Direct Visual Servoing Framework based on Optimal Control for Redundant Joint Structures

This paper presents a new framework based on optimal control to define new dynamic visual controllers to carry out the guidance of any serial link structure. The proposed general method employs optimal control to obtain the desired behaviour in the joint space based on an indicated cost function which determines how the control effort is distributed over the joints. The proposed approach allows the development of new direct visual controllers for any mechanical joint system with redundancy. Finally, authors show experimental results and verifications on a real robotic system for some derived controllers obtained from the control framework.

Seguimiento y mejora de las asignaturas de segundo curso del Grado en Ingeniería Informática durante el curso 2013-2014

En esta memoria se describe el trabajo de la red docente para el seguimiento y control de calidad de las asignaturas del segundo curso del Grado en Ingeniería Informática impartido en la Escuela Politécnica Superior de la Universidad de Alicante. En esta edición, el trabajo de la red se ha centrado en el estudio de las necesidades formativas y los contenidos impartidos en las asignaturas. El resultado ha sido la creación de un grafo de dependencias entre asignaturas de segundo y primer curso (y de segundo curso entre sí), un mapa de necesidades formativas para acceder a las asignaturas de segundo curso y un mapa de los contenidos impartidos en éstas. Asimismo, se ha elaborado un calendario on-line de evaluaciones para el curso 2014-2015.

Estudio y planificación de contenidos, materiales y metodologías docentes según el EEES: Segundo Curso de Ingeniería Multimedia

En esta memoria se describe el proyecto llevado para establecer los mecanismos y procedimientos para el seguimiento y control de calidad de las asignaturas del segundo curso del Grado en Ingeniería Multimedia, curso 2013/2014. En concreto, los mecanismos de control se centran en la planificación de las sesiones docentes y las actividades de evaluación llevadas a cabo en cada una de dichas asignaturas.

Experiencias sobre el uso de la plataforma Arduino en prácticas de Automatización y Robótica

En los últimos años las plataformas de hardware libre han adquirido gran relevancia en el desarrollo de prototipos y en la educación en tecnología. Una plataforma de hardware libre es básicamente un diseño de sistema un electrónico microprocesador que sus autores difunden libremente y puede ser utilizado sin tener que pagar licencias. Ente la multitud de plataformas disponibles, destaca Arduino. Se caracteriza por su bajo precio, y que el software necesario para hacer funcionar la plataforma es libre y gratuito. Todo ello hace que estos dispositivos sean fácilmente accesibles por estudiantes. Este trabajo describe la aplicación de hardware libre a experimentos de laboratorio en asignaturas de ingeniería de la UA, especialmente del máster en Automática y Robótica, en las que se controlan sistemas industriales o robóticos. Esto contrasta con los experimentos clásicos en los que se emplean sistemas caros y difícilmente accesibles por el alumno. Además, los experimentos deben ser atractivos y de aplicaciones reales, para atraer el interés del alumno, con el objetivo principal de que aprenda más y mejor en el laboratorio.

Red de investigación en Visión Artificial y Robótica. Establecimiento de contenidos e implantación y seguimiento del plan de evaluación

Se presenta en esta memoria el trabajo desarrollado durante el curso 2013/14 por los componentes de la “Red de investigación en Visión Artificial y Robótica. Establecimiento de contenidos e implantación y seguimiento del plan de evaluación”. Código de Red ICE 3031. Este ha sido el primer curso en el que se imparte la asignatura a estudio y nuestros esfuerzos han estado orientados tanto a la valoración de los materiales elaborados en los años precedentes como al seguimiento y ponderación del sistema de evaluación propuesto para la asignatura de Visión Artificial y Robótica y que consiste en la evaluación continua de trabajos desarrollados por los estudiantes a lo largo de todo el cuatrimestre. Además, estos trabajos han de ser expuestos oralmente en el aula. Para ello, el alumno ha de desarrollar también las transparencias que le sirvan para apoyar su presentación.

Experiences on using Arduino for laboratory experiments of Automatic Control and Robotics

The free hardware platforms have become very important in engineering education in recent years. Among these platforms, Arduino highlights, characterized by its versatility, popularity and low price. This paper describes the implementation of four laboratory experiments for Automatic Control and Robotics courses at the University of Alicante, which have been developed based on Arduino and other existing equipment. Results were evaluated taking into account the views of students, concluding that the proposed experiments have been attractive to them, and they have acquired the knowledge about hardware configuration and programming that was intended.

Control and Guidance of Low-Cost Robots via Gesture Perception for Monitoring Activities in the Home

This paper describes the development of a low-cost mini-robot that is controlled by visual gestures. The prototype allows a person with disabilities to perform visual inspections indoors and in domestic spaces. Such a device could be used as the operator's eyes obviating the need for him to move about. The robot is equipped with a motorised webcam that is also controlled by visual gestures. This camera is used to monitor tasks in the home using the mini-robot while the operator remains quiet and motionless. The prototype was evaluated through several experiments testing the ability to use the mini-robot’s kinematics and communication systems to make it follow certain paths. The mini-robot can be programmed with specific orders and can be tele-operated by means of 3D hand gestures to enable the operator to perform movements and monitor tasks from a distance.

Calidad y docencia universitaria en la sociedad del control. Aproximaciones analíticas

La presente comunicación pretende situar el análisis en torno a la universidad como objeto de análisis y de reflexión, considerando algunos ejes que nos permitan cuestionar (cuestionarnos) ciertas prácticas en relación con las políticas de evaluación de calidad universitaria - específicamente el Programa de Incentivos a la investigación- que se introdujeron en los sistemas de educación superior a partir de las reformas iniciadas en los años '90, en el marco de la consolidación de lo que algunos autores denominan el Estado Evaluador. En este marco, orientado por los ejes de calidad, desempeño y transparencia, se favoreció la creación de programas e instrumentos de evaluación que afectaron profundamente las dinámicas de la cotidianeidad de la docencia universitaria. El propósito de este trabajo reside en presentar algunas reflexiones acerca de los resultados de dichas estrategias de evaluación en la docencia universitaria que, desde la perspectiva aquí planteada, no solo no mejoran la calidad de la educación universitaria. sino que se constituyen en una serie de renovadas tecnologías de disciplinamiento y control que demarcarían nuevas zonas de inclusión /exclusión en el ámbito de la docencia universitaria

Calidad y docencia universitaria en la sociedad del control. Aproximaciones analíticas

La presente comunicación pretende situar el análisis en torno a la universidad como objeto de análisis y de reflexión, considerando algunos ejes que nos permitan cuestionar (cuestionarnos) ciertas prácticas en relación con las políticas de evaluación de calidad universitaria - específicamente el Programa de Incentivos a la investigación- que se introdujeron en los sistemas de educación superior a partir de las reformas iniciadas en los años '90, en el marco de la consolidación de lo que algunos autores denominan el Estado Evaluador. En este marco, orientado por los ejes de calidad, desempeño y transparencia, se favoreció la creación de programas e instrumentos de evaluación que afectaron profundamente las dinámicas de la cotidianeidad de la docencia universitaria. El propósito de este trabajo reside en presentar algunas reflexiones acerca de los resultados de dichas estrategias de evaluación en la docencia universitaria que, desde la perspectiva aquí planteada, no solo no mejoran la calidad de la educación universitaria. sino que se constituyen en una serie de renovadas tecnologías de disciplinamiento y control que demarcarían nuevas zonas de inclusión /exclusión en el ámbito de la docencia universitaria

Calidad y docencia universitaria en la sociedad del control. Aproximaciones analíticas

La presente comunicación pretende situar el análisis en torno a la universidad como objeto de análisis y de reflexión, considerando algunos ejes que nos permitan cuestionar (cuestionarnos) ciertas prácticas en relación con las políticas de evaluación de calidad universitaria - específicamente el Programa de Incentivos a la investigación- que se introdujeron en los sistemas de educación superior a partir de las reformas iniciadas en los años '90, en el marco de la consolidación de lo que algunos autores denominan el Estado Evaluador. En este marco, orientado por los ejes de calidad, desempeño y transparencia, se favoreció la creación de programas e instrumentos de evaluación que afectaron profundamente las dinámicas de la cotidianeidad de la docencia universitaria. El propósito de este trabajo reside en presentar algunas reflexiones acerca de los resultados de dichas estrategias de evaluación en la docencia universitaria que, desde la perspectiva aquí planteada, no solo no mejoran la calidad de la educación universitaria. sino que se constituyen en una serie de renovadas tecnologías de disciplinamiento y control que demarcarían nuevas zonas de inclusión /exclusión en el ámbito de la docencia universitaria

El direccionamiento estratégico, la evaluación y el control del teletrabajo en la Contraloría General de Antioquia

Con la implementación del “Teletrabajo” en la Contraloría General de Antioquia, se tiene como objetivo general, mejorar la calidad de los servicios ofrecidos a los clientes de la Contraloría General de Antioquia, así mismo propender por un mayor grado de conciliación de la vida laboral, familiar y personal de los empleados. La implementación del teletrabajo en la entidad, se constituye en una forma voluntaria de organización laboral que determina el cumplimiento de las funciones a través de los medios tecnológicos, facilitando que se realicen por fuera de las instalaciones de la Entidad, las labores necesarias para entregar los productos establecidos en el Plan Estratégico Corporativo, los Planes de Acción, el Cronograma de Trabajo y su seguimiento y control. Para medir la operatividad del teletrabajo, se debe llevar el control y hacer seguimiento y monitoreo a los Teletrabajadores, sobre el cumplimiento de los indicadores de gestión establecidos en los planes de acción de los procesos en cada una de las áreas.

Control y procesamiento de vídeo en cámaras IP desde una plataforma Android

La aplicación Control Camera IP, desarrolla como Proyecto Fin de Carrera en la ETS. De Ingeniería Informática de la Universidad de Málaga, fue concebida como una interfaz de usuario para la monitorización y control de cámaras IP de forma remota, pudiendo ésta ejecutarse en diferentes plataformas, incluyendo dispositivos móviles con sistemas Android. En aquel momento sin embargo, las plataformas Android no disponían de una librería oficial dentro del marco de la herramienta de desarrollo utilizada (la biblioteca de desarrollo multiplataforma Qt), por lo que fue utilizada una versión alternativa no oficial denominada Necessitas Qt for Android. Hoy, con la versión 5 de Qt, existe la posibilidad de dar soporte a las plataformas Android de forma oficial, por lo que es posible adaptar la aplicación a esta nueva versión. En este Trabajo Fin de Grado, se ha adaptado la aplicación Control Camera IP a la versión 5 de Qt, logrando así crear plataformas para dispositivos Android de forma oficial. Además, se hace uso de la biblioteca OpenCV para el desarrollo de varios métodos de procesamiento sobre la imagen recibida por la cámara IP, así como algoritmos de detección de movimiento y de caras de personas, haciendo uso de técnicas de visión por computador. Finalmente, se introduce la posibilidad de utilizar APIs estandarizadas para la conectividad de la aplicación con cámaras IP de bajo coste, adaptando algunas de sus funciones a la aplicación Control Camera IP.

Modelo de auditoría administrativa, como herramienta de control en el proceso de recepción y manejo de insumos alimenticios proporcionados por el Ministerio de Educación (MINED) a los centros escolares públicos del municipio de San Marcos departamento de San Salvador. Caso ilustrativo.

La presente investigación se originó, a partir de la necesidad de conocer como las diferentes instituciones públicas de educación básica, administraban el servicio de alimentos que el Ministerio de Educación, proporciona desde el año 2009, el cual se conoce actualmente como Programa de Alimentación y Salud Escolar (PASE). Y de esta manera generó en nosotros como investigadores, la necesidad de crear una herramienta que ayudara a las instituciones educativas que forman parte de este programa, a manejar de forma adecuada y eficiente el servicio recibido por el Ministerio de Educación, con ello trabajamos bajo el objetivo de conocer como la implementación de un modelo de auditoría administrativa contribuirá a evaluar y volver efectivo y eficiente el proceso de recepción, manejo y control de insumos alimenticios proporcionados por el MINED al centro Escolar Comunidad 10 de Octubre el cual es la institución que nos proporciona la información que necesitábamos conocer para plantear tal propuesta. La metodología utilizada para llevar a cabo esta investigación fue, en un primer momento recopilar toda los datos que fuesen necesarios para conocer que era, como funcionaba y como se maneja realmente el programa PASE, esto de forma bibliográfica, posteriormente realizar una investigación de campo que nos permitió conocer, como este programa era manejado en una institución educativa previamente establecida, que para nuestro caso fue el Centro Escolar Comunidad 10 de Octubre ubicada en el municipio de San Marcos Departamento de San Salvador, aquí mismo se aplicaron instrumentos de investigación para recopilar la información que necesitábamos conocer como investigadores, y que a su misma vez nos ayudó a elaborar la propuesta planteada en el capítulo III de nuestra investigación. Finalmente concluimos, al realizar una prueba piloto en la institución tomada como ejemplo, que al aplicar un modelo de auditoria administrativa en el proceso de recepción, manejo y control de insumos alimenticios proporcionados por el MINED al Centro Escolar Comunidad 10 de Octubre los recursos que la institución utiliza se asignan de manera más adecuada, y no existe desorganización a la hora de manejar este proceso, lo que nos permite decir: que este modelo puede evaluar de mejor manera el proceso y mostrara que el uso de los recursos se hace de forma más efectiva y eficiente, y que las decisiones tomadas serán mejores en un futuro dentro del centro educativo investigado; así como también en otras instituciones en las cuales este modelo se aplique en un futuro.

Diseño de un sistema de control y registro para los bienes depreciables en las Alcaldías municipales del departamento de La Libertad y su incidencia en los estados financieros.

En el año de 1993 se implementó el “SICGE” (Sistema Integrado de Contabilidad Gubernamental del Estado) en 8 ministerios del Gobierno Central como un plan piloto, posteriormente se fueron incorporando las entidades autónomas y hospitales. Finalmente para el año 2000, el Ministerio de Hacienda, a través de la Dirección General de Contabilidad Gubernamental, instala este sistema contable computarizado inicialmente en 50 alcaldías, con la finalidad de que en un corto plazo se encuentren incorporadas la totalidad de municipalidades del país. Al finalizar el año 2004, las 262 alcaldías municipales contaban con el sistema contable citado anteriormente. En tal sentido y de acuerdo a la implementación del sistema de contabilidad gubernamental, se estandariza en las alcaldías el registro y control de los hechos económicos los cuales quedan reflejados en sus Estados Financieros definiendo en ellos todos sus recursos financieros y físicos que poseen y tomando en consideración el incremento de sus actividades ha surgido la necesidad de presentar una información financiera razonable; que sea útil para la toma de decisiones. Los bienes depreciables y no depreciables como parte de los recursos físicos que posee la municipalidad, y como un rubro importante dentro de los Estados Financieros, deberán ser controlados y registrados en las municipalidades a través de manuales de políticas y procedimientos, elaborados en base a las normas técnicas de control interno de cada municipalidad, en concordancia con la normas específicas de contabilidad Gubernamental ( emitidas por la Dirección General de Contabilidad Gubernamental). Precisamente esto motivó a realizar una propuesta en la que se pueda aportar una mejora a los controles ya existente sobre los bienes institucionales que poseen las municipalidades, siendo esto posible a través del diseño de un módulo para el control y registro de los bienes depreciables y no depreciables, permitiendo una integración con el software contable utilizado por las municipalidades. El método utilizado para el desarrollo del trabajo fue el hipotético deductivo, realizando la investigación bibliográfica y la de campo. La investigación se realizó con el total de la población de veintidós alcaldías municipales del departamento de la Libertad. De acuerdo a los resultados obtenidos durante la presente investigación se puede afirmar que un alto porcentaje de las municipalidades no cuentan con una persona que se encargue de la custodia de los bienes instituciones, por lo que al departamento de contabilidad se le ha delegado esta función. Las municipalidades del departamento de La Libertad en su mayoría no cuentan con políticas y procedimientos para el manejo y control de los bienes depreciables y no depreciables. Los resultados del estudio demuestran que un alto porcentaje de municipalidades considera necesario contar con un módulo automatizado que registre y controle los bienes instituciones, sin embargo la mayoría de ellas no cuentan con un software. Como resultado de la investigación se propone la creación de un módulo automatizado de control y registro de los bienes depreciables y no depreciables, el cual se encuentra relacionado con las políticas y procedimientos, que faciliten el control los bienes.La Dirección General de Contabilidad Gubernamental debe elaborar una norma específica que establezca lineamientos para un adecuado registro y presentación de las revaluaciones de los bienes institucionales.

Sistema de visión por computador para control de calidad en Huevos

69 p.