es que parte de la demanda de guiado se pierde, ya que el misil solo es capaz de modificar su aceleración lateral, y no tiene control sobre su aceleración axial, a no ser que incorpore un motor de empuje regulable. La hipótesis de separación mencionada, y que constituye la base del Doble-Bucle, puede no ser aplicable cuando la dinámica del misil es muy alta en las proximidades del blanco. Si se combinan el guiado y el autopiloto en un único bucle, la información de los estados del misil está disponible para el cálculo de la ley de guiado, y puede calcularse la estrategia optima de guiado considerando las capacidades y la actitud del misil. Una tercera contribución de la Tesis es la resolución de este segundo diseño, la integración no lineal del guiado y del autopiloto (IGA) para el misil de doble control. Aproximaciones anteriores en la literatura han planteado este sistema en ejes cuerpo, resultando en un sistema muy inestable debido al bajo amortiguamiento del misil en cabeceo y guiñada. Las simplificaciones que se tomaron también causan que el misil se deslice alrededor del blanco y no consiga la intercepción. En nuestra aproximación el problema se plantea en ejes inerciales y se recurre a la dinámica de los cuaterniones, eliminado estos inconvenientes. No se limita a la dinámica de corto periodo del misil, porque se construye incluyendo de modo explícito la velocidad dentro del bucle de optimización. La formulación resultante en el IGA es independiente de la maniobra del blanco, que sin embargo se ha de incluir en el cálculo del modelo en Doble-bucle. Un típico inconveniente de los sistemas integrados con controlador proporcional, es el problema de las escalas. Los errores de guiado dominan sobre los errores de posición del misil y saturan el controlador, provocando la pérdida del misil. Este problema se ha tratado aquí con un controlador aumentado previo al bucle de optimización, que define un estado de equilibrio local para el sistema integrado, que pasa a actuar como un regulador. Los criterios de actuaciones para el IGA son los mismos que para el sistema de Doble-Bucle. Sin embargo el problema matemático resultante es muy complejo. El problema óptimo para tiempo finito resulta en una ecuación diferencial de Riccati con condiciones terminales, que no puede resolverse. Mediante un cambio de variable y la introducción de una matriz de transición, este problema se transforma en una ecuación diferencial de Lyapunov que puede resolverse mediante métodos numéricos. La solución resultante solo es aplicable en un entorno cercano del blanco. Cuando la distancia entre misil y blanco es mayor, se desarrolla una solución aproximada basada en la solución de una ecuación algebraica de Riccati para cada paso de integración. Los resultados que se han obtenido demuestran, a través de análisis numéricos en distintos escenarios, que la solución integrada es mejor que el sistema de Doble-Bucle. Las trayectorias resultantes son muy distintas. El IGA preserva el guiado del misil y consigue maximizar el uso de la propulsión, consiguiendo la interceptación del blanco en menores tiempos de vuelo. El sistema es capaz de lograr el impacto donde el Doble-Bucle falla, y además requiere un orden menos de magnitud en la cantidad de cálculos necesarios. El efecto de los ruidos radar, datos discretos y errores del radomo se investigan. El IGA es más robusto, resultando menos afectado por perturbaciones que el Doble- Bucle, especialmente porque el núcleo de optimización en el IGA es independiente de la maniobra del blanco. La estimación de la maniobra del blanco es siempre imprecisa y contaminada por ruido, y degrada la precisión de la solución de Doble-Bucle. Finalmente, como una cuarta contribución, se demuestra que el misil con guiado IGA es capaz de realizar una maniobra de defensa contra un blanco que ataque por su cola, sólo con control aerodinámico. Las trayectorias estudiadas consideran una fase pre-programada de alta velocidad de giro, manteniendo siempre el misil dentro de su envuelta de vuelo. Este procedimiento no necesita recurrir a soluciones técnicamente más complejas como el control vectorial del empuje o control por chorro para ejecutar esta maniobra. En todas las demostraciones matemáticas se utiliza el producto de Kronecker como una herramienta practica para manejar las parametrizaciones dependientes de variables, que resultan en matrices de grandes dimensiones. ABSTRACT Future missions for air to air endo-atmospheric missiles require the interception of targets with higher speeds and more maneuverable, including forthcoming unmanned supersonic combat vehicles. The interception will need to be achieved from any angle and off-boresight launch conditions. One of the most significant discussions in missile technology today is how to satisfy these new operational requirements by increasing missile maneuvering capabilities and in parallel, through the development of more advanced guidance and control methods. This Thesis addresses these two objectives by proposing a novel optimal integrated guidance and autopilot design scheme, applicable to more maneuverable missiles with forward and rearward aerodynamic controls. A first insight of these results have been recently published in the Journal of Aerospace Engineering in April 2015, [Ibarrondo and Sanz-Aránguez, 2015]. The value of this integrated solution is that it allows the missile to comply with the aforementioned requirements only by applying aerodynamic control. The proposed design is compared against more traditional guidance and control approaches with positive results, achieving reduced control efforts and lower miss distances with the integrated logic even in the presence of noises. In this Thesis it will be demonstrated how the dual control missile, where canard and tail fins are both movable, can enhance the capabilities of an existing missile airframe. Compared to a tail missile, dual control only requires two additional servos to actuate the canards in pitch and yaw. The tail section will be responsible to maintain the missile stabilized in roll, like in a classic tail missile. The additional complexity is that the vortices shed from the canard propagate downstream where they interact with the tail surfaces, altering the tail expected control characteristics. These aerodynamic phenomena must be properly described, as a preliminary step, with high enough precision for advanced guidance and control studies. As a first contribution we have developed a full analytical model of the nonlinear aerodynamics of a missile with dual control, including the characterization of this cross-control coupling effect. This development has been produced from a theoretical model validated with reliable practical data obtained from wind tunnel experiments available in the scientific literature, complement with computer fluid dynamics and semi-experimental methods. There are two modes of operating a missile with forward and rear controls, ”divert” and ”opposite” modes. In divert mode, controls are deflected in the same direction, generating an increment in direct lift and missile translation. Response is fast, but in this mode, dual control missiles may have difficulties in achieving large angles of attack and high level of lateral accelerations. When controls are deflected in opposite directions (opposite mode) the missile airframe rotates and the body angle of attack is increased to generate greater accelerations in steady-state, although the response time is larger. With the aero-model, a state dependent parametrization of the dual control missile short term dynamics can be obtained. Due to the cross-coupling effect, the open loop dynamics for the dual control missile is not linearly dependent of the fin positions. The short term missile dynamics are blended with the servo system to obtain an extended autopilot model, where the response is linear with the control fins turning rates, that will be the control variables. The flight control loop is optimized to achieve the maneuver required by the guidance law without exceeding any of the missile aerodynamic or mechanical limitations. The specific aero-limitations and relevant performance indicators for the dual control are set as part of the analysis. A second contribution of this Thesis is the development of a step-tracking multi-input autopilot that integrates non-linear aerodynamics. The designed dual control missile autopilot is a full three dimensional autopilot, where roll, pitch and yaw are integrated, calculating command inputs simultaneously. The autopilot control gains are state dependent, and calculated at each integration step solving a matrix Riccati equation of order 21x21. The resulting gains are sub-optimal as a full solution for the Hamilton-Jacobi-Bellman equation cannot be resolved in practical terms and some simplifications are taken. Acceleration mechanisms with an λ-shift is incorporated in the design. As part of the autopilot, a strategy is defined for proper allocation of control effort between canard and tail channels. This is achieved with an augmented feed forward controller that minimizes the total control effort of the missile to maneuver. The feedforward law also maintains the missile near trim conditions, obtaining a well manner response of the missile. The nonlinear controller proves to eliminate the non-minimum phase effect of the tail. Two guidance and control designs have been considered in this Thesis: the Two- Loop and the Integrated approaches. In the Two-Loop approach, the autopilot is placed in an inner loop and designed separately from an outer guidance loop. This structure assumes that spectral separation holds, meaning that the autopilot response times are much higher than the guidance command updates. The developed nonlinear autopilot is linked in the study to an optimal guidance law. Simulations are carried on launching close to collision course against supersonic and highly maneuver targets. Results demonstrate a large boost in performance provided by the dual control versus more traditional canard and tail missiles, where interception with the dual control close to collision course is achieved form 365deg all around the target. It is shown that for the dual control missile the optimal flight strategy results in using opposite control in its approach to target and quick corrections with divert just before impact. However the Two-Loop logic fails to achieve target interception when there are large deviations initially from collision course. One of the reasons is that part of the guidance command is not followed, because the missile is not able to control its axial acceleration without a throttleable engine. Also the separation hypothesis may not be applicable for a high dynamic vehicle like a dual control missile approaching a maneuvering target. If the guidance and autopilot are combined into a single loop, the guidance law will have information of the missile states and could calculate the most optimal approach to the target considering the actual capabilities and attitude of the missile. A third contribution of this Thesis is the resolution of the mentioned second design, the non-linear integrated guidance and autopilot (IGA) problem for the dual control missile. Previous approaches in the literature have posed the problem in body axes, resulting in high unstable behavior due to the low damping of the missile, and have also caused the missile to slide around the target and not actually hitting it. The IGA system is posed here in inertial axes and quaternion dynamics, eliminating these inconveniences. It is not restricted to the missile short term dynamic, and we have explicitly included the missile speed as a state variable. The IGA formulation is also independent of the target maneuver model that is explicitly included in the Two-loop optimal guidance law model. A typical problem of the integrated systems with a proportional control law is the problem of scales. The guidance errors are larger than missile state errors during most of the flight and result in high gains, control saturation and loss of control. It has been addressed here with an integrated feedforward controller that defines a local equilibrium state at each flight point and the controller acts as a regulator to minimize the IGA states excursions versus the defined feedforward state. The performance criteria for the IGA are the same as in the Two-Loop case. However the resulting optimization problem is mathematically very complex. The optimal problem in a finite-time horizon results in an irresoluble state dependent differential Riccati equation with terminal conditions. With a change of variable and the introduction of a transition matrix, the equation is transformed into a time differential Lyapunov equation that can be solved with known numerical methods in real time. This solution results range limited, and applicable when the missile is in a close neighborhood of the target. For larger ranges, an approximate solution is used, obtained from solution of an algebraic matrix Riccati equation at each integration step. The results obtained show, by mean of several comparative numerical tests in diverse homing scenarios, than the integrated approach is a better solution that the Two- Loop scheme. Trajectories obtained are very different in the two cases. The IGA fully preserves the guidance command and it is able to maximize the utilization of the missile propulsion system, achieving interception with lower miss distances and in lower flight times. The IGA can achieve interception against off-boresight targets where the Two- Loop was not able to success. As an additional advantage, the IGA also requires one order of magnitude less calculations than the Two-Loop solution. The effects of radar noises, discrete radar data and radome errors are investigated. IGA solution is robust, and less affected by radar than the Two-Loop, especially because the target maneuvers are not part of the IGA core optimization loop. Estimation of target acceleration is always imprecise and noisy and degrade the performance of the two-Loop solution. The IGA trajectories are such that minimize the impact of radome errors in the guidance loop. Finally, as a fourth contribution, it is demonstrated that the missile with IGA guidance is capable of performing a defense against attacks from its rear hemisphere, as a tail attack, only with aerodynamic control. The studied trajectories have a preprogrammed high rate turn maneuver, maintaining the missile within its controllable envelope. This solution does not recur to more complex features in service today, like vector control of the missile thrust or side thrusters. In all the mathematical treatments and demonstrations, the Kronecker product has been introduced as a practical tool to handle the state dependent parametrizations that have resulted in very high order matrix equations.

Estudio y simulación de sistemas de comunicaciones digitales TCM

Desde que las Tecnologías de la Información y la Comunicación comenzaron a adquirir una gran importancia en la sociedad, uno de los principales objetivos ha sido conseguir que la información transmitida llegue en perfectas condiciones al receptor. Por este motivo, se hace necesario el desarrollo de nuevos sistemas de comunicación digital capaces de ofrecer una transmisión segura y fiable. Con el paso de los años, se han ido mejorando las características de los mismos, lo que significa importantes avances en la vida cotidiana. En este contexto, uno de los sistemas que más éxito ha tenido es la Modulación Reticulada con Codificación TCM, que aporta grandes ventajas en la comunicación digital, especialmente en los sistemas de banda estrecha. Este tipo de código de protección contra errores, basado en la codificación convolucional, se caracteriza por realizar la modulación y codificación en una sola función. Como consecuencia, se obtiene una mayor velocidad de transmisión de datos sin necesidad de incrementar el ancho de banda, a costa de pasar a una constelación superior. Con este Proyecto Fin de Grado se quiere analizar el comportamiento de la modulación TCM y cuáles son las ventajas que ofrece frente a otros sistemas similares. Se propone realizar cuatro simulaciones, que permitan visualizar diversas gráficas en las que se relacione la probabilidad de bit erróneo BER y la relación señal a ruido SNR. Además, con estas gráficas se puede determinar la ganancia que se obtiene con respecto a la probabilidad de bit erróneo teórica. Estos sistemas pasan de una modulación QPSK a una 8PSK o de una 8PSK a una 16QAM. Finalmente, se desarrolla un entorno gráfico de Matlab con el fin de proporcionar un sencillo manejo al usuario y una mayor interactividad. ABSTRACT. Since Information and Communication Technologies began to gain importance on society, one of the main objectives has been to achieve the transmitted information reaches the receiver perfectly. For this reason, it is necessary to develop new digital communication systems with the ability to offer a secure and reliable transmission. The systems characteristics have improved over the past years, what it means important progress in everyday life. In this context, one of the most successful systems is Trellis Coded Modulation TCM, that brings great advantages in terms of digital communications, especially narrowband systems. This kind of error correcting code, based on convolutional coding, is characterized by codifying and modulating at the same time. As a result, a higher data transmission speed is achieved without increasing bandwidth at the expense of using a superior modulation. The aim of this project is to analyze the TCM performance and the advantages it offers in comparison with other similar systems. Four simulations are proposed, that allows to display several graphics that show how the Bit Error Ratio BER and Signal Noise Ratio SNR are related. Furthermore, it is possible to calculate the coding gain. Finally, a Matlab graphic environment is designed in order to guarantee the interactivity with the final user.

Acondicionamiento de una cámara anecoica para medidas de radiofrecuencia y CEM

El objetivo de este proyecto es la instalación del equipamiento necesario y el desarrollo de una ampliación informática para facilitar las medidas de radiofrecuencia en una cámara anecoica. Dichas medidas se llevarán a cabo en la nueva cámara anecoica de la ETSIST. Con este planteamiento se escogieron y montaron algunos equipos que la instalación construida no disponía y se llevó a cabo la puesta en marcha de los mismos. Posteriormente se diseñó y desarrolló el programa informático que controlaba los equipos instalados y se encargaba de todo el proceso de medida. De entre todas las opciones posibles, se escogió la plataforma LabVIEW para desarrollar el programa. Este entorno facilitaba enormemente la comunicación con los equipos a través de GPIB y permitía diseñar un programa de forma rápida. Además, se simplificó la interfaz de usuario, desarrollándola de forma intuitiva, para que cualquier persona pudiera manejar el programa sin tener que realizar un estudio previo de su funcionamiento. Una vez construida la aplicación se probó el sistema y se realizaron medidas de diferentes antenas diseñadas para otros proyectos docentes y de investigación. ABSTRACT. The goal of this project is to install the necessary equipment and the development of a software to facilitate measurements in an anechoic RF camera. These measures will be carried out in the ETSIST anechoic chamber. With this approach were chosen and set up some devices that the built facility did not have and the implementation of them was held. Later, the control software was designed and developed to command the installed equipment and it was responsible for the entire measurement process. Of all the possible options, LabVIEW platform was chosen to develop the program. This environment greatly facilitated communication with computers through GPIB bus and it allowed to design a program quickly. In addition, the user interface was simplify, developing intuitive so that anyone could use the program without having to make a preliminary study of its operation. Once the application was built the system was tested and several measurements of different antennas designed for other educational and research projects were carried out.

Proprioceptive force estimation and control for teleoperation in radioactive environments

A medida que se incrementa la energía de los aceleradores de partículas o iones pesados como el CERN o GSI, de los reactores de fusión como JET o ITER, u otros experimentos científicos, se va haciendo cada vez más imprescindible el uso de técnicas de manipulación remota para la interacción con el entorno sujeto a la radiación. Hasta ahora la tasa de dosis radioactiva en el CERN podía tomar valores cercanos a algunos mSv para tiempos de enfriamiento de horas, que permitían la intervención humana para tareas de mantenimiento. Durante los primeros ensayos con plasma en JET, se alcanzaban valores cercanos a los 200 μSv después de un tiempo de enfriamiento de 4 meses y ya se hacía extensivo el uso de técnicas de manipulación remota. Hay una clara tendencia al incremento de los niveles de radioactividad en el futuro en este tipo de instalaciones. Un claro ejemplo es ITER, donde se esperan valores de 450 Sv/h en el centro del toroide a los 11 días de enfriamiento o los nuevos niveles energéticos del CERN que harán necesario una apuesta por niveles de mantenimiento remotos. En estas circunstancias se enmarca esta tesis, que estudia un sistema de control bilateral basado en fuerza-posición, tratando de evitar el uso de sensores de fuerza/par, cuyo contenido electrónico los hace especialmente sensitivos en estos ambientes. El contenido de este trabajo se centra en la teleoperación de robots industriales, que debido a su reconocida solvencia y facilidad para ser adaptados a estos entornos, unido al bajo coste y alta disponibilidad, les convierte en una alternativa interesante para tareas de manipulación remota frente a costosas soluciones a medida. En primer lugar se considera el problema cinemático de teleoperación maestro-esclavo de cinemática disimilar y se desarrolla un método general para la solución del problema en el que se incluye el uso de fuerzas asistivas para guiar al operador. A continuación se explican con detalle los experimentos realizados con un robot ABB y que muestran las dificultades encontradas y recomendaciones para solventarlas. Se concluye el estudio cinemático con un método para el encaje de espacios de trabajo entre maestro y esclavo disimilares. Posteriormente se mira hacia la dinámica, estudiándose el modelado de robots con vistas a obtener un método que permita estimar las fuerzas externas que actúan sobre los mismos. Durante la caracterización del modelo dinámico, se realizan varios ensayos para tratar de encontrar un compromiso entre complejidad de cálculo y error de estimación. También se dan las claves para modelar y caracterizar robots con estructura en forma de paralelogramo y se presenta la arquitectura de control deseada. Una vez obtenido el modelo completo del esclavo, se investigan diferentes alternativas que permitan una estimación de fuerzas externas en tiempo real, minimizando las derivadas de la posición para minimizar el ruido. Se comienza utilizando observadores clásicos del estado para ir evolucionando hasta llegar al desarrollo de un observador de tipo Luenberger-Sliding cuya implementación es relativamente sencilla y sus resultados contundentes. También se analiza el uso del observador propuesto durante un control bilateral simulado en el que se compara la realimentación de fuerzas obtenida con las técnicas clásicas basadas en error de posición frente a un control basado en fuerza-posición donde la fuerza es estimada y no medida. Se comprueba como la solución propuesta da resultados comparables con las arquitecturas clásicas y sin embargo introduce una alternativa para la teleoperación de robots industriales cuya teleoperación en entornos radioactivos sería imposible de otra manera. Finalmente se analizan los problemas derivados de la aplicación práctica de la teleoperación en los escenarios mencionados anteriormente. Debido a las condiciones prohibitivas para todo equipo electrónico, los sistemas de control se deben colocar a gran distancia de los manipuladores, dando lugar a longitudes de cable de centenares de metros. En estas condiciones se crean sobretensiones en controladores basados en PWM que pueden ser destructivas para el sistema formado por control, cableado y actuador, y por tanto, han de ser eliminadas. En este trabajo se propone una solución basada en un filtro LC comercial y se prueba de forma extensiva que su inclusión no produce efectos negativos sobre el control del actuador. ABSTRACT As the energy on the particle accelerators or heavy ion accelerators such as CERN or GSI, fusion reactors such as JET or ITER, or other scientific experiments is increased, it is becoming increasingly necessary to use remote handling techniques to interact with the remote and radioactive environment. So far, the dose rate at CERN could present values near several mSv for cooling times on the range of hours, which allowed human intervention for maintenance tasks. At JET, they measured values close to 200 μSv after a cooling time of 4 months and since then, the remote handling techniques became usual. There is a clear tendency to increase the radiation levels in the future. A clear example is ITER, where values of 450 Sv/h are expected in the centre of the torus after 11 days of cooling. Also, the new energetic levels of CERN are expected to lead to a more advanced remote handling means. In these circumstances this thesis is framed, studying a bilateral control system based on force-position, trying to avoid the use of force/torque sensors, whose electronic content makes them very sensitive in these environments. The contents of this work are focused on teleoperating industrial robots, which due its well-known reliability, easiness to be adapted to these environments, cost-effectiveness and high availability, are considered as an interesting alternative to expensive custom-made solutions for remote handling tasks. Firstly, the kinematic problem of teloperating master and slave with dissimilar kinematics is analysed and a new general approach for solving this issue is presented. The solution includes using assistive forces in order to guide the human operator. Coming up next, I explain with detail the experiments accomplished with an ABB robot that show the difficulties encountered and the proposed solutions. This section is concluded with a method to match the master’s and slave’s workspaces when they present dissimilar kinematics. Later on, the research studies the dynamics, with special focus on robot modelling with the purpose of obtaining a method that allows to estimate external forces acting on them. During the characterisation of the model’s parameters, a set of tests are performed in order to get to a compromise between computational complexity and estimation error. Key points for modelling and characterising robots with a parallelogram structure are also given, and the desired control architecture is presented. Once a complete model of the slave is obtained, different alternatives for external force estimation are review to be able to predict forces in real time, minimizing the position differentiation to minimize the estimation noise. The research starts by implementing classic state observers and then it evolves towards the use of Luenberger- Sliding observers whose implementation is relatively easy and the results are convincing. I also analyse the use of proposed observer during a simulated bilateral control on which the force feedback obtained with the classic techniques based on the position error is compared versus a control architecture based on force-position, where the force is estimated instead of measured. I t is checked how the proposed solution gives results comparable with the classical techniques and however introduces an alternative method for teleoperating industrial robots whose teleoperation in radioactive environments would have been impossible in a different way. Finally, the problems originated by the practical application of teleoperation in the before mentioned scenarios are analysed. Due the prohibitive conditions for every electronic equipment, the control systems should be placed far from the manipulators. This provokes that the power cables that fed the slaves devices can present lengths of hundreds of meters. In these circumstances, overvoltage waves are developed when implementing drives based on PWM technique. The occurrence of overvoltage is very dangerous for the system composed by drive, wiring and actuator, and has to be eliminated. During this work, a solution based on commercial LC filters is proposed and it is extensively proved that its inclusion does not introduce adverse effects into the actuator’s control.

Análisis de ataques avanzados y sus técnicas de detección

Los ataques a redes de información son cada vez más sofisticados y exigen una constante evolución y mejora de las técnicas de detección. Para ello, en este proyecto se ha diseñado e implementado una plataforma cooperativa para la detección de intrusiones basada en red. En primer lugar, se ha realizado un estudio teórico previo del marco tecnológico relacionado con este ámbito, en el que se describe y caracteriza el software que se utiliza para realizar ataques a sistemas (malware) así como los métodos que se utilizan para llegar a transmitir ese software (vectores de ataque). En el documento también se describen los llamados APT, que son ataques dirigidos con una gran inversión económica y temporal. Estos pueden englobar todos los malware y vectores de ataque existentes. Para poder evitar estos ataques, se estudiarán los sistemas de detección y prevención de intrusiones, describiendo brevemente los algoritmos que se tienden a utilizar en la actualidad. En segundo lugar, se ha planteado y desarrollado una plataforma en red dedicada al análisis de paquetes y conexiones para detectar posibles intrusiones. Este sistema está orientado a sistemas SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition) aunque funciona sobre cualquier red IPv4/IPv6, para ello se definirá previamente lo que es un sistema SCADA, así como sus partes principales. Para implementar el sistema se han utilizado dispositivos de bajo consumo llamados Raspberry PI, estos se ubican entre la red y el equipo final que se quiera analizar. En ellos se ejecutan 2 aplicaciones desarrolladas de tipo cliente-servidor (la Raspberry central ejecutará la aplicación servidora y las esclavas la aplicación cliente) que funcionan de forma cooperativa utilizando la tecnología distribuida de Hadoop, la cual se explica previamente. Mediante esta tecnología se consigue desarrollar un sistema completamente escalable. La aplicación servidora muestra una interfaz gráfica que permite administrar la plataforma de análisis de forma centralizada, pudiendo ver así las alarmas de cada dispositivo y calificando cada paquete según su peligrosidad. El algoritmo desarrollado en la aplicación calcula el ratio de paquetes/tiempo que entran/salen del equipo final, procesando los paquetes y analizándolos teniendo en cuenta la información de señalización, creando diferentes bases de datos que irán mejorando la robustez del sistema, reduciendo así la posibilidad de ataques externos. Para concluir, el proyecto inicial incluía el procesamiento en la nube de la aplicación principal, pudiendo administrar así varias infraestructuras concurrentemente, aunque debido al trabajo extra necesario se ha dejado preparado el sistema para poder implementar esta funcionalidad. En el caso experimental actual el procesamiento de la aplicación servidora se realiza en la Raspberry principal, creando un sistema escalable, rápido y tolerante a fallos. ABSTRACT. The attacks to networks of information are increasingly sophisticated and demand a constant evolution and improvement of the technologies of detection. For this project it is developed and implemented a cooperative platform for detect intrusions based on networking. First, there has been a previous theoretical study of technological framework related to this area, which describes the software used for attacks on systems (malware) as well as the methods used in order to transmit this software (attack vectors). In this document it is described the APT, which are attacks directed with a big economic and time inversion. These can contain all existing malware and attack vectors. To prevent these attacks, intrusion detection systems and prevention intrusion systems will be discussed, describing previously the algorithms tend to use today. Secondly, a platform for analyzing network packets has been proposed and developed to detect possible intrusions in SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition) systems. This platform is designed for SCADA systems (Supervisory Control And Data Acquisition) but works on any IPv4 / IPv6 network. Previously, it is defined what a SCADA system is and the main parts of it. To implement it, we used low-power devices called Raspberry PI, these are located between the network and the final device to analyze it. In these Raspberry run two applications client-server developed (the central Raspberry runs the server application and the slaves the client application) that work cooperatively using Hadoop distributed technology, which is previously explained. Using this technology is achieved develop a fully scalable system. The server application displays a graphical interface to manage analytics platform centrally, thereby we can see each device alarms and qualifying each packet by dangerousness. The algorithm developed in the application calculates the ratio of packets/time entering/leaving the terminal device, processing the packets and analyzing the signaling information of each packet, reating different databases that will improve the system, thereby reducing the possibility of external attacks. In conclusion, the initial project included cloud computing of the main application, being able to manage multiple concurrent infrastructure, but due to the extra work required has been made ready the system to implement this funcionality. In the current test case the server application processing is made on the main Raspberry, creating a scalable, fast and fault-tolerant system.

Definición de los procedimientos e indicadores de la cadena de custodia de la industria de pasta y papel vinculados a la normativa ISO 9000/14000

En el trabajo se ha reflejado la génesis del término „desarrollo sostenible‟ y la preocupación social y de los gobiernos hacia la sostenibilidad de los recursos, generando una política forestal a escala internacional, cuyo hito inicial desempeña la Cumbre de Rio y otros procesos, donde surge el término „sostenibilidad‟ - procesos gubernamentales que ponen su atención en los bosques,entre ellos el Proceso paneuropeo del que emanan los Criterios e indicadores de la gestión forestal sostenible, así como otros foros donde aparece la vinculación entre los productos y la sostenibilidad de los bosques de donde proceden. A partir de esos conceptos aparecen los sistemas de certificación, primero FSC, promovido por las ONG ambientalistas, y en respuesta a ello, el sistema PEFC de los propietarios forestales privados con las industrias forestales. En su introducción, el trabajo recoge como surge y evoluciona esta preocupación y como se sucede y desarrollan los sistemas de certificación en España, orientados tanto a la superficie forestal como a sus productos derivados. Tratando de ser una herramienta técnica, en estos últimos quince años, se han ido planteando metodologías y propuestas técnicas que puedan garantizar el origen sostenible del bosque de donde procede la materia prima. Aunque la persistencia de la masa forestal como término tiene importancia, no considera numerosos aspectos incluidos en el concepto “gestión forestal sostenible”. El trabajo manifiesta qué es y cómo se origina la Gestión Forestal Sostenible y muy ligado con ello, el origen de la certificación como herramienta, explicando cómo se incardina la certificación forestal española con las estructuras internacionales y se construyen nuevas estructuras a escala española y autonómica. Se expone el dominio y alcance técnico de la certificación, sus inicios y un análisis de la diversidad de sistemas y etiquetas existentes -como ha ido evolucionando a escala internacional y nacional, por sistemas, sectores y continentes, con especial atención en España, recopilando lo sucedido relevante para el sector forestal, industrias forestales y sistemas de certificación en los años de estudio de elaboración de la tesis. Se refleja la relevancia que adquiere la certificación forestal y de la cadena de custodia para la industria del papel, tanto por las regulaciones, normativas y legislación que involucran al producto derivado del bosque como por ser herramienta que enlaza el bosque sostenible con el consumidor. La aplicación de todas esas especificaciones técnicas que muestran la sostenibilidad del bosque y al trazabilidad en el proceso productivo comporta una carga administrativa de recopilación de información, de control para el seguimiento asociado con los registros necesarios, y de archivo de documentos, conforme a las exigencias que plantean los sistemas de certificación forestal. Por tanto, es importante definir un método y procedimientos genéricos para los correspondientes sistemas de gestión preexistentes en las empresas del sector de pasta y papel (de calidad/ de medio ambiente/integrados), para implantar un Sistema de Cadena de Custodia genérico (común a FSC y PEFC) en una instalación de celulosa y papel y un sistema de diligencia debida. Para ello, ha sido necesario analizar la línea de producción y establecer los puntos de su diagrama en los que se requiere el control de la trazabilidad, puntos en los que se procede al seguimiento y registro de la materia prima, materia semielaborada y producto, y de ahí proceder a redactar o retocar los procedimientos de gestión calidad/ medioambiental, en su caso, para incluir los campos de registro. Según determinen los procedimientos, se efectuará un seguimiento y registro de los, derivados que configuran una característica y se determinará una serie de indicadores del sistema de trazabilidad de la madera en la industria de celulosa y papel, es decir, un conjunto de parámetros cuantitativos y descriptivos, sujetos al seguimiento de forma periódica, que muestren el cambio y permitan observar la evaluación y control del Sistema de Cadena de Custodia. Además de asegurar la trazabilidad de la madera y fibra en la industria de pasta y papel y con ello la sostenibilidad del bosque del que procede, se avalará la legalidad de los aprovechamientos que proporcionan ese recurso maderable, cumpliendo así no sólo la legislación vigente sino también ambos sistemas de certificación FSC y PEFC. El sistema de cadena de custodia de la pasta y papel se caracteriza por los indicadores de seguimiento que permite el control de la trazabilidad. ABSTRACT This paper traces the origins of the term „Sustainable Development‟ and of both citizen and institutional concern for the sustainability of resources, leading to the enactment of a forestry policy at international level, of which the initial milestones are the Rio Summit and other processes in which the term „Sustainability‟ was born. Those forestfocused institutional initiatives include the pan-European process that led to the publication of Sustainable Forest Management Criteria and Indicators, and other forums that highlight the link between finished wood-based products and the sustainability of the forests from which that wood is sourced. Those concepts were the culture in which forest certification systems were engendered, first FSC, promoted by environmental NGOs, and subsequently PEFC, fostered in response to FSC by private forest owners and forest-based industries. In its Introduction, this paper looks at how such concern arose and has evolved and how certification systems came into existence in Spain and developed to encompass both forest lands and forest-based products. As part of a mission to provide an applicable technical tool, new methodologies and technical proposals have been put forward over the past fifteen years aimed at guaranteeing the sustainable origin of the forest from which raw material is sourced. Although the maintenance of forest stands as a term in its own right is important, it does not take many of the aspects included in the concept of “sustainable forest management” into account. This thesis describes what SFM is and how it was born, underlying the close link between SFM and the origin of certification as a tool, explaining how Spanish forest certification is embodied in international structures, while new structures are built here in Spain on both the national and regional scale. This work also details the domain and scope of forest certification from the technical standpoint, explains its beginnings, and assesses the various systems and labels that exist - how certification has evolved internationally and nationally across systems, sectors and continents, with special emphasis on Spain. It provides a compilation of events relevant to forestry, forest industries and forest certification systems that have taken place during the years this thesis has been in preparation. It reflects on the relevance that forest and chain of custody certification holds for the paper industry, in view not only of the regulations, policies and legislation that affect forest-based products but also of its role as a tool that bonds the sustainable forest with the consumer. Implementing the range of technical specifications to demonstrate forest sustainability and traceability throughout the production process entails the administrative burden of collecting information and providing controls to process the relevant records and documents to be kept on file in compliance with the requirements made by forest certification schemes. It is therefore important to define a generic method, together with its relevant procedures,that fits the management systems (quality / environmental / integrated)existing today in pulp and paper companies, in order to implement a generic Chain of Custody scheme (common to FSC and PEFC) in a pulp and paper mill, and a due diligence system. To achieve that, it has first been necessary to analyse the production line and establish points along the route where traceabilitycontrols need to be implemented and points where raw material, semi-finished goods and end products should be monitored and recorded. Subsequently, the procedures in quality / environmental management systems need to be drafted or amended as required to include fields that reflect those records. As required by the procedures, forest-based products that have a specific characteristic shall be monitored and recorded, and a number of indicators identified in the traceability system of wood for pulp & paper, i.e.createa set of quantitative and descriptive parameters subject to regular monitoringthat reveal changes and enable the Chain of Custody system to be assessed and controlled. In addition to ensuring the traceability of wood and fibre in the pulp and paper industry -and so the sustainability of the forest from which it is sourced -, the legality of the harvesting that produces that timber will also be enhanced, thus fulfilling not only the law but also both FSC and PEFC certification schemes. The chain of custody system for pulp and paper is characterised by monitoring indicators that enable traceability to be controlled.

PCCMuTe v2.2: una herramienta para medir el consumo de energía en sistemas empotrados

Este Proyecto Fin de Grado (PFG) recoge el trabajo de depuración realizado sobre el prototipo PCCMuTe v2.2, un sistema empotrado que dispone de la instrumentación necesaria para medir el consumo de potencia/energía en cada uno de sus dominios de tensión, y posteriormente digitalizar y enviar los resultados al procesador que se encuentra en su interior. Su uso permite la obtención de información en tiempo real sobre el consumo del hardware de la placa, en especial del procesador, pudiendo relacionar la potencia consumida con el software ejecutado. El proyecto está orientado a medir el consumo de energía derivado de la decodificación de vídeo. El software utilizado para controlar el hardware se basa en Linux. En este proyecto se distinguen principalmente dos actividades, depuración hardware y depuración software. Los resultados muestran avances en la depuración hardware hasta obtener un prototipo en completo funcionamiento. Los avances en el apartado del software habilitan las comunicaciones SPI, necesarias para la transmisión de los resultados de consumo al procesador. En la fase final de este PFG se hace uso de una aplicación previamente desarrollada por miembros del GDEM con la que se obtienen los primeros datos de consumo, pero por falta de tiempo estos resultados no pueden ser verificados. Por la misma razón no ha sido posible diseñar y codificar una nueva aplicación que mejore la forma en la que se obtienen esos datos. ABSTRACT. This bachelor final project includes the debugging work done on the prototype PCCMuTe v2.2, an embedded system with the necessary instrumentation to measure the power/ energy consumption in each of its voltage domains, scan and send the results to its processor. The purpose of this device is to obtain real-time information about the hardware power consumption, especially from the processor, being able to relate the power consumed with the software executed. The project aims to measure the energy consumption of video decoding. The software used to control the hardware is based on Linux. In this project there are two main activities: hardware and software debugging. The results show advances in hardware debugging, and finally a fully functioning prototype is obtained. Advances in software debugging enable SPI communications, used to transmit the consumption data to the processor. In the last part of this final bachelor project an application previously coded by other members of the GDEM is used to obtain the first data. The results can not finally be verified because of the lack of time. For the same reason it is not possible to design and code a new application that improves the way the data is obtained.

Contribuciones en sistemas de adquisición de datos inteligentes para entornos de fusión por confinamiento magnético

Los sistemas de adquisición de datos utilizados en los diagnósticos de los dispositivos de fusión termonuclear se enfrentan a importantes retos planteados en los dispositivos de pulso largo. Incluso en los dispositivos de pulso corto, en los que se analizan los datos después de la descarga, existen aún una gran cantidad de datos sin analizar, lo cual supone que queda una gran cantidad de conocimiento por descubrir dentro de las bases de datos existentes. En la última década, la comunidad de fusión ha realizado un gran esfuerzo para mejorar los métodos de análisis off‐line para mejorar este problema, pero no se ha conseguido resolver completamente, debido a que algunos de estos métodos han de resolverse en tiempo real. Este paradigma lleva a establecer que los dispositivos de pulso largo deberán incluir dispositivos de adquisición de datos con capacidades de procesamiento local, capaces de ejecutar avanzados algoritmos de análisis. Los trabajos de investigación realizados en esta tesis tienen como objetivo determinar si es posible incrementar la capacidad local de procesamiento en tiempo real de dichos sistemas mediante el uso de GPUs. Para ello durante el trascurso del periodo de experimentación realizado se han evaluado distintas propuestas a través de casos de uso reales elaborados para algunos de los dispositivos de fusión más representativos como ITER, JET y TCV. Las conclusiones y experiencias obtenidas en dicha fase han permitido proponer un modelo y una metodología de desarrollo para incluir esta tecnología en los sistemas de adquisición para diagnósticos de distinta naturaleza. El modelo define no sólo la arquitectura hardware óptima para realizar dicha integración, sino también la incorporación de este nuevo recurso de procesamiento en los Sistemas de Control de Supervisión y Adquisición de Datos (SCADA) utilizados en la comunidad de fusión (EPICS), proporcionando una solución completa. La propuesta se complementa con la definición de una metodología que resuelve las debilidades detectadas, y permite trazar un camino de integración de la solución en los estándares hardware y software existentes. La evaluación final se ha realizado mediante el desarrollo de un caso de uso representativo de los diagnósticos que necesitan adquisición y procesado de imágenes en el contexto del dispositivo internacional ITER, y ha sido testeada con éxito en sus instalaciones. La solución propuesta en este trabajo ha sido incluida por la ITER IO en su catálogo de soluciones estándar para el desarrollo de sus futuros diagnósticos. Por otra parte, como resultado y fruto de la investigación de esta tesis, cabe destacar el acuerdo llevado a cabo con la empresa National Instruments en términos de transferencia tecnológica, lo que va a permitir la actualización de los sistemas de adquisición utilizados en los dispositivos de fusión. ABSTRACT Data acquisition systems used in the diagnostics of thermonuclear fusion devices face important challenges due to the change in the data acquisition paradigm needed for long pulse operation. Even in shot pulse devices, where data is mainly analyzed after the discharge has finished , there is still a large amount of data that has not been analyzed, therefore producing a lot of buried knowledge that still lies undiscovered in the data bases holding the vast amount of data that has been generated. There has been a strong effort in the fusion community in the last decade to improve the offline analysis methods to overcome this problem, but it has proved to be insufficient unless some of these mechanisms can be run in real time. In long pulse devices this new paradigm, where data acquisition devices include local processing capabilities to be able to run advanced data analysis algorithms, will be a must. The research works done in this thesis aim to determining whether it is possible to increase local capacity for real‐time processing of such systems by using GPUs. For that, during the experimentation period, various proposals have been evaluated through use cases developed for several of the most representative fusion devices, ITER, JET and TCV. Conclusions and experiences obtained have allowed to propose a model, and a development methodology, to include this technology in systems for diagnostics of different nature. The model defines not only the optimal hardware architecture for achieving this integration, but also the incorporation of this new processing resource in one of the Systems of Supervision Control and Data Acquisition (SCADA) systems more relevant at the moment in the fusion community (EPICS), providing a complete solution. The final evaluation has been performed through a use case developed for a generic diagnostic requiring image acquisition and processing for the international ITER device, and has been successfully tested in their premises. The solution proposed in this thesis has been included by the ITER IO in his catalog of standard solutions for the development of their future diagnostics. This has been possible thanks to the technologic transfer agreement signed with xi National Instruments which has permitted us to modify and update one of their core software products targeted for the acquisition systems used in these devices.

Definición e implantación de herramientas avanzadas 3D en el diseño integrado y eficiente de sistemas HVAC en buques, desde el proyecto conceptual hasta la producción

Uno de los aspectos más complicados del diseño de sistemas HVAC en buques es la correcta evaluación de las necesidades de aire fresco y el correcto dimensionado de los conductos que suministran dicho aire y evacuan el calor generado a bordo. Contrariamente a lo que sucede en los sistemas de tuberías, las características particulares del caudal de aire hacen que el dimensionado de los conductos sea muy sensible al trazado y geometría de los mismos, por lo que para obtener un buen diseño es necesaria una relación muy estrecha y una integración bidireccional entre los cálculos y el trazado de los propios conductos en el buque. Asumida la utilización de sistemas CAD/CAM para las tareas de diseño, históricamente, aquellos que permitían modelar conductos HVAC no incluían en su alcance de suministro los aspectos de cálculo, y como consecuencia de ello, el trazado de conductos se reducía a la inclusión en el modelo 3D de circuitos y sistemas previamente calculados y dimensionados, Así, servían únicamente para calcular interferencias con otros elementos del modelo 3D y para obtener posteriormente planos de fabricación y montaje. Esto, que por sí no es poco, dejaba el diseño de sistemas HVAC pendiente de una importante interacción manual y de habituales retrabajos, ya que cualquier modificación en el trazado de los conductos, consecuencia de otras necesidades del diseño, obligaba a los diseñadores a recalcular y redimensionar los conductos en un entorno diferente al del propio sistema CAD/CAM, y volver a realizar el modelado de los mismos, reduciendo significativamente las ventajas de la utilización de un modelo 3D. Partiendo de esta situación real, y con objeto de solucionar el problema que para el diseño y la propia producción del buque se creaba, se concibió una herramienta que permitiera la definición en el modelo 3D de diagramas de ventilación, el cálculo de pérdidas de presión, el dimensionado automático de los conductos, y que toda esta información pudiera estar disponible y reutilizarse en las etapas posteriores del diseño. Con ello, los diseñadores podrían realizar su trabajo en un entorno único, totalmente integrado con el resto de disciplinas. El objeto de esta Tesis Doctoral es analizar en detalle el problema y las ineficiencias actuales del diseño de HVAC, describir la innovadora herramienta concebida para paliar estas ineficiencias, detallando las bases sobre la que se construye, y destacar las ventajas que se obtienen de su uso. La herramienta en cuestión fue concebida como una funcionalidad adicional del sistema CAD/CAM naval FORAN, referente tecnológico en el mundo del diseño y la construcción navales, y como consecuencia de ellos se llevó a cabo el desarrollo correspondiente. En la actualidad, el sistema FORAN incluye en su alcance de suministro una primera versión de esta herramienta, cuya utilidad queda avalada por el uso que de la misma hacen astilleros y oficinas técnicas en todo el mundo. Esta Tesis Doctoral es eminentemente práctica. No es un estudio teórico de dudosa aplicación, sino que tiene por objeto aportar una solución eficiente a un problema real que muchos astilleros y oficinas técnicas, incluidas los más avanzados, padecen hoy en día. No tiene otra motivación que servir de ayuda para lograr diseñar y construir mejores barcos, en un plazo más corto, y a un coste menor. Nada más, pero nada menos. ABSTRACT One of the most complicated aspects of the design of HVAC systems in shipbuilding is the correct evaluation of the fresh air needs, the correct balancing of the ducts that supply this air and evacuate the existing heat on board. In opposition to piping systems, due to the particular characteristics of the air flow, the balancing of the ducts is very sensitive to the routing and the aspect of the ducts, so the correct design requires a close interconnectivity between calculations and routing. Already assumed the use of CAD/CAM systems for design tasks, historically, those CAD/CAM systems capable of modelling HVAC ducts did not cover calculation aspects, with the result that the routing of HVAC ducts was reduced solely to the input of previously balanced circuits into the 3D Product Model for the purpose of interference checking and generation of fabrication and assembly drawings. This situation, not negligible at all, put the design of HVAC ducts very dependent on manual operations and common rework task, as any modification in the routing of the HVAC ducts, derived from design needs, obliged engineers to re-balance the ducts and eventually to re-size them independently of the CAD-CAM environment, thus annulling the advantages of the 3D Product Model. With this situation in mind, and with the objective of filling the gap created in the design and construction of the ship, it was conceived a tool allowing the definition, within the 3D Product model, of HVAC diagrams, the calculation of pressure drops, the automatic dimensioning of ducts. With this, engineers could make the complete HVAC design in a single working environment, fully integrated with the rest of the disciplines. The present Ph. D. thesis analyses in deep the existing problem and the current lack of efficiency in HVAC design, describes the innovative tool conceived to minimize it, details the basis on which the tool is built, and highlights the advantages of its use. This tool was conceived as an additional functionality of the marine CAD/CAM system FORAN, a technological reference in the shipdesign and shipbuilding industry. As a consequence, it was developed, and nowadays FORAN System includes in its scope of supply a first version of the tool, with its usefulness endorsed by the fact that it is used by shipyards and shipdesign offices all over the world. This Ph. D. thesis is on top everything, of practical nature. It is not a theoretical study with doubtful application. On the contrary, its objective is to provide with an efficient solution for solving a real problem that many shipyards and shipdesign offices, including those more advanced, suffer nowadays. It has no other motivation that to help in the process of designing and building better and cheaper ships, within a shorter deliver time. Nothing more, but nothing less.

Gestión dinámica de redes de sensores y actuadores

Este proyecto fin de carrera tiene como finalidad el diseño y la implementación de un sistema de monitorización y gestión dinámica de redes de sensores y actuadores inalámbricos (Wireless Sensor and Actuator Networks – WSAN) en base a la información de configuración almacenada en una base de datos sobre la cual un motor de detección vigila posibles cambios. Este motor informará de los cambios a la herramienta de gestión y monitorización de la WSAN para que sean llevados a cabo en la red desplegada. Este trabajo se enmarca en otro más amplio cuya finalidad es la demostración de la posibilidad de reconfigurar dinámicamente una WSAN utilizando los mecanismos propios de las Líneas de Productos Software Dinámicos (DSPL, por sus siglas en inglés). Se ha diseñado e implementado el software que proporciona los métodos necesarios para la comunicación y actuación sobre la red de sensores y actuadores inalámbricos, además de permitir el control de cada uno de los dispositivos pertenecientes a dicha red y que los dispositivos se incorporen a dicha red de manera autónoma. El desarrollo y pruebas de este proyecto fin de carrera se ha realizado utilizando una máquina virtual sobre la que se ha configurado convenientemente una plataforma que incluye un emulador de red de sensores y actuadores de tecnología SunSpot (Solarium) y todas las herramientas de desarrollo y ejecución necesarias (entre ellas, SunSpot SDK 6.0 y NetBeans). Esta máquina virtual ejecuta un sistema operativo Unix (Ubuntu Server 12.4) y facilita el rápido despliegue de las herramientas implementadas así como la integración de las mismas en desarrollos más amplios. En esta memoria se describe todo el proceso de diseño e implementación del software desarrollado, las conclusiones obtenidas de su ejecución y una guía de usuario para su despliegue y manejo. ABSTRACT. The aim of this project is the design and implementation of a system to monitor and dynamically manage a wireless sensor and actuator network (WSAN) in consistence with the configuration information stored in a database whose changes are monitored by a so-called monitoring engine. This engine informs the management and monitoring tool about the changes, in order for these to be carried out on the deployed network. This project is a part of a broader one aimed at demonstrating the ability to dynamically reconfigure a WSAN using the mechanisms of the Dynamic Software Product Lines (DSPL). A software has been designed and implemented which provides the methods to communicate with and actuate on the WSAN. It also allows to control each of the devices, as well as their autonomous incorporation to the network. Development and testing of this project was done using a virtual machine that has a conveniently configured platform which includes a SunSpot technology WSAN emulator (Solarium) as well as all the necessary development and implementation tools (including SunSpot 6.0 SDK and NetBeans). This virtual machine runs a Unix (Ubuntu Server 12.4) operating system and makes it easy to rapidly deploy the implemented tools and to integrate them into broader developments. This document explains the whole process of designing and implementing the software, the conclusions of execution and a user's manual.

Regulación y marcos de trabajo para la gestión de sistemas de Tecnologías de la Información

En la actualidad, a través de los sistemas de Tecnologías de la Información (TI) se ofrecen servicios muy diversos que tienen requisitos cada vez más específicos para garantizar su funcionamiento. Con el fin de cumplir dichas garantías, se han estandarizado diferentes normativas, así como marcos de trabajo, también llamadas recomendaciones o manuales de buenas prácticas, que permiten al proveedor de servicios verificar que se cumplen dichos requisitos y ofrecer tanto al cliente final como a la propia organización un servicio de calidad que permita generar valora todas las partes. Con la aplicación de dichas recomendaciones y normativas, las empresas y Administraciones Públicas garantizan que los servicios telemáticos que ofrecen, cumplen estándares de calidad permitiendo así ofrecer al usuario final una plataforma estable y adecuada al servicio prestado. Dichas normas y marcos hacen referencia tanto al servicio TI propiamente dicho como al propio sistema de gestión del servicio TI, de tal forma que, a través de una operación adecuada del sistema que gestiona el servicio, podemos hacer que dicho servicio esté continuamente mejorando. En concreto nos centramos en la norma más empleada, ISO 20000, y en el marco de trabajo o referencia de buenas prácticas, ITIL 2011, con el fin de dar una visión clara de los diferentes procesos, actividades y funciones que ambas definen para generar valor en la empresa a través de los sistemas de TI. Con el fin de ayudar a la comprensión tanto de ITIL como de ISO 20000, se ha desarrollado a modo de ejemplo la implementación tanto de ITIL inicialmente y luego ISO 20000 sobre de un servicio que ya está en funcionamiento definiendo para cada una de las cinco fases del ciclo de vida que, tanto en la norma como en el marco se utilizan, los procesos y funciones necesarias para su implementación, y su posterior revisión. ABSTRACT. Today, we’ve got a lot of different services thanks to Information Technologies (IT) service management: they have increasingly specific requirements to ensure a good operation on the service they support. In order to meet these requirements, it has been released different standardized regulations and frameworks, also called recommendations or good practice guides. They allow the service provider to verify that such requirements are met and offer both to the end customer and to the own organization that manage this system, a quality service that will generate value to both parts. In the end, with the implementation of these recommendations and regulations, companies and public authorities ensure that the telematics services offered meet the quality standards they seek, allowing the end user to offer a stable and appropriate service platform. So these standards and reference frames both implies on the IT service itself and on the IT service management, so that, through proper operation of the parts implied on the process that manages the service, we can offer a better service. In particular we focus on the most widely used standard, ISO 20000, and the reference framework or best practices, ITIL 2011, in order to give a clear overview of the different processes, activities and functions that define both to create value in the company through IT service management. To help the understanding of both ITIL and ISO 20000, it has been developed an example of an ITIL and then ISO 20000 implementation on a service that is already in operation defining for each of the five phases of the life cycle, both in the standard as used in the context, processes and functions necessary for its implementation, and later review.

Sistema de alarmas asistenciales para hospitales y residencias

En los hospitales y residencias geriátricas de hoy en día es necesario que tengan un sistema asistencial paciente-enfermera. Este sistema debe ser capaz de controlar y gestionar cada una de las alarmas que se puedan generar en el menor tiempo posible y con la mayor eficacia. Para ello se ha diseñado una solución completa llamada ConnectCare. La arquitectura modular del sistema y la utilización de comunicación IP permiten adaptar el sistema a cada situación proporcionando soluciones específicas a medida. Este sistema se compone de un software llamado Buslogic que gestiona las alarmas en un servidor y de unos dispositivos llamados Fonet Control TCP/IP que posee una doble función: por una parte, sirve como dispositivo intercomunicador telefónico y por otra parte, sirve como dispositivo de gestión de alarmas y control de otros dispositivos externos. Como dispositivo intercomunicador telefónico, se integra en la red telefónica como un terminal de extensión analógica permitiendo la intercomunicación entre el paciente y el personal sanitario. Se hará una breve descripción de la parte intercomunicadora pero no es el objeto de este proyecto. En cambio, en la parte de control se hará más hincapié del diseño y su funcionamiento ya que sí es el objeto de este proyecto. La placa de control permite la recepción de señales provenientes de dispositivos de llamadas cableados, como son pulsadores asistenciales tipo “pera” o tiradores de baño. También es posible recibir señales de alerta de dispositivos no estrictamente asistenciales como detectores de humo o detectores de presencia. Además, permite controlar las luces de las habitaciones de los residentes y actuar sobre otros dispositivos externos. A continuación se mostrará un presupuesto para tener una idea del coste que supone. El presupuesto se divide en dos partes, la primera corresponde en el diseño de la placa de control y la segunda corresponde a la fabricación en serie de la misma. Después hablaremos sobre las conclusiones que hemos sacado tras la realización de este proyecto y sobre las posibles mejoras, terminando con una demostración del funcionamiento del equipo en la vida real. ABSTRACT. Nowadays, in hospitals and nursing homes it is required to have a patient-nurse care system. This system must be able to control and manage each one of the alarms, in the shortest possible time and with maximum efficiency. For this, we have designed a complete solution called ConnectCare. The system architecture is modular and the communication is by IP protocol. This allows the system to adapt to each situation and providing specific solutions. This system is composed by a software, called Buslogic, which it manages the alarms in the PC server and a hardware, called Fonet Control TCP / IP, which it has a dual role: the first role, it is a telephone intercom device and second role, it is a system alarm manager and it can control some external devices. As telephone intercom device, it is integrated into the telephone network and also it is an analog extension terminal allowing intercommunication between the patient and the health personnel. A short description of this intercommunication system will be made, because it is not the subject of this project. Otherwise, the control system will be described with more emphasis on the design and operation point of view, because this is the subject of this project. The control board allows the reception of signals from wired devices, such as pushbutton handset or bathroom pullcord. It is also possible to receive warning signals of non nurse call devices such as smoke detectors or motion detectors. Moreover, it allows to control the lights of the patients’ rooms and to act on other external devices. Then, a budget will be showed. The budget is divided into two parts, the first one is related with the design of the control board and the second one corresponds to the serial production of it. Then, it is discussed the conclusions of this project and the possible improvements, ending with a demonstration of the equipment in real life.