Passivity-based Trajectory-tracking for Marine Craft with Disturbance Rejection

This paper presents a Hamiltonian model of marine vehicle dynamics in six degrees of freedom in both body-fixed and inertial momentum coordinates. The model in body-fixed coordinates presents a particular structure of the mass matrix that allows the adaptation and application of passivity-based control interconnection and damping assignment design methodologies developed for robust stabilisation of mechanical systems in terms of generalised coordinates. As an example of application, we follow this methodology to design a passivity-based tracking controller with integral action for fully actuated vehicles in six degrees of freedom. We also describe a momentum transformation that allows an alternative model representation that resembles general port-Hamiltonian mechanical systems with a coordinate dependent mass matrix. This can be seen as an enabling step towards the adaptation of the theory of control of port-Hamiltonian systems developed in robotic manipulators and multi-body mechanical systems to the case of marine craft dynamics.

Smooth stabilisation of nonholonomic robots subject to disturbances

In this paper, we address the problem of stabilisation of robots subject to nonholonommic constraints and external disturbances using port-Hamiltonian theory and smooth time-invariant control laws. This should be contrasted with the commonly used switched or time-varying laws. We propose a control design that provides asymptotic stability of an manifold (also called relative equilibria)-due to the Brockett condition this is the only type of stabilisation possible using smooth time-invariant control laws. The equilibrium manifold can be shaped to certain extent to satisfy specific control objectives. The proposed control law also incorporates integral action, and thus the closed-loop system is robust to unknown constant disturbances. A key step in the proposed design is a change of coordinates not only in the momentum, but also in the position vector, which differs from coordinate transformations previously proposed in the literature for the control of nonholonomic systems. The theoretical properties of the control law are verified via numerical simulation based on a robotic ground vehicle model with differential traction wheels and non co-axial centre of mass and point of contact.

Mexican Workers in the United States Labour Market: A Contemporary Dilemma

"Ever since the present political boundary separating Mexico and the United States was established in 1848 by the Treaty of Guadalupe Hidalgo and partially amended in 1853 by the Gadsden Purchase, there has been migration of Mexican citizens into the United States. In fact the border between the two nations was completely open until, with the passage of the Immigration Act of 1924, the Border Patrol was established and it became a felony to enter the United States illegally. No quota, however, was applied to immigration from Mexico until 1968. During that year legislation became effective which restricted total annual immigration from all Western Hemisphere nations to 120,000, with a maximum of 40,000 from any one country. Both these figures are regularly exceeded. In 1973, for instance, there were 173,123 legal immigrants from all Western Hemisphere nations, including 70,141 Mexicans. That the real flow exceeds the quotas is explained by the numerous exemptions allowed. With the exception of only three years since 1960, legal immigration from Mexico to the United States has exceeded that of every other nation in the world."

Studio portrait of the six daughters of Solomon and Emilie Kohnberger: (l-r) Laura, Irene, Johanna, Melanie, Hermine and Martha.

Laura (1878-1917) died during a flu epidemic. She married Sigmund Stiassny and had two children, Lisbeth (Gersuny) (1900-1986) and Walter (1902-1912) who died of a ruptured appendix.

Schoenewald family portrait; Bad Nauheim, Germany.

Includes Rosi Schoenewald (sister of Dora), Dora Schoenewald (wife of Alfred Apfel and mother of Hannah Busoni), Henni Apfel, Tilly Schoenewald, Luise Schoenewald, Max Schoenewald (brother of Dora), Felix Schoenewald (brother of Dora), Samuel Schoenewald (brother of Dora), and Gerhardt Schoenewald

Es war einmal 1882-1902

Childhood in Berlin; cultural life in fin-de-siecle Berlin; voyages and travels; marriage with physician Ernst Gustav Levin; contains newspaper clippings on author's mother, the social worker Hermine Lesser, copies of letter by the author from 1942, poems by Ernst Ludwig Levin

Schmidl-Speyer Family Collection 1914-1935, 1988-1993

Autographs: Postcards and picture postcards (all photocopies) written by luminaries such as Richard Beer- Hofmann, Otto Brahm, Josef Floch to Paula Schmidl-Speyer, Anton Hanak, Theodor Herzl, Wilhelm Mueller-Hofmann, Arthur Schnitzler, Julius Wagner-Jauregg, Jakob Wassermann, and David Wolfson.

Lindley Family Collection 1907-1988

Charts of the various families related to the Lindley family: Lipschitz, Heimann, Edinger, Hochstaedter, Goldschmidt, Jakobson, Braunschweig.

Ira S. Goldberg Collection 1954-1956

Letters to Ira Goldberg from Dora Edinger (1955), Paul P. Homburger (1955), The New York Public Library (1956) in reference to Bertha Pappenheim; article about stamp dedication by the German postal service honoring Bertha Pappenheim (in Allgemeine Wochenzeitung der Juden in Deutschland, 11/5/1954)

Inquiry learning: A pedagogical and curriculum framework for information literacy

This chapter presents an inquiry learning framework that can be used as a pathway for the development of information literacy in both K-12 and higher education. Inquiry learning is advocated as an authentic and active approach that draws upon students’ natural curiosity. The pedagogical and curriculum framework incorporates three major elements: questioning frameworks, information literacy and an iterative research cycle. Models and strategies for the elements of the framework are presented and discussed. The chapter ends with an acknowledgement of the challenges associated with implementing inquiry learning.

Physically Based, Hydrologic Model Results Based on Three Precipitation Products

The main objective of the study is to examine the accuracy of and differences among simulated streamflows driven by rainfall estimates from a network of 22 rain gauges spread over a 2,170 km2 watershed, NEXRAD Stage III radar data, and Tropical Rainfall Measuring Mission (TRMM) 3B42 satellite data. The Gridded Surface Subsurface Hydrologic Analysis (GSSHA), a physically based, distributed parameter, grid-structured, hydrologic model, was used to simulate the June-2002 flooding event in the Upper Guadalupe River watershed in south central Texas. There were significant differences between the rainfall fields estimated by the three types of measurement technologies. These differences resulted in even larger differences in the simulated hydrologic response of the watershed. In general, simulations driven by radar rainfall yielded better results than those driven by satellite or rain-gauge estimates. This study also presents an overview of effects of land cover changes on runoff and stream discharge. The results demonstrate that, for major rainfall events similar to the 2002 event, the effect of urbanization on the watershed in the past two decades would not have made any significant effect on the hydrologic response. The effect of urbanization on the hydrologic response increases as the size of the rainfall event decreases.

Efecto de un prebiótico PCL (Pared Celular de Levadura) -Glucano, sobre el comportamiento productivo de pollos de engorde.

Se realizó un experimento para evaluar el efecto de un prebiótico derivado de paredes celulares de levadura (PCL-Glucano) sobre el comportamiento productivo de pollos de engorde. Se utilizaron 245 aves de un día de edad (estirpe Cobb 500), los cuales fueron distribuidos mediante un diseño completamente al azar en cinco tratamientos con siete repeticiones por tratamiento. Y siete aves por repetición. Los tratamientos evaluados fueron: T1: concentrado comercial (CC), T2: CC + antibiótico (Ribofloxacina al 10%), T3:0.1% de prebiótico PCL-Glucano (1000 mgkg -1 de alimento), T4: 0.15% de prebiótico PCL-Glucano (1500 mgkg -1 de alimento) y T5:0.20% de prebiótico PCL-Glucano (2000 mgkg -1 de alimento); las variables evaluadas fueron peso vivo, ganancia de peso, consumo de alimento y conversión alimenticia. Se realizaron mediciones a los 21, 35 y 42 d. Se encontró que los mayores pesos vivos (2347 y 2307 g), ganancias de pesos finales (2,316 y 2,275 g) y mejor conversión alimenticia (1.82 y 1.84) se obtuvieronconT2 y T5, sin diferencias estadísticas entre sí, pero fueron significativamente (P<0.05) superiores a T1, T3 y T4. El análisis financiero demostró que el mejor tratamiento fue T5, superando a T2 en U$ 0.21, en relación al costo utilidad del uso de los tratamientos. En conclusión la utilización de PCL-Glucano a razón de 0.20% en el concentrado de inicio y concentrado final para pollos de engorde, es una alternativa viable biológicamente y financieramente, para reemplazar el uso de antibióticos como aditivos en la alimentación de pollos de engorde.

Influencia de la fertilización nitrogenada y densidad de siembra en el rendimiento agronómico e industrial de tomate (Lycopersicum esculentum Mill) variedades UC-82 y topacio en el Valle de Sébaco, Matagalpa

El presente estudio se realizó en la Estación Experimental " Raúl González" del Valle de Sebaco en el período del 5 de junio al 16 de septiembre de 1992. Se evaluaron las variedades, UC-82 y Topacio, las densidades de siembra de 27,777 y 50,000 plantas/ha y cuatro niveles de nitrógeno, O Kg/ha, 75 Kg/ha, 150 Kg/ha y 225 Kg/ha. Se desarrolló el estudio con tres factores y se estableció un diseño de Bloques Completos al Azar, evaluándose los parámetros de crecimiento del cultivo, así como, lo relacionado al rendimiento agronómico e industrial. Los datos obtenidos se sometieron al análisis de varianza y a la prueba de SNK al 5%, Los resultados en cuanto a crecimiento y desarrollo fueron los siguientes: La mayor altura la presentó la variedad UC-82 en combinación con la densidad de 50,OOO plantas/ha y con la aplicación de 75 Kg/ha de Nitrógeno; e1 mayor número de hijos se obtuvo con la misma variedad y densidad y la aplicación de 225 Kg/ha de Nitrógeno. En cuanto a floración y fructificación los mejores resultados se alcanzaron con la variedad UC-82, la densidad de 27,111 plantas/ha y con 75 Kg/ha de Nitrógeno. Respecto al rendimiento agronómico, el mejor tratamiento fue la variedad uc-82, con la densidad de 50,000 plantas/ha y una aplicación de 75 Kg/ha de Nitrógeno. En el rendimiento industrial la variedad Topacio, con la densidad de 50,000 plantas/ha y 225 Kg/ha de Nitrógeno reporta los mejores resultados.

Evaluación preliminar de rendimiento de siete lineas de arroz (Oryza sativa L.) en comparación con la variedad Oryzica llanos 4

En el período comprendido del23 de Septiembre de 1996 al 8 de enero de 1997, en los terrenos de la Empresa Agropecuaria Guadalupe, ubicada en el municipio de Malacatoya, Departamento de Granada, se realizó el presente ensayo con el propósito de evaluar los componentes de crecimiento, rendimiento (kg/ha) y calidad industrial de 7 líneas promisorias de arroz (Oryza sativa L) en el sistema de inundación. Los tratamientos en estudios se establecieron en un diseño Unifactorial de Bloques Completo al azar (B.C.A), con cuatro repeticiones. La evaluación de los datos obtenidos de las variables en estudios se efectúo mediante el sistema de evaluación estándar para arroz, Análisis de Varianza (ANDEVA) y separación de medios rangos múltiples de Duncan al 95 % de confiabilidad. Los resultados obtenidos muestran que la línea CT 9841-5-2-1p-21-21-M presentó la floración más temprana; en la aplicación de la escala de evaluación de exerción de la panícula los tratamientos que presentaron buena excersion fueron las Líneas CT 9882-2-M-14-1-M-1-3p-M-1, CT 10166-16-1-2p-1-3 y la línea CT 10175-4-6- 2p-2-2; la mayor resistencia al desgrane la obtuvieron las Líneas CT 10308-27-3-3p-3-3 CT 9682-2-M-14-1-M-1-3p-M-1 y variedad testigo; las líneas que presentaron tallos fuertes y sin volcamiento fueron: CT 10175-4-6-2p-2-2 y CT 9841-5-2-1p-21-21-M y la variedad testigo Oryzica llanos 4; los tratamientos CT 9682-2-M-14-1-M-1-3p-M-1, CT 10175-4-6-2p-2-2 y CT 9841-5-2-1p-21-21-M, la línea CT 10184-2-1-M-1-MI y la variedad Oryzica Llanos 4 presentaron buena aceptabilidad fenotípica. El mayor rendimiento de grano se obtuvo con la línea CT 10184-2-1-M-1-MI, con 4,034.14 kglha, y la menor producción se alcanzó con el tratamiento CT 9841-5-2-1p-21-21-M y sin diferencias significativas con la variedad testigo Oryzica llanos 4 (2,393.76 y 2,444.66 kglha respectivamente). En cuanto a rendimiento y calidad industrial todas las líneas se comportaron de manera similar destacándose la línea (IR-44624-127-1-2-2-3) y la variedad testigo Oryzica Llanos-4