Gradient-based reinforcement learning techniques for underwater robotics behavior learning

Darrerament, l'interès pel desenvolupament d'aplicacions amb robots submarins autònoms (AUV) ha crescut de forma considerable. Els AUVs són atractius gràcies al seu tamany i el fet que no necessiten un operador humà per pilotar-los. Tot i això, és impossible comparar, en termes d'eficiència i flexibilitat, l'habilitat d'un pilot humà amb les escasses capacitats operatives que ofereixen els AUVs actuals. L'utilització de AUVs per cobrir grans àrees implica resoldre problemes complexos, especialment si es desitja que el nostre robot reaccioni en temps real a canvis sobtats en les condicions de treball. Per aquestes raons, el desenvolupament de sistemes de control autònom amb l'objectiu de millorar aquestes capacitats ha esdevingut una prioritat. Aquesta tesi tracta sobre el problema de la presa de decisions utilizant AUVs. El treball presentat es centra en l'estudi, disseny i aplicació de comportaments per a AUVs utilitzant tècniques d'aprenentatge per reforç (RL). La contribució principal d'aquesta tesi consisteix en l'aplicació de diverses tècniques de RL per tal de millorar l'autonomia dels robots submarins, amb l'objectiu final de demostrar la viabilitat d'aquests algoritmes per aprendre tasques submarines autònomes en temps real. En RL, el robot intenta maximitzar un reforç escalar obtingut com a conseqüència de la seva interacció amb l'entorn. L'objectiu és trobar una política òptima que relaciona tots els estats possibles amb les accions a executar per a cada estat que maximitzen la suma de reforços totals. Així, aquesta tesi investiga principalment dues tipologies d'algoritmes basats en RL: mètodes basats en funcions de valor (VF) i mètodes basats en el gradient (PG). Els resultats experimentals finals mostren el robot submarí Ictineu en una tasca autònoma real de seguiment de cables submarins. Per portar-la a terme, s'ha dissenyat un algoritme anomenat mètode d'Actor i Crític (AC), fruit de la fusió de mètodes VF amb tècniques de PG.

L'ensenyament aprenentatge de la cooperació: estudi d'un cas a l'educació primària

L'objectiu de la tesi és: Validar els criteris de Johnson i Johnson (1992) com a indicadors d'avaluació d'actituds cooperatives. Ens proposem definir, contrastar i avaluar noves eines d'actuació. Observant, analitzant i valorant com uns nens i nenes de 6 anys desenvolupen actituds cooperatives, a través d'unes activitats proposades per les mestres tutores, amb la intenció de validar en un nou context d'aplicació els indicadors citats per Johnson i Johnson (1992). Per centrar els objectius de la recerca hem tingut en compte una triple perspectiva: del professorat, de l' alumnat i de les activitats. Presentem l'anàlisi de les dades des de diferents instruments, d'acord amb els propòsits plantejats a la tesi en dos nivell d'anàlisis i amb la validació d'indicadors. La contrastació de les aportacions dels diferents instruments ens ha permès establir la triangulació de les dades que garanteix la fiabilitat dels indicadors i ens permet arribar a les conclusions esmentades en el últim capítol.

El procés migratori gambià a comarques: el cas de Banyoles, Olot i Salt

Els assentaments de gambians, tal com succeeix amb la majoria dels assentaments d'immigrats, tendeixen a la concentració en zones determinades. Per aquest motiu, aquesta tesi se centra en les comarques de Girona, perquè és on s'hi troba l'índex més alt d'aquesta població de tot l'Estat espanyol i es posa el focus d'atenció als municipis de la demarcació que acullen més gambians, concretament Banyoles, Olot i Salt. De la mateixa manera, aquesta tesi vol introduir específicament el grup ètnic soninké o sarahule, bàsicament perquè a la demarcació de Girona és l'ètnia majoritària. Abans d'ubicar els assentaments, ens endinsem en el context d'origen dels immigrats gambians, posant èmfasi especial en l'escolarització a Gambia i també en les migracions soninké. Un cop analitzem els assentaments, ens aproximem a les trajectòries migratòries gambianes, així com en les estratègies que s'utilizen per portar a terme el projecte migratori, l'accés als canals d'informació sobre l'existència de diferents destins on hi ha oportunitats de treball, etc. Ens aproximem també a la integració dels immigrats gambians a la demarcació de Girona fent una aproximació de la inserció d'aquest col·lectiu en la societat de destí, abordant diferents vessants de la seva integració laboral, espaial, entre d'altres. Una integració que dependrà tant del resultat de la voluntat individual de cada immigrant, com també dels serveis que possibilitin la integració, així com de l'accés als propis mecanismes d'integració que té la nostra societat (accés al treball, a un habitatge, etc.) Molts dels immigrats gambians instal·lats a les comarques gironines tenen i han tingut fills i filles, podent parlar, per tant, d'una "segona generació" de gambians. Es fa una aproximació als fills i filles d'aquest col·lectiu introduint-nos en la socialització d'aquests nens i nenes, en els valors dels pares i mares en relació amb l'educació dels seus fills i filles, als canvis en l'estructura familiar un cop realitzat l'assentament en el país de destí i en les relacions de la familia amb amics i parents del mateix grup ètnic. Es fa una anàlisi de la situació escolar dels tres municipis d'estudi, analitzant la distribució d'alumnat d'origen estranger en aquests municipis, així com les estratègies educatives dels mestres que escolaritzen alumnat d'origen gambià. Es posa èmfasi especial en una estratègia bastant seguida pel col·lectiu gambià, fonamentalment d'ètnia sarahule, que ha estat la d'enviar els fills i filles a Gàmbia per temporades lllargues.

Análisis de los períodos de regresión y transición en el primer año de vida

Aquesta tesi està centrada en l'estudi dels períodes de regressió i transició. A partir dels treballs de van de Rijt-Plooij & Plooij (1992) sobre els períodes de regressió, l'autor analitza les característiques comportamentals d'aquests períodes i la relació que tenen amb els períodes de transició. Els períodes de regressió s'entenen com uns moments del desenvolupament durant els quals els nens perden la homeostasi del seu organisme i manifesten una sèrie de conductes pertorbadores per a la mare. El matrimoni Plooij manté que els períodes de regressió són la manifestació de les reorganitzacions cerebrals que tenen lloc durant el període postnatal, i constitueixen la base de les noves habilitats que el nen va adquirint. Així, doncs, l'augment de l'atenció que la mare dispensa al nen durant els períodes de regressió esdevé una font estimular imprescindible en els processos d'educació i culturalització de l'infant. Per tant, els períodes de regressió estan íntimament relacionats amb els períodes durant els quals apareixen nous comportaments qualitativament diferents dels anteriors, que es manifesten de forma ràpida i sobtada, permetent una certa sistematització del procés evolutiu, per la qual cosa s'han denominat transicions. Van de Rijt-Plooij & Plooij, i també nosaltres, considerem que els períodes de regressió són índexs dels períodes de transició. Per aquesta raó també s'han denominar reprogressions. Tanmateix, els períodes de regressió es poden convertir en una font de conflictes que, en situació de risc, poden degenerar en maltractament infantil i, fins i tot, esdevenir el germen de possibles patogènies. Com veiem, els conceptes de període de regressió i transició es troben a l'encreuament entre la fisiologia, la psicologia i la psicopatologia del desenvolupament i, el seu estudi establiria un pont interdisciplinar que contribuiria a la construcció d'un model biopsicosocial del desenvolupament. Els objectius del nostre estudi varen ser comprovar si els períodes descrits per van de Rijt-Plooij i Plooij (1992) també els podem observar en un grup de nens de la població catalana sense problemes socio-econòmics o sanitaris aparents. Per altra banda, vàrem voler comprovar si els períodes de regressió tenen relació amb els períodes de transició. El disseny d'investigació correspon a un model longitudinal i transversal. Es varen seguir -mitjançant entrevistes, qüestionaris i observacions- vint diades mare-nen durant catorze mesos, repartides en quatre cohorts de cinc diades cada una d'elles. Partint d'uns criteris establerts a priori per a la categorització dels períodes de regressió i transició, vàrem estudiar la temporalitat d'ambdós tipus de períodes. També s'ha aprofundit sobre les característiques comportamentals i dinàmiques dels períodes de regressió. Respecte les dades, els percentatges màxims dels períodes de regressió del nostre grup d'estudi han aparegut a les setmanes: 5, 8, 12-13, 18, 26-27, 35, 43 i 52. La mitjana setmanal de cada període ha sigut de dues setmanes. Les nostres dades confirmen les obtingudes en la investigació de van de Rijt-Plooij & Plooij. Tanmateix, també hem trobat diferències (els períodes de regressió de l'estudi holandès són més llargs i coincideixen més) que ens suggereixen que la cultura podrien estar actuant en la forma de presentació del períodes de regressió. Pel que fa a la relació entre els períodes de regressió i l'emergència de nous comportaments (períodes de transició), els resultats mostren que les freqüències màximes dels períodes de regressió sempre es troben poques setmanes abans de les freqüències màximes dels períodes de transició. Per tant, és possible que els períodes de regressió siguin indicadors dels períodes de transició.

El procés de gramaticalització en l'adquisició del llenguatge: la categoria formal de verb

Des de diverses perspectives, alguns autors han remarcat la importància del verb en l'adquisició del llenguatge (Bloom, 1991; Pinker, 1989; Tomasello, 1992). Donat que la seva estructura semàntica proporciona un marc conceptual per incloure-hi estructures lingüistiques més àmplies, esdevé un element clau en el pas a una fase de parla organitzada gramaticalment. Es per aquest motiu que l'adquisició de la categoria formal de verb és essencial per poder entendre com els nens arriben a ser gramaticalment competents. En aquest estudi pretenem explorar com s'adquireix la classe formal de verb tenint en compte les diferents propostes que intenten explicar el procés de gramaticalització i, en concret, l'adquisició de les categories de mot. En les dades sobre l'adquisició inicial dels verbs, es troba que a partir dels tres anys hi ha un ús consistent del elements verbals, però abans d'aquesta edat alguns autors han descrit un ús dels marcadors morfològics limitat a alguns verbs (Bloom, 90) i també que la utilització de l'estructura argumental inicial sembla anar lligada a verbs individuals (Tomasello, 92, Olguin i Tomasello, 93). Aquestes dades apunten que en un principi els verbs serien utilitzats de forma lexicalitzada, de manera que s'adquiririen individualment.

L'adquisició de la lectura en una mostra d'alumnes de segon a cinquè d'Educació Primària

L'objectiu general d'aquesta tesi fou estudiar longitudinalment l'adquisició lectora (català i castellà), de 2n. a 5è. cursos d'Educació Primària, en una mostra de 214 alumnes (101 nenes i 113 nens) d'una escola pública catalana, a partir dels resultats obtinguts en les Proves Psicopedagògiques d'Aprenentatges Instrumentals (P.P.A.I.; Canals, Carbonell, Estaún i Añaños, 1988), aplicades a principi i final de cada curs. Les P.P.A.I. valoren la velocitat i exactitud de descodificació lectora a través de la lectura de textos diferents per a cada curs, i la comprensió lectora mitjançant exercicis diferents per a cada curs (ordenar frases, executar ordres escrites, respondre qüestions sobre el contingut d'un text...). Els resultats van ser: -La majoria de la mostra, escolaritzada en català, amb independència de la llengua més parlada a casa (català o castellà), van desenvolupar progressivament i de forma similar les habilitats lectores (català i castellà) iniciades en cursos anteriors, aconseguint a finals de 5è. l'automatització dels procés de descodificació lectora en ambdues llengües. -La velocitat lectora pràcticament es va triplicar, passant d'unes 40 paraules/minut inicials a unes 130 paraules /minut a finals de 5è. - L'exactitud lectora també va augmentar i, a finals de 5è., la majoria de la mostra llegien sense quasi errors d'exactitud. -La comprensió lectora cada cop fou més elaborada i la majoria es van afrontar progressivament, amb èxit, a activitats més complexes de comprensió lectora. -En general, el desenvolupament de les habilitats lectores va ser bastant similar en els dos sexes, però a finals de 5è. es van detectar més nens que nenes amb nivell baix (descodificació i/o comprensió) i més nenes que nens amb nivell alt (descodificació i/o comprensió). -Els subjectes que es van situar en un nivell mig (descodificació i/o comprensió) a 2n., van ser els que més es van mantenir en el mateix nivell fins a 5è. En canvi, els que a 2n. mostraven nivells extrems (alt o baix), van evolucionar de forma més variable. -Es va observar que les habilitats adequades de descodificació lectora no van implicar, necessàriament, haver desenvolupat un bon nivell de comprensió lectora. I al revés, un bon nivell de comprensió no sempre va correlacionar amb un nivell correcte de descodificació. -Després de classificar la mostra en tres subgrups (mig, alt i baix) a partir dels resultats en descodificació i comprensió en català de l'última valoració de 5è., es van observar evolucions bastant paral·leles entre els subgrups en velocitat i comprensió, mantenint-se cada subgrup en el nivell que els definia al llarg dels diferents cursos. Però un 6,54% de la mostra, amb dificultats de comprensió lectora en català a finals de 5è, va experimentar, respecte la mostra i el seu propi rendiment en la primera valoració de 5è., una important disminució de la comprensió lectora a finals de 5è.

La comprensió infantil de la distinció entre l'emoció externa i l'emoció interna en situacions d'engany i de joc de ficció.

Diverses investigacions del desenvolupament infantil han estudiat la capacitat dels nens i de les nenes de comprendre que l'emoció que algú mostra pot ser diferent de com es sent aquesta persona realment. Aquests estudis han utilitzat bàsicament situacions d'engany, on els seus protagonistes tenien un motiu per a amagar la seva emoció interna a un observador. Els resultats suggereixen que la capacitat infantil de comprendre que algú pugui amagar com es sent realment és molt rudimentària als 4 anys, mentre que als 6 anys ja són capaços d'articular-la en paraules. L'objectiu de la nostra recerca era comparar la comprensió de la distinció entre l'emoció externa i l'emoció interna en situacions d'engany amb situacions de joc de ficció, on aquesta habilitat encara no havia estat estudiada. La nostra hipòtesi era que els infants comprendrien aquesta distinció més fàcilment en situacions de joc de ficció que en situacions d'engany. Un total de 337 infants de 4 a 12 anys participaren en l'estudi. Els resultats mostren que, tal com ocorre en situacions d'engany, els infants de 4 anys tenen dificultats en comprendre que quan algú simula una emoció dins del joc de ficció, la seva emoció interna pot ser diferent de l'emoció que es mostra, fet que posa en dubte que la comprensió del joc de ficció en aquesta edat tingui una naturalesa metarepresentacional. Als 6 anys, els infants comencen a comprendre aquesta distinció en situacions de joc de ficció, no obstant, la realització de la tasca és pitjor quan l'emoció que es simula és positiva que quan aquesta és negativa. Una possible explicació és que els infants comprenen que el joc de ficció pot ser utilitzat com una forma de canviar les emocions negatives. A més, també hem estudiat la comprensió de les conseqüències que té simular una emoció en les creences dels observadors. Els resultats suggereixen que entre els 4 i els 8 anys existeix un canvi fonamental en la comprensió infantil dels efectes que tenen les expressions emocionals fictícies en els observadors de les situacions de joc de ficció

The construction of national identity as a developmental process from childhood to adolescence in Catalonia

La idea que per entendre alguna cosa hem d'entendre el procés pel qual s'ha produït va ser assumida des de l'origen de l'estudi "La construcció de la identitat nacional com a procés de desenvolupament des de la infància a l'adolescència a Catalunya". Per tal d'estudiar el procés de desenvolupament relacionat amb la construcció de la identitat nacional, no és suficient considerar-lo en el seu context social, sinó que és necessari considerar la seva construcció social. Tres objectius principals van orientar el nostre estudi . Primer, indagar si els processos de categorització, identificació, coneixement, imatge, avaluació i afecte són també elements implicats en la construcció de la identitat nacional des de la infància a l'adolescència. Segon investigar el procés de desenvolupament d'aquests elements des dels 6 anys fins als 15 anys per contribuir amb dades a I'explicació sobre com es desenvolupa del coneixement social. Tres són les explicacions principals; la primera que es basa en processos cognitius d'inclusió-decentració; la segona, si aquest desenvolupament es dóna en cercles concèntrics des de I'interior (contextos quotidians) fins a l'exterior (amb intercanvis més amples i una educació formal envers la vida social); i la tercera, si el desenvolupament del coneixement social d'allò més immediat i directe es reorganitzat i adquireix nous significats per la integració dels elements més generals i abstractes. Tercer, donat el fet que el 50% de les famílies tenen el català com a llengua materna, hem estudiat la influència de la llengua o llengües utilitzades en el context familiar en el procés de construcció de la identitat nacional. Es va dissenyar una entrevista individual seguint una estructura amb les parts següents: identificació subjectiva i identificació nacional; coneixement dels països; estereotips, avaluació i sentiments, i entorn social. La mostra del present estudi va estar formada per 495 nens i adolescents de 6, 9, 12 i 15 anys d'edat. Es va utilitzar per cada grup un número similar de nens i nenes. La mostra es va dividir en tres grups segons la o les llengües utilitzades pel nen o nena en el seu context familiar. Tres van ser les categones lingüístiques utilitzades: castellà, nens que només utilitzin el castellà a casa; català, nens que només usen el català en el context familiar; i bilingües, nens que utilitzin tots dos idiomes a casa. Aquestes categories lingüístiques s'han utilitzat com a indicador dels contextos familiars. Dues conclusions principals es poden extreure d'aquest estudi. Primer, I'ús de categories nacionals no és una conseqüència del procés cognitiu d'inclusió-decentració ni en cercles concentrics (concret/abstracte). La idea d'un procés del món en paral·lel, d'un coneixement que integra simultàniament creences i sentiments de l'ambient concret o proper i de l'abstracte o llunyà pot explicar millor els nostres resultats. Els nens aprenen i pensen sobre la vida quotidara, les característiques de l'ambient, la informació circulant en el seu entom social i la importància o els diferents nivells de coneixement depenent del context. Els nens integren la informació que està circulant en el seu ambient i construeixen un món que necessàriament no ha de coincidir amb el món deis adults, però que els ajuda a comunicar-se i a entendre les situacions en les quals estan immersos. Els nens més joves són capaços d'utilitzar categories nacionals de manera similar als adolescents. Segon, la identitat nacional a Catalunya es construeix al voltant del nucli de la llengua parlada a casa. A través de tot I'estudi es pot veure un resultat consistent i reiterat. Els infants d'un entom familiar en què s'usa només el castellà s'identifiquen com a pertanyents a tots dos grups nacionals, Espanyol i Català. Els infants d'un entom familiar que utilitzen només el català s'identifiquen com a pertanyents només al grup Català. Aquestes identificacions guien com aquests nens avaluen i senten envers el propi grup nacional i els altres. A més, sembla que el context sòcio-polític és un vehicle important en la transmissió de les estructures de semblances i que I'estructura d'afecte es transmet principalment a través de I'entom familiar.

Study of bond behaviour between FRP reinforcement and concrete

El uso de barras de materiales compuestos (FRP) se propone como una alternativa efectiva para las tradicionales estructuras de hormigón armadas con acero que sufren corrosión en ambientes agresivos. La aceptación de estos materiales en el mundo de la construcción está condicionada a la compresión de su comportamiento estructural. Este trabajo estudia el comportamiento adherente entre barras de FRP y hormigón mediante dos programas experimentales. El primero incluye la caracterización de la adherencia entre barras de FRP y hormigón mediante ensayos de pull-out y el segundo estudia el proceso de fisuración de tirantes de hormigón reforzados con barras de GFRP mediante ensayo a tracción directa. El trabajo se concluye con el desarrollo de un modelo numérico para la simulación del comportamiento de elementos de hormigón reforzado bajo cargas de tracción. La flexibilidad del modelo lo convierte en una herramienta flexible para la realización de un estudio paramétrico sobre las variables que influyen en el proceso de fisuración.

A proposal of a behavior-based control architecture with reinforcement learning for an autonomous underwater robot

Aquesta tesi proposa l'ús d'un seguit de tècniques pel control a alt nivell d'un robot autònom i també per l'aprenentatge automàtic de comportaments. L'objectiu principal de la tesis fou el de dotar d'intel·ligència als robots autònoms que han d'acomplir unes missions determinades en entorns desconeguts i no estructurats. Una de les premisses tingudes en compte en tots els passos d'aquesta tesis va ser la selecció d'aquelles tècniques que poguessin ésser aplicades en temps real, i demostrar-ne el seu funcionament amb experiments reals. El camp d'aplicació de tots els experiments es la robòtica submarina. En una primera part, la tesis es centra en el disseny d'una arquitectura de control que ha de permetre l'assoliment d'una missió prèviament definida. En particular, la tesis proposa l'ús de les arquitectures de control basades en comportaments per a l'assoliment de cada una de les tasques que composen la totalitat de la missió. Una arquitectura d'aquest tipus està formada per un conjunt independent de comportaments, els quals representen diferents intencions del robot (ex.: "anar a una posició", "evitar obstacles",...). Es presenta una recerca bibliogràfica sobre aquest camp i alhora es mostren els resultats d'aplicar quatre de les arquitectures basades en comportaments més representatives a una tasca concreta. De l'anàlisi dels resultats se'n deriva que un dels factors que més influeixen en el rendiment d'aquestes arquitectures, és la metodologia emprada per coordinar les respostes dels comportaments. Per una banda, la coordinació competitiva és aquella en que només un dels comportaments controla el robot. Per altra banda, en la coordinació cooperativa el control del robot és realitza a partir d'una fusió de totes les respostes dels comportaments actius. La tesis, proposa un esquema híbrid d'arquitectura capaç de beneficiar-se dels principals avantatges d'ambdues metodologies. En una segona part, la tesis proposa la utilització de l'aprenentatge per reforç per aprendre l'estructura interna dels comportaments. Aquest tipus d'aprenentatge és adequat per entorns desconeguts i el procés d'aprenentatge es realitza al mateix temps que el robot està explorant l'entorn. La tesis presenta també un estat de l'art d'aquest camp, en el que es detallen els principals problemes que apareixen en utilitzar els algoritmes d'aprenentatge per reforç en aplicacions reals, com la robòtica. El problema de la generalització és un dels que més influeix i consisteix en permetre l'ús de variables continues sense augmentar substancialment el temps de convergència. Després de descriure breument les principals metodologies per generalitzar, la tesis proposa l'ús d'una xarxa neural combinada amb l'algoritme d'aprenentatge per reforç Q_learning. Aquesta combinació proporciona una gran capacitat de generalització i una molt bona disposició per aprendre en tasques de robòtica amb exigències de temps real. No obstant, les xarxes neurals són aproximadors de funcions no-locals, el que significa que en treballar amb un conjunt de dades no homogeni es produeix una interferència: aprendre en un subconjunt de l'espai significa desaprendre en la resta de l'espai. El problema de la interferència afecta de manera directa en robòtica, ja que l'exploració de l'espai es realitza sempre localment. L'algoritme proposat en la tesi té en compte aquest problema i manté una base de dades representativa de totes les zones explorades. Així doncs, totes les mostres de la base de dades s'utilitzen per actualitzar la xarxa neural, i per tant, l'aprenentatge és homogeni. Finalment, la tesi presenta els resultats obtinguts amb la arquitectura de control basada en comportaments i l'algoritme d'aprenentatge per reforç. Els experiments es realitzen amb el robot URIS, desenvolupat a la Universitat de Girona, i el comportament après és el seguiment d'un objecte mitjançant visió per computador. La tesi detalla tots els dispositius desenvolupats pels experiments així com les característiques del propi robot submarí. Els resultats obtinguts demostren la idoneïtat de les propostes en permetre l'aprenentatge del comportament en temps real. En un segon apartat de resultats es demostra la capacitat de generalització de l'algoritme d'aprenentatge mitjançant el "benchmark" del "cotxe i la muntanya". Els resultats obtinguts en aquest problema milloren els resultats d'altres metodologies, demostrant la millor capacitat de generalització de les xarxes neurals.

Brytmånens utformning vid trädfällning - Jämförande studier av böjmotstånd och gångjärnseffekt : Designing felling hinge in tree felling - Comparative studies of bending resistance and hinge effect

Vid trädfällning med motorsåg sparar man en så kallad brytmån som skall fungera som ett gång¬järn när trädet fälls. Om brytmånen går av tidigt finns en risk att trädet faller okontrolle¬rat. De rekommendationer som finns säger att brytmånens bredd skall göras proportionell mot trädets diameter. Genom att teoretiskt och praktiskt undersöka vilka krafter brytmånen utsätts för och vad den håller för har det varit möjligt att dra vissa slutsatser om hur en bra brytmån skall se ut. Ett viktigt resultat är att en bred brytmån (över 30-40 mm) är mycket trög att böja och inte fungerar i det avseendet att den går av redan vid små böjningar. Teoretiska be¬räkningar och praktiska försök visar att en relativt smal brytmån håller för belastningen vid rakt motlut även på stora träd. Som ny rekommendationen föreslås att brytmånens bredd inte bör vara mer än 30 mm. Av försöken kan man också dra slutsatsen att frusen ved är stel och brister tidigt, varför svår¬fällda träd inte bör fällas när veden är fryst.A felling hinge is used when felling trees by help of chain saw. If the hinge breaks early in the fall of the tree there is a great risk that the tree will fall without control. Present recommenda¬tions in Sweden say that the thickness of the felling hinge shall be made in proportion to the stem diameter. By use of theoretical and practical examinations of the forces stressing the felling hinge, and the strength of the wood itself, it has been possible to draw conclusions regarding the correct design of a felling hinge. One important result is that a thick felling hinge (over 30-40 mm) is very hard to bend and does not work well as it looses most of its strength already at a small forward bending angel. Theoretical calculations and practical tests show that a relatively narrow felling hinge will manage very well the forces when felling trees with lean opposite to the felling direction even for large trees. Our new recommendation is that the thickness of the felling hinge in normal Swedish conditions should not exceed 30 mm. Through the studies it can also be seen that frozen, brittle wood breaks at small bending angels. For that reason particularly difficult trees not should be felled when the wood is frozen.

Educação em Goiás de 1964 a 1978: a política que não é a do ensino

A política educacional de Goiás no período de 1964 a 1978 foi profundamente determinada pelo conjunto de medi das do Estado brasileiro após 1964. Estas medidas visaram criar as condições jurídico-institucionais que garantissem a continuidade e o aprofundamento da "estrutura de corte mo nopolístico da economia brasileira". Para tanto,mudanças de ordem política que redimensionaram as relações entre os Poderes governamentais (executivo, legislativo e judiciário), entre os níveis de governo (federal, estadual e municipal) e principalmente entre o poder de Estado e a participação PQ pular foram necessárias. Neste conjunto se inserem as refor mas educacionais. Estas reformas procuraram ajustar a educa çao aos parâmetros do modelo econômico e às necessidades de Segurança Nacional, aparato ideológico do regime. Relegada a posições inferiores dentro do jogo econômico do país, a política nacional de educação tem provocado um declínio do nível de qualidade do ensino, assim como um descomprometimento do Poder Público para com a educação das classes popula res. A análise da expansao do ensino de 1 9 e 29 graus em Goiás evidencia o caráter discriminatório e elitista desta expansão. Estas características levam não só a deterioração da qualidade do ensino, mas também à frustração da própria política expansionista que se mostra incapaz tanto de absorver a demanda por ensino de 1 9 grau, primário, principalmete, como de modificar o caráter de seletividade interno do sistema.Entretanto, tanto a an~lise da expans~o como da or ganizaç~o administrativa do sistema de ensino goiano eviden ciam a utilizaç~o da pr~tica clientelística como caracterí~ tica administrativa principal, se bem que dissimulada por um discurso técnico racional. Esta pr~tica clientelÍstica é resultado do processo histórico de "submissão" da economia goiana aos centros hegem6nicos do Sudeste do Brasil. Sobre a base da economia agropecuaria se estruturam as forças políticas locais, em torno das oligarquias familiocraticas que exercem o poder na fiel cartilha da "política de coro néis". Assim, sob a intermediaç~o destas pr~ticas sio efeti vadas as medidas da política nacional de educaç~o em Goiis. E é esta relação, política nacional-política clientelÍstica, que conferE especificidade i política de Educaç~o no Estado de Goiás, tornando mais fácil atribuir ao clientelismo o fracasso da educação.

Interferência de educadores de camada média em educação popular

Pela educaçio o homem se apropria do mundo atra vês do exercício processual e consciente do saber e dopoder sobre a realidade e o mundo, realizando-se como sujeito da história em cuja construção se reconhece ao reconhecer sua participação como açio criadora. A divisão da sociedade em classes antagônicas fundamenta a possibilidade e a necessidade de uma proposta de Educação Popular como a forma de retomada pela classe dominada de um direito que lhe foi alienado, que e a Educa ção sem adjetivo, onde saber e poder são qualificados a partir do ser homem e nio a partir da posição que se ocupa em uma sociedade capitalista. A proposta de educação popular, para ter significincia, tem que objetivar a mudança social atrav~s da ne gação de estrutura de poder, assumida numa perspectiva de superação de suas contradições constituídas pela existência de classes antagônicas na sociedade. O sujeito dessa mudança social e a classe dominada que, atraves de grupos:populares organizados, assumem o processo educativo como instrumento de realização de seu projeto de libertaçio, em contraposição ao projeto da classe dominante que usa o sistema educativo-vigente, como for ma de manutenção do status quo ,de dominação. A interferência em educação popular da parte de pessoas de camadas media, que nao pertencem sociologicamen te ã classe dominada, põe problemas serios de viabilidade e eficácia. No entanto, com base em dados experimentais e teóricos, pode-se afirmar que essa interferência e válida e eficaz, mesmo que os educadores nao se integrem em forma de pertença ã classe dominada.Para a eficácia de sua interferência no processo educativo popular, os .educadores de camada media têm que manter na praxis educativa uma constante vigilância para se pôr a serviço da classe dominada e dominante. nao da classe As condições principais para esse intento sao: opçao pela mudança social, convicção consciente de que nao são eles, mas os educandos, os agentes principais da dita mudança e, consequentemente, o empenho na consecuçao, por parte dos educadores, de uma autintica autonomia no saber e no poder. Da interferência posta corretamente em prática sao também beneficiados esses mesmos educadores que, na sua praxis educativa, têm oportunidade de crescer na refor mulação de seu saber, tanto sobre a sociedade como sobre o seu posicionamento concreto diante das exigincias de mudança de uma sociedade cuja organização negaram na base de seu engajamento educativo.

Panorama social da América Latina 2011: documento informativo

Versión en español y en inglés disponibles en Biblioteca

Diagnosis and workup of 522 consecutive patients with neuroendocrine neoplasms in Switzerland.

BACKGROUND Neuroendocrine neoplasms (NENs) are difficult to diagnose. We used SwissNET data to characterise NEN patients followed in the two academic centres of western Switzerland (WS), and to compare them with patients followed in eastern Switzerland (ES) as well as with international guidelines. METHOD SwissNET is a prospective database covering data from 522 consecutive patients (285 men, 237 women) from WS (n = 99) and ES (n = 423). RESULTS Mean ± SD age at diagnosis was 59.0 ± 15.7 years. Overall, 76/522 experienced a functional syndrome, with a median interval of 1.0 (IQR: 1.0-3.0) year between symptoms onset and diagnosis. A total of 51/522 of these tumours were incidental. The primary tumour site was the small intestine (29%), pancreas (21%), appendix (18%) and lung (11%) in both regions combined. In all, 513 functional imaging studies were obtained (139 in WS, 374 in ES). Of these, 381 were 111In-pentetreotide scintigraphies and 20 were 68Ga-DOTATOC PET. First line therapy was surgery in 87% of patients, medical therapy (biotherapy or chemotherapy) in 9% and irradiation in 3% for both regions together. CONCLUSION Swiss NEN patients appear similar to what has been described in the literature. Imaging by somatostatin receptor scintigraphy (SRS) is widely used in both regions of Switzerland. In good accordance with published guidelines, data on first line therapy demonstrate the crucial role of surgery. The low incidence of biotherapy suggests that long-acting somatostatin analogues are not yet widely used for their anti-proliferative effects. The SwissNET initiative should help improve compliance with ENETS guidelines in the workup and care of NEN patients.