A ROS-based Workspace Control and Trajectory Planner for a seven degrees of freedom Robotic arm

In this Bachelor Thesis I want to provide readers with tools and scripts for the control of a 7DOF manipulator, backed up by some theory of Robotics and Computer Science, in order to better contextualize the work done. In practice, we will see most common software, and developing environments, used to cope with our task: these include ROS, along with visual simulation by VREP and RVIZ, and an almost "stand-alone" ROS extension called MoveIt!, a very complete programming interface for trajectory planning and obstacle avoidance. As we will better appreciate and understand in the introduction chapter, the capability of detecting collision objects through a camera sensor, and re-plan to the desired end-effector pose, are not enough. In fact, this work is implemented in a more complex system, where recognition of particular objects is needed. Through a package of ROS and customized scripts, a detailed procedure will be provided on how to distinguish a particular object, retrieve its reference frame with respect to a known one, and then allow navigation to that target. Together with technical details, the aim is also to report working scripts and a specific appendix (A) you can refer to, if desiring to put things together.

Interspecific correlation between red blood cell mitochondrial ROS production, cardiolipin content and longevity in birds

This work was supported by the Swiss National Science Foundation (31003A-124988/1 to PB, 31003A-138187 and 31003A-159600/1 to PC). We are grateful to the staff of La Vaux-Lierre for giving us access to the bird care centre, to Sylvie Massemin and Jean-Patrice Robin for their help in data sampling and to Olivier Glaizot and two anonymous reviewers for their comments on the manuscript.

NOX-driven ROS formation in cell transformation of FLT3-ITD positive AML

In different types of myeloid leukemia, increased formation of reactive oxygen species (ROS) has been noted and associated with aspects of cell transformation including the promotion of leukemic cell proliferation and migration, as well as DNA-damage and accumulation of mutations. Work reviewed in this article has shown the involvement of NADPH oxidase (NOX)-derived ROS downstream of oncogenic protein-tyrosine kinases in both processes, and the related pathways have been partially identified. FLT3-ITD, an important oncoprotein in a subset of AML, causes activation of AKT and subsequently stabilization of p22phox, a regulatory subunit for NOX1-4. This process is linked to ROS formation and DNA damage. Moreover, FLT3-ITD signaling through STAT5 enhances expression of NOX4, ROS formation and inactivation of the protein-tyrosine phosphatase DEP-1/PTPRJ, a negative regulator of FLT3 signaling, by reversible oxidation of its catalytic cysteine residue. Genetic inactivation of NOX4 restored DEP-1 activity and attenuated cell transformation by FLT3-ITD in vitro and in vivo. Future work is required to further explore these mechanisms and their causal involvement in leukemic cell transformation, which may result in the identification of novel candidate targets for therapy.

Una propuesta de enseñanza de kayakismo para navegar en aguas abiertas, mar y ríos de montaña

Esta ponencia tiene como objetivo compartir el trabajo realizado durante los últimos cuatro años en un curso de kayak que funciona en la ciudad de Berisso. En él se trabaja para desarrollar en los alumnos las habilidades motrices necesarias para poder navegar en el mar, ríos de montaña, aguas abiertas y saltar cascadas. En la primera parte se describirán a grandes rasgos las características de la propuesta, el contexto donde se desarrolla, los destinatarios, el lugar donde funciona, equipo docente, organización de los grupos y los recursos materiales utilizados. Luego nos introduciremos de lleno en la planificación y su organización. Analizaremos los objetivos, los contenidos y su organización en niveles, las actividades y viajes que se realizan para que los alumnos apliquen las habilidades motrices desarrolladas en el curso. Para finalizar realizaremos un análisis a partir de la propia experiencia sobre la complejidad de la enseñanza y del aprendizaje de la técnica del roll, las estrategias didácticas utilizadas, la importancia de trabajar la tranquilidad debajo del agua y por último cerraremos hablando de la evaluación en el curso de kayak en pileta

Una propuesta de enseñanza de kayakismo para navegar en aguas abiertas, mar y ríos de montaña

Esta ponencia tiene como objetivo compartir el trabajo realizado durante los últimos cuatro años en un curso de kayak que funciona en la ciudad de Berisso. En él se trabaja para desarrollar en los alumnos las habilidades motrices necesarias para poder navegar en el mar, ríos de montaña, aguas abiertas y saltar cascadas. En la primera parte se describirán a grandes rasgos las características de la propuesta, el contexto donde se desarrolla, los destinatarios, el lugar donde funciona, equipo docente, organización de los grupos y los recursos materiales utilizados. Luego nos introduciremos de lleno en la planificación y su organización. Analizaremos los objetivos, los contenidos y su organización en niveles, las actividades y viajes que se realizan para que los alumnos apliquen las habilidades motrices desarrolladas en el curso. Para finalizar realizaremos un análisis a partir de la propia experiencia sobre la complejidad de la enseñanza y del aprendizaje de la técnica del roll, las estrategias didácticas utilizadas, la importancia de trabajar la tranquilidad debajo del agua y por último cerraremos hablando de la evaluación en el curso de kayak en pileta

Una propuesta de enseñanza de kayakismo para navegar en aguas abiertas, mar y ríos de montaña

Esta ponencia tiene como objetivo compartir el trabajo realizado durante los últimos cuatro años en un curso de kayak que funciona en la ciudad de Berisso. En él se trabaja para desarrollar en los alumnos las habilidades motrices necesarias para poder navegar en el mar, ríos de montaña, aguas abiertas y saltar cascadas. En la primera parte se describirán a grandes rasgos las características de la propuesta, el contexto donde se desarrolla, los destinatarios, el lugar donde funciona, equipo docente, organización de los grupos y los recursos materiales utilizados. Luego nos introduciremos de lleno en la planificación y su organización. Analizaremos los objetivos, los contenidos y su organización en niveles, las actividades y viajes que se realizan para que los alumnos apliquen las habilidades motrices desarrolladas en el curso. Para finalizar realizaremos un análisis a partir de la propia experiencia sobre la complejidad de la enseñanza y del aprendizaje de la técnica del roll, las estrategias didácticas utilizadas, la importancia de trabajar la tranquilidad debajo del agua y por último cerraremos hablando de la evaluación en el curso de kayak en pileta

"Éros" y poesía en "Fedro", "Banquete" y "República": la reelaboración platónica de los terrenos poéticos para la realidad y el deseo

El trabajo explica el vínculo existente entre las distintas concepciones platónicas del éros y de la poesía, como parte del legado poético del siglo v. Y analiza su evolución, y la de su relación con la filosofía, en Fedro, Banquete y República, como un proceso de destilación del éros elaborado por la poesía, del que es afín el éros filosófico configurado en el Fedro, pero cuya incompatibilidad, insinuada en el Banquete, se hace explícita y taxativa en la República. Todo ello con el fin de demostrar hasta qué punto asume el pensamiento de Platón la herencia poética precedente, poniendo en evidencia que dicho proceso responde, en todas sus fases, a un mismo objetivo: materializar el anhelo poético por excelencia: la creación de un «terreno intermedio» donde conciliar la irrenunciable dualidad de las aspiraciones humanas. En consecuencia, se invita aquí a mirar la ciudad platónica como materialización posible, no utópica, de un espacio logrado en el que integrar armónicamente la realidad y el deseo.

Dissecting the role of Profilin-1 in microglial cell function: the impact on ROS production

Microglial cells are the resident immune cells of central nervous system (CNS) and the major players in neuroinflammation. These cells are also responsible for surveilling the neuronal microenvironment, and upon injury to the CNS they change their morphology and molecular profile and become activated. Activated status is associated with microglia proliferation, migration to injury foci, increased phagocytic capacity, production and release of reactive oxygen species (ROS), cytokines (pro- or anti-inflammatory) and reactive nitrogen species. Microglia activation is crucial for tissue repair in the healthy brain. However, their chronic activation or deregulation might contribute for the pathophysiology of neurodegenerative diseases. A better understanding of the mechanisms underlying microglial cell activation is important for defining targets and develop appropriate therapeutic strategies to control the chronic activation of microglia. It has been observed an increase in profilin (Pfn) mRNA in microglial cells in the rat hippocampus after unilateral ablation of its major extrinsic input, the entorhinal cortex. This observation suggested that Pfn might be involved in microglia activation. Pfn1 is an actin binding protein that controls assembly and disassembly of actin filaments and is important for several cellular processes, including, motility, cell proliferation and survival. Here, we studied the role of Pfn1 in microglial cell function. For that, we used primary cortical microglial cell cultures and microglial cell lines in which we knocked down Pfn1 expression and assessed the activation status of microglia, based on classical activation markers, such as: phagocytosis, glutamate release, reactive oxygen species (ROS), pro- and anti-inflammatory cytokines. We demonstrated that Pfn1 (i) is more active in hypoxia-challenged microglia, (ii) modulates microglia pro- and anti-inflammatory signatures and (iii) plays a critical role in ROS generation in microglia. Altogether, we conclude that Pfn1 is a key protein for microglia homeostasis, playing an essential role in their activation, regardless the polarization into a pro or anti-inflammatory signature.

Calidad del agua de los ríos de la microcuenca IV del Río Virilla

En la evaluación de la calidad del agua de los cauces de los Ríos Tibás, Lajas, Tranqueras y Tures de la Microcuenca IV del Río Virilla se aplicaron dos índices basados en parámetros físicos, químicos y bacteriológicos con el fin de brindar recomendacionespara la gestión y el uso del recurso hídrico. Los índices aplicados fueron el Índice de Calidad de la Fundación Nacional de Sanidad de los Estados Unidos de América (ICAFNS) y el Índice del Sistema Holandés de Valoración de la Calidad del Agua.

Analísis económico de la producción de arroz orgánico en Entre Ríos y Corrientes, Argentina : comparación con respecto a la producción convencional

p.53-71

Sistema de alerta temprana por riesgo de inundaciones debidas a desbordamiento de los niveles de ríos

El documento presenta la investigación realizada para la creación de un sistema de alerta temprana por riesgo de inundaciones debidas al desbordamiento de los niveles de ríos. En el Capítulo I: Se presenta la información referente a la clasificación y tipo de los sistemas de alerta temprana que existen en la actualidad. En el Capítulo II: Se detalla información del sistema de alerta temprana creado, los sensores que han sido empleados en la creación del sistema, la descripción del mismo, su funcionamiento e interrelación con los demás componentes que lo integran. El Capítulo III: Se presentan las herramientas utilizadas en la creación de la página web de monitoreo y control. Finalmente en el Capítulo IV, se muestran los resultados obtenidos de la creación y prueba del sistema de alerta temprana

Efectos fiscales de los asentamientos hidroeléctricos: el caso de la cuenca de los Ríos Negro y Nare en Colombia

Con la presencia de asentamientos hidroeléctricos en su territorio, los municipios del oriente y nordeste antioqueño han visto afectada su estructura tributaria y territorial, a pesar de la reglamentación compen­satoria del sector eléctrico. Este artículo, analiza los efectos tributarios generados por la compensación del impuesto predial. Para lograrlo se revisan los montos recibidos por los municipios de las empresas generadoras y se realiza una indagación empírica del impuesto bajo los escenarios con y sin asenta­mientos hidroeléctricos. De esta forma se determina el diferencial tributario. Se concluye que, además de la insuficiencia de las transferencias para compensar la pérdida del capital natural de las cuencas hidroeléctricas, la expansión del sector eléctrico genera regresividad tributaria, por causa de privilegios y exenciones concebidos por las Leyes.