995 resultados para industrial robot


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Argamassas 2014 - I Simpósio de Argamassas e Soluções Térmicas de Revestimento, 5-6 Junho, ITeCons, Universidade de Coimbra

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Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores

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Trabalho de Projecto apresentado para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Práticas Culturais para os Municípios

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Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores

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Tese apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Doutor em Geografia e Planeamento Regional

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Nowadays, several sensors and mechanisms are available to estimate a mobile robot trajectory and location with respect to its surroundings. Usually absolute positioning mechanisms are the most accurate, but they also are the most expensive ones, and require pre installed equipment in the environment. Therefore, a system capable of measuring its motion and location within the environment (relative positioning) has been a research goal since the beginning of autonomous vehicles. With the increasing of the computational performance, computer vision has become faster and, therefore, became possible to incorporate it in a mobile robot. In visual odometry feature based approaches, the model estimation requires absence of feature association outliers for an accurate motion. Outliers rejection is a delicate process considering there is always a trade-off between speed and reliability of the system. This dissertation proposes an indoor 2D position system using Visual Odometry. The mobile robot has a camera pointed to the ceiling, for image analysis. As requirements, the ceiling and the oor (where the robot moves) must be planes. In the literature, RANSAC is a widely used method for outlier rejection. However, it might be slow in critical circumstances. Therefore, it is proposed a new algorithm that accelerates RANSAC, maintaining its reliability. The algorithm, called FMBF, consists on comparing image texture patterns between pictures, preserving the most similar ones. There are several types of comparisons, with different computational cost and reliability. FMBF manages those comparisons in order to optimize the trade-off between speed and reliability.

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A manutenção tem ganho cada vez maior importância entre as atividades das empresas industriais. O aumento constante das exigências do mercado motiva os responsáveis pela manutenção a procurarem novas metodologias e técnicas, que permitam melhorar a gestão da manutenção em todas as suas vertentes. A metodologia TRIZ (Teoria de Resolução Inventiva de Problemas) promove a inovação sistemática e a procura de novas soluções para os problemas existentes. Sendo a inovação um conceito da atualidade e bem presente nas empresas que queiram marcar as suas posições no mercado, o uso da metodologia TRIZ é uma boa forma de as empresas se diferenciarem, encontrando novas soluções inovadoras e mais criativas. Este aumento da criatividade poderá proporcionar vantagens em relação à concorrência. Uma das principais caraterísticas da manutenção autónoma é a inclusão de diferentes áreas funcionais das empresas nas atividades da manutenção. Uma das grandes vantagens da manutenção autónoma é a partilha das responsabilidades e conhecimentos entre os técnicos de manutenção e os operadores dos equipamentos. Os operados dos equipamentos ganham com isso a capacidade de realizar algumas operações elementares de manutenção, ajudando na deteção precoce de anomalias, podendo com isto reduzir as paragens e falhas de equipamentos, prolongar a vida útil dos mesmos, tendo por vezes influência direta na qualidade do produto final produzido e na imagem da empresa. O estudo desenvolvido no âmbito da presente dissertação centrou-se nas possibilidades e oportunidades da utilização conjunta da metodologia TRIZ e da manutenção autónoma, em busca de novas formas de solucionar problemas da manutenção. Sendo a combinação destas técnicas ainda pouco explorada, o presente estudo visa abrir novos caminhos em relação à utilização da metodologia TRIZ nos problemas da manutenção. No âmbito desta dissertação foram explorados vários conceitos e ferramentas da metodologia TRIZ para resolver três casos práticos de manutenção industrial.

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Nowadays, reducing energy consumption is one of the highest priorities and biggest challenges faced worldwide and in particular in the industrial sector. Given the increasing trend of consumption and the current economical crisis, identifying cost reductions on the most energy-intensive sectors has become one of the main concerns among companies and researchers. Particularly in industrial environments, energy consumption is affected by several factors, namely production factors(e.g. equipments), human (e.g. operators experience), environmental (e.g. temperature), among others, which influence the way of how energy is used across the plant. Therefore, several approaches for identifying consumption causes have been suggested and discussed. However, the existing methods only provide guidelines for energy consumption and have shown difficulties in explaining certain energy consumption patterns due to the lack of structure to incorporate context influence, hence are not able to track down the causes of consumption to a process level, where optimization measures can actually take place. This dissertation proposes a new approach to tackle this issue, by on-line estimation of context-based energy consumption models, which are able to map operating context to consumption patterns. Context identification is performed by regression tree algorithms. Energy consumption estimation is achieved by means of a multi-model architecture using multiple RLS algorithms, locally estimated for each operating context. Lastly, the proposed approach is applied to a real cement plant grinding circuit. Experimental results prove the viability of the overall system, regarding both automatic context identification and energy consumption estimation.

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This work studies the combination of safe and probabilistic reasoning through the hybridization of Monte Carlo integration techniques with continuous constraint programming. In continuous constraint programming there are variables ranging over continuous domains (represented as intervals) together with constraints over them (relations between variables) and the goal is to find values for those variables that satisfy all the constraints (consistent scenarios). Constraint programming “branch-and-prune” algorithms produce safe enclosures of all consistent scenarios. Special proposed algorithms for probabilistic constraint reasoning compute the probability of sets of consistent scenarios which imply the calculation of an integral over these sets (quadrature). In this work we propose to extend the “branch-and-prune” algorithms with Monte Carlo integration techniques to compute such probabilities. This approach can be useful in robotics for localization problems. Traditional approaches are based on probabilistic techniques that search the most likely scenario, which may not satisfy the model constraints. We show how to apply our approach in order to cope with this problem and provide functionality in real time.

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O presente trabalho refere-se à análise de conceitos gerais de manutenção e sua gestão, aplicados a uma indústria de produção de fibra têxtil sintética. Contempla uma primeira fase de organização e segmentação de um registo histórico de dados, para a identificação de equipamentos críticos e o seu impacto a nível capital na instalação industrial, e uma outra fase de caracterização de tipos de avaria comuns para a definição de um plano de acções. Neste contexto o trabalho visa o estudo de um equipamento essencial ao processo produtivo, pois a ocorrência de uma avaria/falha traduz-se na paragem da máquina e consequentemente perda na produção. Partindo dos dados organizados sobre avarias comuns identificam-se as causas raiz, com recurso a diagramas de causa e efeito. Acrescenta-se uma análise dos investimentos necessários para cumprir algumas das acções do plano. A estrutura de dados realizada permite à empresa dispor de uma nova ferramenta de apoio à gestão da manutenção, com vista a uma melhor preparação de trabalhos futuros e consequente aumento da produtividade.

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Teleoperation is a concept born with the rapid evolution of technology, with an intuitive meaning "operate at a distance." The first teleoperation system was created in the mid 1950s, which were handled chemicals. Remote controlled systems are present nowadays in various types of applications. This dissertation presents the development of a mobile application to perform the teleoperation of a mobile service robot. The application integrates a distributed surveillance (the result of a research project QREN) and led to the development of a communication interface between the robot (the result of another QREN project) and the vigilance system. It was necessary to specify a communication protocol between the two systems, which was implemented over a communication framework 0MQ (Zero Message Queue). For the testing, three prototype applications were developed before to perform the test on the robot.

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This dissertation aims to guarantee the integration of a mobile autonomous robot equipped with many sensors in a multi-agent distributed and georeferenced surveillance system. The integration of a mobile autonomous robot in this system leads to new features that will be available to clients of surveillance system may use. These features may be of two types: using the robot as an agent that will act in the environment or by using the robot as a mobile set of sensors. As an agent in the system, the robot can move to certain locations when alerts are received, in order to acknowledge the underlying events or take to action in order to assist in resolving this event. As a sensor platform in the system, it is possible to access information that is read from the sensors of the robot and access complementary measurements to the ones taken by other sensors in the multi-agent system. To integrate this mobile robot in an effective way it is necessary to extend the current multi-agent system architecture to make the connection between the two systems and to integrate the functionalities provided by the robot into the multi-agent system.

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A presente dissertação visa aferir a dimensão e a relevância das alterações operadas por Nikita Khrushchev, enquanto líder da União Soviética, no Complexo Militar e Industrial deste país, no período da Guerra Fria. Neste contexto, as mesmas serão analisadas e proceder-se-á, paralelamente, ao estudo do impacto das mesmas a nível interno, bem como a nível externo, na interacção da União Soviética com os restantes actores da comunidade internacional, nomeadamente os Estados Unidos. Mormente, como forma de contextualizar as referidas alterações, proceder-se-á também ao apuramento dos motivos que estiveram subjacentes à transmutação de uma componente relevante nas Relações Internacionais, o Complexo Militar e Industrial Soviético.

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O presente trabalho resulta do estágio realizada na Secretaria Geral do Ministério da Economia e do Emprego. O estágio consistiu na descrição de duas Séries documentais. Com o presente trabalho pretende-se demonstrar a importância do uso das normas de descrição arquivística, mostrando a importância da descrição dos produtores, das funções e das entidades responsáveis pela sua custódia, conjugada com a descrição dos documentos.

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This thesis aims to study how product relatedness to the current pattern of specialization influences the success of industrial policies in underdeveloped sectors. Drawing from Hausmann and Klinger (2006), this work extends the existing literature on the importance of proximity spillovers to explain economic development by focusing on underdeveloped sectors. We find that investment's success in an underdeveloped sector is more likely if it is highly related to the current pattern of specialization. However, heterogeneity amongst sectors is remarkable. Moreover, industrial policy cases are sometimes successful despite the bad odds provided by this criterion, suggesting further factors should be considered.